用于记录车辆数据的方法和数据记录系统与流程

本发明涉及车辆数据处理领域，尤其是涉及一种用于记录车辆数据的方法，一种数据记录系统，一种包括根据本发明的数据记录系统的车辆，以及一种计算机程序产品，用以至少辅助地实现根据本发明的方法的步骤。

背景技术：

1、在智能网联汽车大规模应用之前会面临消费者和/或管理机构的质疑：例如自动驾驶技术是否安全可靠，在发生交通事故的情况下如何划分人与自动驾驶系统之间的责任，以及因何追溯自动驾驶系统失效的原因等等。目前中国市场已经提出使用汽车事件数据记录系统(edr)和/或自动驾驶汽车数据记录系统(dssad)在符合预设条件的情况下记录所需的数据，以满足消费者和/或管理机构的数据需求。sae j3197《automated drivingsystem data logger》建议记录并标注行车场景相对于车辆视角的、包含当前视角下的照片以及叠加的感知目标物边界框的图像。

2、然而，中国市场要求的自动驾驶汽车数据记录系统在特定条件下需记录的图片/视频数据和感知目标物结果与sae j3197建议记录的数据并不相同。此外，各个国家和/或地区对数据记录的细节要求也不全然相同，例如配合于认证测试，中国市场记录的数据应便于测量，等。

3、因此，对于汽车厂商和/或系统的开发者，如何设计适用于不同国家和/或地区的数据记录系统的系统框架成为目前需要解决的技术难题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种用于记录车辆数据的方法，一种数据记录系统，一种包括根据本发明的数据记录系统的车辆，以及一种计算机程序产品，以至少部分地解决现有技术中的问题。

2、根据本发明的第一方面，提供了一种用于记录车辆数据的方法，所述方法包括：

3、步骤s1：基于获取的关于车辆的周围驾驶环境的感知信息求取感知目标物边界框的至少两个角点的位置信息和一个几何中心点的位置信息；和

4、步骤s2：响应于接收到的关于数据存储的触发信号，对所述至少两个角点的位置信息和几何中心点的位置信息进行处理和/或存储。

5、本发明的核心构思在于：借助感知目标物边界框的至少两个角点的位置信息和一个几何中心点的位置信息能够确定整个感知目标物边界框的位置尺寸信息；在执行车辆数据存储和/或处理时，基于车辆的当前位置区域信息进行数据记录系统的特征参数的适配。根据本发明，不仅可以减少车辆数据标注所需的角点的位置信息数据量，而且使得所开发的数据记录系统的系统框架能够适用于不同国家和/或地区的不同要求，由此提高数据记录系统的兼容性。

6、根据本发明的一个可选实施例，可以对所求取的至少两个角点的位置信息和一个几何中心点的位置信息进行缓存，并响应于接收到关于数据存储的触发信号对所缓存的至少两个角点的位置信息和几何中心点的位置信息进行处理和/或存储。

7、根据本发明的另一可选实施例，所述方法还可以包括：

8、步骤s3：响应于接收到的数据提取和/或数据转换请求，基于所获取的车辆的当前位置区域信息和/或所存储的数据内事件发生时刻对应的位置区域信息确定数据提取和/或数据转换的需求，并基于所述数据提取和/或数据转换的需求对车辆数据进行处理。

9、根据本发明的另一可选实施例，所述感知目标物边界框例如可以包括二维感知目标物边界框和/或三维感知目标物边界框，其中，所述感知目标物边界框的至少两个角点可以包括所述感知目标物边界框的同一个边界面的至少两个角点。

10、根据本发明的另一可选实施例，关于数据存储的触发信号例如可以包括硬件模块的状态变化、系统执行紧急制动工况时刻、系统执行最小风险策略时刻和/或系统降级时刻、车身状态的变化量在预给定时间段内变化超过预设阈值、和/或系统判断可能会出现的碰撞/剐蹭等。

11、根据本发明的另一可选实施例，所述步骤s1可以包括：

12、步骤s11：基于获取的关于车辆的周围驾驶环境的感测信息求取感知目标物边界框的所有角点的位置信息，其中，所述感知目标物边界框分别能够包围所述周围驾驶环境中的各个可辨识对象，其中，所述各个可辨识对象至少包含所有对车辆搭载的驾驶辅助系统执行动态驾驶任务产生影响或可预见地产生影响的物体；

13、步骤s12：基于所述感知目标物边界框的角点的位置信息至少计算所述感知目标物边界框的相对朝向自车车辆的边界面的几何中心点的位置信息；和

14、步骤s13：缓存所述感知目标物边界框的至少两个角点的位置信息和所述几何中心点的位置信息。

15、根据本发明的另一可选实施例，所述步骤s2可以包括：

16、步骤s21：基于车辆的当前位置区域信息确定该区域数据记录的需求，并判断车辆当前所在的区域的数据记录的需求是否包含图像和/或视频记录及数据标注；

17、步骤s22：如果所述区域的数据记录的需求包含图像和/或视频记录及数据标注，且如果接收到关于数据存储的触发信号，则标注所述图像和/或视频内的各个可辨识对象；和

18、步骤s23：存储经标注的图像和/或视频数据。

19、根据本发明的另一可选实施例，可以处理和/或存储所述感知目标物边界框的两个角点的位置信息和一个几何中心点的位置信息，其中，所述两个角点位置分别为所述感知目标物边界框的相对朝向自车车辆的边界面与所述感知目标物边界框朝向地面的边界面之间的边界线的两个角点，所述几何中心点的位置信息指相对朝向自车车辆的边界面的几何中心点的位置信息。本实施例的构思在于：借助感知目标物边界框的所述两个角点的位置信息和一个几何中心点的位置信息能够确定整个感知目标物相对朝向自车车辆的二维边界面的边界框的位置尺寸信息。

20、根据本发明的另一可选实施例，所述步骤s3可以包括：

21、步骤s311：基于车辆的当前位置区域信息和/或所存储的数据内事件发生时刻对应的位置区域信息确定车辆当前所在的区域和/或所存储的数据内事件发生时刻对应的区域的数据转换需求，并判断所述区域的数据转换需求是否包含标注所述各个可辨识对象；和

22、步骤s312：如果所述区域的数据转换需求包含标注所述各个可辨识对象，则标注所述各个可辨识对象。

23、根据本发明的另一可选实施例，所述步骤s3还可以包括：

24、步骤s321：基于车辆的当前位置区域信息和/或所存储的数据内事件发生时刻对应的位置区域信息确定数据提取需求，并判断所述数据提取需求是否包含提供标注所述各个可辨识对象的相关信息；和

25、步骤s322：如果所述数据提取需求包含提供标注所述各个可辨识对象的相关信息，则响应于所述数据提取需求，提供标注所需的信息和/或方法，以供标注所述各个可辨识对象。

26、根据本发明的另一可选实施例，所述标注所述各个可辨识对象的方法包括将所述感知目标物边界框投影至图像和/或视频的对应的可辨识对象上。

27、根据本发明的另一可选实施例，所述方法还可以包括：

28、步骤s4：基于车辆的当前位置区域信息确定数据上传需求，并响应于所述数据上传需求，将所存储的包含至少两个角点的位置信息和所述几何中心点的位置信息的车辆数据上传。

29、根据本发明的另一可选实施例，可以处理和/或存储所述感知目标物边界框的三个角点位置和一个几何中心点的位置信息，且所述三个角点位置分别为所述感知目标物边界框的相对朝向自车车辆的边界面与所述感知目标物边界框朝向地面的边界面之间的边界线的两个角点，和所述感知目标物边界框朝向地面的边界面的除所述两个角点外的一个其他角点，所述几何中心点的位置信息指相对朝向自车车辆的边界面的几何中心点的位置信息。

30、根据本发明的第二方面，提供了一种数据记录系统，所述数据记录系统用于执行根据本发明的方法，其中，所述数据记录系统包括以下构件：

31、-边界框确定模块，其被配置用于基于获取的关于车辆的周围驾驶环境的感知信息求取感知目标物边界框的所有角点的位置信息和几何中心点的位置信息；

32、-数据记录模块，其被配置用于处理和/或存储感知目标物边界框的至少两个角点的位置信息和几何中心点的位置信息。

33、根据本发明的另一可选实施例，所述数据记录系统还可以包括以下构件：

34、-监测单元，其被配置用于监测关于数据存储的触发信号；

35、-功能确定模块，其被配置为基于获取车辆的当前位置区域信息和/或所存储的数据内事件发生时刻对应的位置区域信息确定应激活的子功能，其中，所述子功能包括数据提取和/或数据转换；和/或

36、-数据提取模块，其被配置为响应于提取和/或数据转换请求，基于所述数据提取和/或数据转换的需求对车辆数据进行处理且使得经处理的车辆数据可供使用。

37、根据本发明的另一可选实施例，所述数据记录系统还可以包括车载通信模块，其被配置用于上传所存储的至少两个角点的位置信息和所述几何中心点的位置信息以及所存储的车辆数据。

38、根据本发明的另一可选实施例，所述子功能还可以包括数据上传和/或生成经标注的图像和/或视频数据。

39、根据本发明的另一可选实施例，所述数据记录模块还可以被配置用于基于确认的功能和/或需求，缓存和/或存储数据，包含感知目标物边界框的至少两个角点的位置信息和一个几何中心点的位置信息以及车辆数据，其中，所述数据记录模块包括数据缓存单元和数据存储单元。

40、根据本发明的第三方面，提供了一种车辆，所述车辆包括根据本发明的数据记录系统。

41、根据本发明的第四方面，提供了一种计算机程序产品、例如计算机可读的程序载体，包含或存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时至少辅助地实现根据本发明的方法的步骤。