用于分配离散药剂的方法、计算机程序产品和分配装置与流程

本发明涉及一种用于分配比如用于医疗用途的药品、药剂、丸剂、片剂或胶囊等离散药剂的方法、计算机程序产品和分配装置。

背景技术：

1、us2014/0366489 a1披露了一种用于分配用于医疗用途的固体物质的装置。该装置设有大量的进料器单元(也称为“罐”)，这些进料器单元绕旋转轴线沿径向网格分布。每个进料器单元容装一定量的特定于相应进料器单元的固体物质。因此，这些进料器单元可以分配多种多样的固体物质。

2、该装置进一步在进料器位置阵列下方设有收集框架，该收集框架可绕旋转轴线旋转。该收集框架设有一系列收集托盘，用于收集从进料器位置阵列中的任何进料器单元分配的固体物质。

3、该装置进一步包括在该收集框架下方被布置在固定位置的包装单元，用于包装从收集托盘接收到的固体物质。该收集框架绕旋转轴线旋转，使得每个收集托盘在到达包装单元之前经过进料器位置阵列中的每个进料器单元。

技术实现思路

1、从us2014/0366489 a1已知的装置非常擅长连续分配、收集和包装固体物质，只要进料器单元可靠地分配所述固体物质即可。然而，当进料器单元之一意外地不能分配固体物质(例如因为容装在所述相应进料器单元中的固体物质已经耗尽)时，当剩余的固体物质由于某种原因不能容易地被分配时，或者当剩余的固体物质超过到期日时，分配都将被中断。

2、可以实施自动化检查或动作，比如重复的分配尝试和/或摇动，以确保相应的进料器单元实际上是空的。根据检查结果，来通知人工操作者采取适当的动作，例如以提供装满的进料器单元来替换空的进料器单元。检查和人为干预消耗了宝贵的时间，而导致装置的分配操作被中断。此外，可能需要同时更换若干个进料器单元，从而导致更多的停机时间。

3、本发明的目的是提供一种用于分配离散药剂的方法、计算机程序产品和分配装置，其中可以提高分配操作的连续性。

4、第一方面提供了一种用分配装置来分配离散药剂的方法，

5、其中，该分配装置包括分配部分、收集部分和包装部分，其中，该分配部分限定了沿着环形收集路径周向地分布的用于容装多个进料器单元的进料器位置阵列，其中，该收集部分包括第一收集单元，该第一收集单元可相对于该进料器位置阵列沿着环形收集路径沿收集方向在该收集方向上的位于第一包装位置下游的起点位置与位于该第一包装位置处或附近的终点位置之间移动，

6、其中，该方法包括以下步骤：

7、-将该多个进料器单元中的第一进料器单元定位在该进料器位置阵列中的第一进料器位置处；以及

8、-在将该第一进料器单元从该第一进料器位置移除之前，将该多个进料器单元中的第二进料器单元定位在该进料器位置阵列中的第二进料器位置处、即在该收集方向上位于该第一进料器位置的下游，

9、其中，该第一进料器单元和该第二进料器单元容装相同第一组成的药剂。

10、该第一进料器单元可能比预期更早地变空(例如由于填装不准确)、或者不能分配任何剩余的药剂。为了防止在这种情况发生时分配操作被中断，第二进料器单元可以处于第一进料器单元的“热备”状态，以分配初始地旨在由第一进料器单元分配的第一组成的药剂。换言之，当所述第一进料器单元不再分配所需的第一组成的药剂时，第二进料器单元准备好从第一进料器单元接过分配操作。由于所述第二进料器单元在第一进料器单元下游的相对定位，因此第一收集单元不必等待或向后移动。代替地，该第一收集单元仍然可以继续沿收集方向移动、同时从第二进料器单元接收缺少的第一组成的药剂。更重要的是，该第一收集单元可以在到达第一包装位置之前这样做。因此，该分配操作和后续的包装操作可以保持基本上不被中断和/或无延迟。

11、特别地，上述方法进一步在该第一进料器单元为空或不能在第一进料器位置处分配药剂到该第一收集单元时包括以下步骤：

12、-将所述第一收集单元沿该收集方向移动并且从位于该第二进料器位置处的第二进料器单元分配药剂到该第一收集单元中。

13、在另一实施例中，在将该第一进料器单元定位在该第一进料器位置处之前，将该第一进料器单元定位在该进料器位置阵列中的在先进料器位置处、即在所述第一进料器位置的下游，其中，该方法进一步包括以下步骤：

14、-将该第一进料器单元从该在先进料器位置移除；以及

15、-将所述第一进料器单元从该在先进料器位置朝向该第一进料器位置移动。

16、将“热备”状态的进料器单元放在下游进料器位置，以允许实现上述的对位于更上游进料器位置中的空进料器单元的分配操作的接管。随着时间的推移，处于“热备”状态的进料器单元将自行排空。这种几乎空的进料器单元占据了应由装满的进料器单元占据的下游进料器位置。为了腾出空间，可以将几乎空的进料器单元朝向更上游的进料器位置重新定位，使得可以及早地识别分配失败，从而允许该方法的新循环。当前实施例描述了例如当第一进料器单元中剩余的药剂量下降到预定阈值以下时对第一进料器单元进行这种重新定位的过程。

17、在本文的一个实施例中，该方法进一步包括步骤：

18、-在将该第一进料器单元从该在先进料器位置朝向该第一进料器位置移动期间，从位于该第二进料器位置处的第二进料器单元分配药剂到该第一收集单元中。

19、因此，当所述第一进料器单元被重新定位时，第二进料器单元可以暂时从第一进料器单元接过分配。第一进料器单元一旦被重新定位就可以恢复分配，并且当第一进料器单元最终分配完药剂或经历分配失败时，第二进料器单元保持处于第一进料器单元的“热备”状态。

20、在另一实施例中，第一收集单元可沿着环形收集路径在从起点位置开始且在终点位置结束的收集范围上移动。

21、该第一进料器位置位于从该起点位置考虑的第一收集范围的第一半部中。在该第一进料器位置位于该第一收集范围的第一半部中的情况下，在选择第二进料器位置时仍然存在有许多下游位置可供选择。

22、该第二进料器位置可以位于从该起点位置考虑的收集范围的第二半部中。当该第一进料器单元在所述收集范围的第一半部中不能分配药剂时，在到达该收集范围的第二半部之前，分配装置具有足够的时间来基于第二进料器单元调整其分配策略。

23、在另一实施例中，该第一进料器位置和第二进料器位置在该收集方向上以至少五度、优选地至少十度的间隔角间隔开。当该第一进料器单元在所述收集范围的第一半部中不能分配药剂时，分配装置可以在第一收集单元沿着间隔角移动期间调整其分配策略。

24、在另一实施例中，该分配装置包括机器人操纵器，并且使用该机器人操纵器来实施该第一进料器单元和该第二进料器单元的定位和/或移除。因此，可以考虑所述进料器单元中剩余的相应药剂量来将进料器单元的定位、移除和/或重新定位自动化，以快速和/或有效地获得进料器单元在进料器位置上的最佳分布。

25、第二方面提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存有指令的非暂态计算机可读介质，所述指令在被处理器执行时使分配装置实施根据第一方面的方法的步骤。

26、该计算机程序产品可以与该分配装置分开提供，以在所述分配装置中配置、升级和/或安装上述功能，从而获得先前讨论的技术优点。

27、第三方面提供了一种用于分配离散药剂的分配装置，

28、该分配装置包括：

29、分配部分，该分配部分限定了沿着环形收集路径分布的、用于容装多个进料器单元的进料器位置阵列，该进料器位置阵列至少包括第一进料器位置和第二进料器位置；

30、收集部分，该收集部分包括第一收集单元，该第一收集单元可相对于该进料器位置阵列沿着该环形收集路径沿收集方向移动；

31、包装部分，该包装部分用于包装从该收集部分接收到的药剂，以及

32、机器人操纵器和控制单元，该控制单元用于控制该机器人操纵器以：

33、将第一进料器单元定位在第一进料器位置处；以及

34、在将该第一进料器单元从该第一进料器位置移除之前，将第二进料器单元定位在该第二进料器位置处，该第二进料器位置在该收集方向上位于该第一进料器位置的下游，

35、其中，该第一进料器单元和该第二进料器单元容装相同第一组成的药剂。

36、在一个实施例中，该包装部分包括在第一包装位置处或与之连接的第一包装单元。

37、在一个实施例中，该第一收集单元可在该收集方向上的位于该第一包装位置下游的起点位置与位于该第一包装位置处或附近的终点位置之间移动。

38、在一个实施例中，该第一收集单元包括料斗。

39、在一个实施例中，该环形收集路径是圆形的。

40、在一个实施例中，进料器位置阵列是绕旋转轴线周向地分布的，并且其中，该第一收集单元可沿着该环形收集路径绕所述旋转轴线旋转。

41、替代性地，该环形收集路径是非圆形的。上述的分配装置被适配、被配置和/或被编程为实施相关方法的步骤，因此具有与该方法及其相应实施例相同的技术优点。

42、第四方面提供了一种用分配装置来连续地分配、收集、和包装离散药剂的方法，该分配装置包括分配部分、收集部分和包装部分，其中，该分配部分包括沿着环形收集路径分布的用于容装多个进料器单元的进料器位置阵列，并且该收集部分包括第一收集单元，该第一收集单元可相对于该容装位置阵列沿着环形收集路径沿收集方向移动以与该进料器位置阵列中的多个进料器位置对准，该方法包括：

43、将第一进料器单元放在该进料器位置阵列中的第一进料器位置处；

44、将第二进料器单元放在该进料器位置阵列中的第二进料器位置处，该第二容装位置位于该第一容装位置的下游；

45、从该第一进料器单元分配药剂到该第一收集单元中；

46、当该第一进料器单元为空或不再分配该药剂时，将该第一收集单元沿该收集方向移动以与该第二进料器单元对准；以及

47、从该第二进料器单元分配药剂到该第一收集单元中；

48、其中，该第一进料器单元和该第二进料器单元容纳相同第一组成的药剂。

49、在一个实施例中，放置该第一进料器和第二进料器的步骤是使用机器人来完成的。

50、一个实施例进一步包括将来自该第一收集单元的药剂传送至该第一包装单元以进行包装。

51、在一个实施例中，该方法进一步包括：

52、移除和/或更换该第一进料器单元。

53、第五方面提供了一种用分配装置来分配离散药剂的方法，

54、其中，该分配装置包括用于分配该药剂的分配部分，其中，该分配部分限定了用于容装多个进料器单元的进料器位置阵列，其中，该多个进料器单元中的每个进料器单元包括：容器，用于容装特定于所述相应进料器单元的具有组成的药剂；用于分配所述药剂的出口；以及在该容器与该出口之间的分配机构，用于将来自该容器的药剂受控地给送到该出口中，

55、其中，该方法包括以下步骤：

56、-预测该多个进料器单元中的第一进料器单元的容器中的药剂将耗尽或超过其到期日的未来耗尽时间；

57、-在所述耗尽时间之前提供关于需要将容装了具有与该第一进料器单元相同的组成的药剂的第二进料器单元呈现给该分配装置以及将所述第二进料器单元呈现给分配装置的截止时间的通知；以及

58、-继续从该第一进料器单元分配药剂至少直至该截止时间。

59、通过提供该通知，可以在截止时间之前提醒人工操作者：需要带有相同药剂的第二进料器单元。通过提供截止时间或时间窗口，人工操作者可以优先考虑和/或提前计划并在相应的截止时间之前准备一个或多个进料器单元。与此同时，该分配装置可以不中断地继续分配剩余的药剂。当被耗尽或超过到期日时，可以在截止时间之前、同时或之后不久高效地补充或更换受影响的进料器单元。

60、优选地，基于在开始时刻记录的该第一进料器单元的容器中的药剂量以及自所述开始时刻以来从该第一进料器单元的出口分配的药剂的计数来预测该耗尽时间。因此，在理论上计算耗尽时间。其准确性取决于在开始时刻记录的量的正确性和正确计数以及所计算的平均分配率的准确性。

61、替代性地，基于该第一进料器单元的容器中剩余的实际药剂量来预测该耗尽时间。例如，可以将重量用作药剂实际量的指示。替代性地，可以基于容器中药剂的水平、例如通过图像识别或一个或多个传感器来视觉地确定实际量。

62、在另一实施例中，该截止时间等于该耗尽时间。因此，可以及时提供第二进料器单元以补充或替换第一进料器单元。

63、替代性地，该截止时间早于该耗尽时间。例如在第一进料器单元比预测的更早变空的情况下或者当分配装置在将第二进料器单元放在进料器位置阵列中之前仍然需要时间来处理第二进料器单元时，可以将截止时间和耗尽时间之前的剩余时间用作缓冲。

64、在另一实施例中，该方法进一步包括以下步骤：

65、-将该第二进料器单元接纳在该分配装置处；以及

66、-在该耗尽时间之前将该第二进料器单元放在该进料器位置阵列中的进料器位置之一中。

67、因此，分配装置在截止时间之前仍然有时间接收、检查和/或定位第二进料器单元。可以将第二进料器单元例如定位成处于“热备”状态，如第一方面中所描述的。

68、优选地，该第二进料器单元替代第一进料器单元。与第一方面相反，该第一进料器单元和第二进料器单元可以在单一进料器位置中交换。

69、第六方面提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存有指令的非暂态计算机可读介质，所述指令在被处理器执行时使分配装置实施根据第五方面的方法的步骤。

70、该计算机程序产品可以与该分配装置分开提供，以在所述分配装置中配置、升级和/或安装上述功能，从而获得先前讨论的技术优点。

71、第七方面提供了一种用于分配离散药剂的分配装置，

72、其中，该分配装置包括用于分配该药剂的分配部分，其中，该分配部分限定了用于容装多个进料器单元的进料器位置阵列，其中，该多个进料器单元中的每个进料器单元包括：容器，用于容装特定于所述相应进料器单元的具有组成的药剂；用于分配所述药剂的出口；以及在该容器与该出口之间的分配机构，用于将来自该容器的药剂受控地给送到该出口中，

73、其中，分配装置还包括图形用户界面、和用于控制该图形用户界面和该多个进料器单元的控制单元，其中，该控制单元包括处理器和存有指令的非暂态计算机可读介质，所述指令在被该处理器执行时使该控制单元预测耗尽时间、在该图形用户界面上提供所述耗尽时间的通知、以及控制该多个进料器单元根据第五方面的方法的步骤来继续分配。

74、上述的分配装置被适配、被配置和/或被编程为实施相关方法的步骤，因此具有与该方法及其相应实施例相同的技术优点。

75、第八方面提供了一种用分配装置来分配离散药剂的方法，

76、其中，该分配装置包括用于分配该药剂的分配部分，其中，该分配部分限定了用于容装多个进料器单元的进料器位置阵列，其中，该多个进料器单元中的每个进料器单元包括：容器，用于容装特定于所述相应进料器单元的具有组成的药剂；用于分配所述药剂的出口；以及在该容器与该出口之间的分配机构，用于将来自该容器的药剂受控地给送到该出口中，

77、其中，该方法包括以下步骤：

78、-接收第一组分配指令，即，需要从该多个进料器单元分配第一选择和第一量的药剂；

79、-接收要在该第一组分配指令之后执行的另外的一组或多组分配指令，其中，该另外的一组或多组分配指令中的至少一组要求与该第一选择不同的选择或者与该第一量不同的量；以及

80、-在执行该第一组分配指令之前，确定该多个进料器单元容纳的可容易获得的药剂是否足以完成按照该第一组分配指令对该第一选择和该第一量的药剂的分配；

81、其中，如果该多个进料器单元容纳的可容易获得的药剂不足以完成按照该第一组分配指令对该第一选择和该第一量的药剂的分配，则该方法进一步包括以下步骤：

82、-在执行所述第一组分配指令之前执行该另外的一组或多组分配指令中的一组或多组。

83、该一组或多组分配指令可以优先于第一组分配指令，以允许补充缺少的药剂量。在被优先的这组分配指令完成之后，可以尽快开始对第一选择和第一量的药剂的分配。因此，改变这些指令组的顺序可以防止分配装置按照原始顺序处理这些指令组时可能导致的至少一部分停机时间。

84、优选地，在执行该另外的一组或多组分配指令中的一组或多组期间，采取动作来确保该多个进料器单元容纳的可容易获得的药剂足以完成安装第一组分配指令对该第一选择和该第一量的药剂的分配。通过在执行该另外的一组或多组分配指令期间采取适当的动作，可以使用采取适当动作所需的至少一些时间来继续分配操作。更优选地，该动作是将一个或多个进料器单元呈现给该分配装置，以补充或替换该多个进料器单元中的、容纳的可容易获得的药剂不足以完成按照该第一组分配指令对该第一选择和该第一量的药剂的分配的一个或多个进料器单元。根据第一方面，可以将一个或多个进料器单元例如放置成几乎为空的进料器单元的“热备”状态，使得可以不中断地恢复分配。

85、在另一实施例中，该第一组分配指令和该另外的一组或多组分配指令共享逻辑参数，该逻辑参数将该第一组分配指令和该另外的一组或多组分配指令连到共同批次。优选地，该逻辑参数是递送地址。通过将共同批次的分配指令组保持在一起，改变这些分配指令组的处理顺序对所述共同批次的进一步逻辑的影响较小。例如，如果根据所述分配指令而被分配的药剂必须全部被递送到相同的递送地址，则，是否改变这些分配指令组的顺序并不重要。

86、第九方面提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存有指令的非暂态计算机可读介质，所述指令在被处理器执行时使分配装置实施根据第八方面的方法的步骤。

87、该计算机程序产品可以与该分配装置分开提供，以在所述分配装置中配置、升级和/或安装上述功能，从而获得先前讨论的技术优点。

88、第十方面提供了一种用于分配离散药剂的分配装置，

89、其中，该分配装置包括用于分配该药剂的分配部分，其中，该分配部分限定了用于容装多个进料器单元的进料器位置阵列，其中，该多个进料器单元中的每个进料器单元包括：容器，用于容装特定于所述相应进料器单元的具有组成的药剂；用于分配所述药剂的出口；以及在该容器与该出口之间的分配机构，用于将来自该容器的药剂受控地给送到该出口中，

90、其中，该分配装置进一步包括控制单元，其中，该控制单元包括处理器和存有指令的非暂态计算机可读介质，所述指令在被该处理器执行时使该控制单元执行根据第八方面的方法的步骤。

91、上述的分配装置被适配、被配置和/或被编程为实施相关方法的步骤，因此具有与该方法及其相应实施例相同的技术优点。

92、第十一方面提供了一种用第一进料器单元来分配离散药剂的方法，

93、其中，该第一进料器单元包括：容器，用于容装第一组成的药剂；用于分配所述药剂的出口；以及在该容器与该出口之间的分配机构，用于将来自该容器的药剂受控地给送到该出口中，

94、其中，该方法包括以下步骤：

95、-确定指示了该容器中剩余的药剂的量的剩余值；

96、-将所述剩余值与阈值进行比较；

97、-在所述剩余值高于该阈值时的完整的为空检测模式与该剩余值低于该阈值时的缩短的为空检测模式之间进行选择；

98、-在控制该分配机构之后，当没有药剂从该容器朝向该出口给送时，执行该完整的为空检测模式和该缩短的为空检测模式中的选定一种。

99、上述方法是基于以下假设：如果预期第一进料器单元几乎是空的，则无需对所述第一进料器单元的空度进行详细检查。如果存在任何剩余药剂，则剩余量将非常少，并且不必要地移除第一进料器单元的风险相对小。因此，仅实施有限次数的尝试或有限次数的动作来检查第一进料器单元是否为空的。相反，当剩余量仍然高于阈值时，假设存在的可容易获得的剩余药剂足以顺利分配并且存在任何分配失败的不同原因。换言之，通过在这两种模式之间进行选择，可以对几乎为空的第一进料器单元和相对装满的第一进料器单元两者进行可靠的空检测。与该完整的为空检测模式相比，该缩短的为空检测模式可以节省相当多的时间，例如在十到二十秒的范围内。因此，可以显著地减少分配装置由于空检测检查而导致的停机时间。

100、优选地，该完整的为空检测模式包括将第一动作实施第一遍数的步骤，其中，该缩短的为空检测模式包括将该第一动作实施少于该第一遍数的第二遍数的步骤。减少第一动作的遍数可以在这些模式之间显著地节省为空检测检查的时间。

101、更优选地，第一动作是控制分配机构。对分配机构的控制应获得对固体物质的分配。重复地尝试控制分配机构(例如通过以多个步骤来将其移动)可以允许药剂稳定并找到进入分配机构的路径。

102、替代性地，该完整的为空检测模式包括实施第一动作的步骤和实施与该第一动作不同的第二动作的步骤，其中，该缩短的为空检测模式包括该第一动作和该第二动作中的仅一个。第二动作可以触发与第一动作不同的分配结果。第二动作可以例如是例如用机器人操纵器来摇动第一进料器单元。缩短的为空检测模式中可以排除第一或第二动作以在这些模式之间节省时间。

103、在另外的实施例中，该完整的为空检测模式具有第一持续时间，其中，该缩短的为空检测模式具有比该第一持续时间更短的第二持续时间。如已经提到的，该缩短的为空检测模式可以涉及更少的动作或更少类型的动作，从而使得在所述模式下完成空检测的时间跨度更短。替代性地，可以在时间上限制该缩短的为空检测模式，或者可以更快地实施动作以节省时间。

104、在另外的实施例中，基于在开始时刻记录的该第一进料器单元的容器中的药剂量以及自所述开始时刻以来从该第一进料器单元的出口分配的药剂的计数来预测该剩余值。因此，在理论上计算耗尽时间。其准确性取决于在开始时刻记录的量的正确性和正确计数。

105、替代性地，基于该第一进料器单元的容器中剩余的实际药剂量来确定该剩余值。例如，可以将重量用作药剂实际量的指示。替代性地，可以基于容器中药剂的水平、例如通过图像识别或一个或多个传感器来视觉地确定实际量。

106、第十二方面提供了一种计算机程序产品，包括存有指令的非暂态计算机可读介质，所述指令在被处理器执行时使具有第一进料器单元的分配装置实施根据第十一方面的方法的步骤。

107、该计算机程序产品可以与该分配装置分开提供，以在所述分配装置中配置、升级和/或安装上述功能，从而获得先前讨论的技术优点。

108、第十三方面提供了一种用于分配离散药剂的分配装置，

109、其中，该分配装置设有第一进料器单元，该第一进料器单元包括：容器，用于容装第一组成的药剂；用于分配所述药剂的出口；以及在该容器与该出口之间的分配机构，用于将来自该容器的药剂受控地给送到该出口中，

110、其中，该分配装置进一步包括控制单元，其中，该控制单元包括处理器和存有指令的非暂态计算机可读介质，所述指令在被该处理器执行时使该控制单元执行根据第十一方面的方法的步骤。

111、上述的分配装置被适配、被配置和/或被编程为实施相关方法的步骤，因此具有与该方法及其相应实施例相同的技术优点。

112、在可能的情况下，本说明书中描述和示出的各个方面和特征都可以单独应用。这些单独的方面、尤其是所附从属权利要求中描述的方面和特征可以成为分案专利申请的主题。