核反应堆安全壳故障检测方法、装置、计算机设备和介质与流程

本技术涉及计算机，特别是涉及一种核反应堆安全壳故障检测方法、装置、计算机设备和介质。

背景技术：

1、核反应堆安全壳在建成投运前以及装载反应堆后，为保证核反应堆安全壳的正常运行，均需先对核反应堆安全壳进行打压试验，从而检查核反应堆安全壳是否存在安全隐患，例如，检查核反应堆安全壳存在泄漏点，或检查核反应堆安全壳内存在消防隐患等。

2、现有技术中，通常是基于检查人员进入核反应堆安全壳内进行例行检查，例如，通过人耳听音的方式，确定核反应堆安全壳上是否存在泄漏点，或通过人眼查看的方式，确定核反应堆安全壳内是否存在消防隐患等。

3、该方式虽然能完成对核反应堆安全壳内安全隐患的检测，但由于人工检测安全壳内安全隐患较为耗时，因此，存在检测效率低的问题。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高检测效率的核反应堆安全壳故障检测方法、装置、计算机设备和介质。

2、第一方面，本技术提供了一种核反应堆安全壳故障检测方法，包括：

3、在核反应堆安全壳内充压完成后，接收核反应堆安全壳内的巡检机器人发送的第一环境声频信号；第一环境声频信号，是巡检机器人在当前巡检点位对环境进行声频采集所得到的信号；

4、当根据第一环境声频信号确定核反应堆安全壳存在故障时，根据第一环境声频信号的信号强度，确定核反应堆安全壳上的初始故障位置；

5、指示巡检机器人行驶至初始故障位置，并指示巡检机器人生成核反应堆安全壳内的声波成像图；

6、获取巡检机器人返回的声波成像图，从声波成像图中确定异常声波图像位置；

7、从核反应堆安全壳中确定图像位置所指示的位置，得到核反应堆安全壳上的目标故障位置。

8、在其中一个实施例中，当根据第一环境声频信号确定核反应堆安全壳存在故障时，根据第一环境声频信号的信号强度，确定核反应堆安全壳上的初始故障位置，包括：

9、获取第二环境声频信号；第二环境声频信号，是在向核反应堆安全壳内充压之前，巡检机器人在当前巡检点位对环境进行声频采集所得到的信号；

10、确定第一环境声频信号和第二环境声频信号之间的差异，得到差异信号；

11、当基于差异信号确定核反应堆安全壳上存在故障时，根据第一环境声频信号的信号强度，确定核反应堆安全壳上的初始故障位置。

12、在其中一个实施例中，从核反应堆安全壳中确定图像位置所指示的位置，得到核反应堆安全壳上的目标故障位置，之后还包括：

13、指示巡检机器人对核反应堆安全壳内的气体进行分析，得到气体分析结果；

14、接收巡检机器人返回的气体分析结果；

15、当基于气体分析结果确定核反应堆安全壳存在风险，则进行气体风险告警。

16、在其中一个实施例中，方法还包括：

17、指示巡检机器人采用第一精度的热成像图采集设备，在核反应堆安全壳内进行热成像图采集，得到第一热成像图；

18、获取巡检机器人返回的第一热成像图，当根据第一热成像图确定核反应堆安全壳内温度异常时，根据第一热成像图确定核反应堆安全壳内的初始温度异常位置；

19、指示巡检机器人移动至初始温度异常位置，并指示巡检机器人移动在初始温度异常位置处采用第二精度的热成像图采集设备进行热成像图采集，得到第二热成像图；第二灵敏度高于第一灵敏度；

20、基于第二热成像图确定核反应堆安全壳内的目标温度异常位置。

21、在其中一个实施例中，方法还包括：

22、当参考温度大于火灾温度阈值，指示巡检机器人启用灭火设备对目标温度异常位置进行灭火；

23、在灭火过程中，指示巡检机器人采集灭火图像并返回；

24、显示巡检机器人返回的灭火图像。

25、在其中一个实施例中，方法包括：

26、在核反应堆安全壳内充压之前，指示巡检机器人采用雷达对核反应堆安全壳内的场景进行采集，得到场景点云信息；

27、指示巡检机器人对核反应堆安全壳内的场景进行图像采集，得到场景图像信息；

28、根据场景点云信息和场景图像信息，对核反应堆安全壳内场景进行三维建模，生成三维模型；

29、在三维模型中设置至少一个巡检点位，并将巡检点位传输至巡检机器人。

30、第二方面，本技术还提供了一种核反应堆安全壳故障检测装置，包括：

31、声频获取模块，用于在核反应堆安全壳内充压完成后，接收核反应堆安全壳内的巡检机器人发送的第一环境声频信号；第一环境声频信号，是巡检机器人在当前巡检点位对环境进行声频采集所得到的信号；

32、位置确定模块，用于当根据第一环境声频信号确定核反应堆安全壳存在故障时，根据第一环境声频信号的信号强度，确定核反应堆安全壳上的初始故障位置；

33、成像生成模块，用于指示巡检机器人行驶至初始故障位置，并指示巡检机器人生成核反应堆安全壳内的声波成像图；

34、异常确定模块，用于获取巡检机器人返回的声波成像图，从声波成像图中确定异常声波图像位置；

35、故障确定模块，用于从核反应堆安全壳中确定图像位置所指示的位置，得到核反应堆安全壳上的目标故障位置。

36、第三方面，本技术还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

37、在核反应堆安全壳内充压完成后，接收核反应堆安全壳内的巡检机器人发送的第一环境声频信号；第一环境声频信号，是巡检机器人在当前巡检点位对环境进行声频采集所得到的信号；

38、当根据第一环境声频信号确定核反应堆安全壳存在故障时，根据第一环境声频信号的信号强度，确定核反应堆安全壳上的初始故障位置；

39、指示巡检机器人行驶至初始故障位置，并指示巡检机器人生成核反应堆安全壳内的声波成像图；

40、获取巡检机器人返回的声波成像图，从声波成像图中确定异常声波图像位置；

41、从核反应堆安全壳中确定图像位置所指示的位置，得到核反应堆安全壳上的目标故障位置。

42、第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

43、在核反应堆安全壳内充压完成后，接收核反应堆安全壳内的巡检机器人发送的第一环境声频信号；第一环境声频信号，是巡检机器人在当前巡检点位对环境进行声频采集所得到的信号；

44、当根据第一环境声频信号确定核反应堆安全壳存在故障时，根据第一环境声频信号的信号强度，确定核反应堆安全壳上的初始故障位置；

45、指示巡检机器人行驶至初始故障位置，并指示巡检机器人生成核反应堆安全壳内的声波成像图；

46、获取巡检机器人返回的声波成像图，从声波成像图中确定异常声波图像位置；

47、从核反应堆安全壳中确定图像位置所指示的位置，得到核反应堆安全壳上的目标故障位置。

48、第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

49、在核反应堆安全壳内充压完成后，接收核反应堆安全壳内的巡检机器人发送的第一环境声频信号；第一环境声频信号，是巡检机器人在当前巡检点位对环境进行声频采集所得到的信号；

50、当根据第一环境声频信号确定核反应堆安全壳存在故障时，根据第一环境声频信号的信号强度，确定核反应堆安全壳上的初始故障位置；

51、指示巡检机器人行驶至初始故障位置，并指示巡检机器人生成核反应堆安全壳内的声波成像图；

52、获取巡检机器人返回的声波成像图，从声波成像图中确定异常声波图像位置；

53、从核反应堆安全壳中确定图像位置所指示的位置，得到核反应堆安全壳上的目标故障位置。

54、上述核反应堆安全壳故障检测方法、装置、计算机设备和介质，在核反应堆安全壳内充压完成后，接收核反应堆安全壳内的巡检机器人发送的第一环境声频信号；第一环境声频信号，是巡检机器人在当前巡检点位对环境进行声频采集所得到的信号；当根据第一环境声频信号确定核反应堆安全壳存在故障时，根据第一环境声频信号的信号强度，确定核反应堆安全壳上的初始故障位置；指示巡检机器人行驶至初始故障位置，并指示巡检机器人生成核反应堆安全壳内的声波成像图；获取巡检机器人返回的声波成像图，从声波成像图中确定异常声波图像位置；从核反应堆安全壳中确定图像位置所指示的位置，得到核反应堆安全壳上的目标故障位置。本技术通过巡检机器人检测核反应堆安全壳内的环境声频信号，同时根据环境声频信号确定初始故障位置，并在该初始故障位置获取声波成像图，根据声波成像图确定核反应堆安全壳上的目标故障位置，简化了人工检测核反应堆安全壳内安全隐患的复杂流程，减少了人工检测的消耗时长，提高了检测的效率。