带夹紧运送的多轴机械手的制作方法

本发明涉及自动机械手结构，尤其是一种带夹紧运送的多轴机械手。

背景技术：

1、在先发明申请号202321443384.5，公开了一种自动售货机用机械手，包括固定外壳(1)，固定外壳(1)一端通过连接杆(5)设置有固定板(6)，所述固定板(6)表面滑动连接有两个夹持件(7)，所述夹持件(7)内部设置有水平夹持板(9)，所述水平夹持板(9)一端设置有弧形夹持板(10)，所述水平夹持板(9)另一端设置有滑块(13)，所述固定板(6)表面开设有滑轨(15)，所述滑轨(15)与滑块(13)滑动连接，所述固定外壳(1)端面贯通开设有插接腔(3)，所述插接腔(3)内部滑动插接有驱动杆(4)。

2、固定板6表面开设有通孔8，通孔8与滑轨15贯通连接，通过设置通孔8，便于对拉绳16的让位。滑轨15内部位于两个隔板18之间对称安装有绕线轮19，通过设置绕线轮19，便于对拉绳16驱动时进行变向。

3、上述机械手中两个夹持件滑动连接在固定板表面，而固定板是设置在连接杆外端，两个夹持件的动作又是通过远离固定板的驱动杆4进行驱动，固定板内还需开设通孔，设置拉绳和绕线轮等多个部件配合进行工作。结构十分复杂，整个驱动系统涉及的零部件多，但仅能实现两个夹持件的夹紧或放开的动作，不能实现多方向多维度的精准定位。且这种机械手只适合夹持重量较轻的货物，针对稍大型，较重的货物进行夹持输送，稳定性不高，存在缺陷。

技术实现思路

1、本发明针对上述问题，提供一种带夹紧运送的多轴机械手，能够实现立体多维度精准定位，结构简单合理，方便夹持货物进行传输，可靠稳定。

2、为此，本发明采取如下技术方案：带夹紧运送的多轴机械手，包括主固定座，其特征在于所述的主固定座安装在一升降机构上能带动主固定座整体升降，所述的主固定座上还设置一能够水平伸出的机械手机构，所述的机械手包括左右两个夹爪，所述的两个夹爪由电机驱动能同步向外展开或向内收拢。

3、作为优选，所述主固定座的下部左右对称设置两个第一直线导轨，所述的第一直线导轨上安装第一导轨滑块，所述的第一导轨滑块与夹爪固定座连接，所述的夹爪固定座由第一电机驱动进行移动。

4、作为优选，所述的第一电机驱动第一同步带转动，所述的第一同步带和第一直线导轨均沿主固定座的长度方向布置，所述的第一同步带上设置第一同步带固定件连接夹爪固定座。

5、作为优选，所述夹爪固定座的底部设置两个第二直线导轨，所述的第二直线导轨与第一直线导轨垂直，所述的第二直线导轨上安装第二导轨滑块，所述的第二导轨滑块连接两个夹爪，所述的第二导轨滑块由第二电机驱动进行移动。

6、作为优选，所述的第二电机安装在夹爪固定座上，所述第二电机驱动夹爪同步带进行移动，所述的夹爪同步带通过夹爪同步带固定件和夹爪同步带连接件连接夹爪。

7、作为优选，所述夹爪同步带的两端分别定位在夹爪主动同步轮和夹爪从动同步轮上，所述的夹爪同步带固定件为两个，对向设置在夹爪同步带上。

8、作为优选，所述的夹爪包括延伸臂，所述的延伸臂在内侧靠近外端处形成内凹空槽。

9、作为优选，所述延伸臂的长度与主固定座的长度匹配。

10、本发明的有益效果如下：

11、1.主固定座能够整体在垂直方向进行升降，机械手机构能够整体向外推出移动到合适位置，机械手的两个夹爪能够内外移动进行夹持或松放，整个机构实现了三轴三个维度的立体全方位覆盖，应用十分灵活广泛。

12、2.整体驱动机构设计十分巧妙，利用驱动电机和同步带的传动结构带动多组导轨滑块沿预设导轨进行移动，确保移动到位的准确度，夹爪定位在直线滑轨上，夹持稳定可靠。

13、3.整体结构精简小巧，机械手机构藏于主固定座下方，实现隐藏效果，节省空间。

技术特征：

1.带夹紧运送的多轴机械手，包括主固定座(2)，其特征在于所述的主固定座(2)安装在一升降机构上能带动主固定座(2)整体升降，所述的主固定座上还设置一能够水平伸出的机械手机构，所述的机械手包括左右两个夹爪(4)，所述的两个夹爪由电机驱动能同步向外展开或向内收拢。

2.根据权利要求1所述的带夹紧运送的多轴机械手，其特征在于所述主固定座(2)的下部左右对称设置两个第一直线导轨(3)，所述的第一直线导轨(3)上安装第一导轨滑块(6)，所述的第一导轨滑块(6)与夹爪固定座(16)连接，所述的夹爪固定座(16)由第一电机驱动进行移动。

3.根据权利要求2所述的带夹紧运送的多轴机械手，其特征在于所述的第一电机驱动第一同步带(9)转动，所述的第一同步带(9)和第一直线导轨(3)均沿主固定座的长度方向布置，所述的第一同步带(9)上设置第一同步带固定件(17)连接夹爪固定座(16)。

4.根据权利要求2或3所述的带夹紧运送的多轴机械手，其特征在于所述夹爪固定座的底部设置两个第二直线导轨(7)，所述的第二直线导轨(7)与第一直线导轨垂直，所述的第二直线导轨上安装第二导轨滑块(8)，所述的第二导轨滑块连接两个夹爪(4)，所述的第二导轨滑块(8)由第二电机驱动(13)进行移动。

5.根据权利要求4所述的带夹紧运送的多轴机械手，其特征在于所述的第二电机(13)安装在夹爪固定座(16)上，所述第二电机(13)驱动夹爪同步带(10)进行移动，所述的夹爪同步带(10)通过夹爪同步带固定件(12)和夹爪同步带连接件(11)连接夹爪(4)。

6.根据权利要求5所述的带夹紧运送的多轴机械手，其特征在于所述夹爪同步带(10)的两端分别定位在夹爪主动同步轮(14)和夹爪从动同步轮上，所述的夹爪同步带固定件(12)为两个，对向设置在夹爪同步带(10)上。

7.根据权利要求6所述的带夹紧运送的多轴机械手，其特征在于所述的夹爪包括延伸臂，所述的延伸臂在内侧靠近外端处形成内凹空槽(18)。

8.根据权利要求7所述的带夹紧运送的多轴机械手，其特征在于所述延伸臂的长度与主固定座的长度匹配。

技术总结本发明涉及一种带夹紧运送的多轴机械手。现有的售货机机械手结构十分复杂，整个驱动系统涉及的零部件多，但仅能实现两个夹持件的夹紧或放开的动作，不能实现多方向多维度的精准定位。本发明包括主固定座，其特征在于所述的主固定座安装在一升降机构上能带动主固定座整体升降，所述的主固定座上还设置一能够水平伸出的机械手机构，所述的机械手包括左右两个夹爪，所述的两个夹爪由电机驱动能同步向外展开或向内收拢。本发明能够实现立体多维度精准定位，结构简单合理，方便夹持货物进行传输，可靠稳定。技术研发人员：邓建林,朱伟,吕颖娴受保护的技术使用者：八九食（杭州）科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/4/22