一种自动补齐电机回程差的控制系统及方法与流程

本发明涉及医疗器械，尤其涉及一种自动补齐电机回程差的控制系统及方法。

背景技术：

1、目前在医疗器械检测领域，随着检测准确性要求越来越高，对电机的运动控制要求也越来越高。目前的运动控制技术支持控制机构从一个点运行到另一个点，但是如果起始点不确定或人为移动了采样针的话，运动目的地会有变化，从而使得采样机构无法运行到所需到达的目标位置。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种自动补齐电机回程差的控制系统及方法，旨在解决如果起始点不确定或人为移动了采样针的话，运动目的地会有变化，从而使得采样机构无法运行到所需到达的目标位置的问题。

2、为实现上述目的，第一方面，本发明提供了一种自动补齐电机回程差的控制方法，包括以下步骤：

3、调用采样针复位流程使得采样针纵向电机和采样针横向电机进行复位；

4、通过mcu配置给fpga是否激活自动消除回程差、配置电机停止步数；

5、配置电机往外运行；

6、fpga不断检测采样针横向电机复位光耦的电平，如果检测的光耦没有被挡住则记录当前时刻电机实际行走的距离；

7、如果检测到mcu配置了使能激活自动消除回程差的命令，则把mcu配置的停止步数与实际行走的距离做比较，如果停止步数比实际行走的距离小，则说明有回程差，两者的差值为回程差的大小；

8、fpga自动把目标总步数增加回程差的大小，然后等待电机运行完毕；

9、如果判断采样针横向验证光耦没有被挡住，则表示可以下针，此时配置采样针纵向电机往下运行进行采样。

10、其中，所述调用采样针复位流程使得采样针纵向电机和采样针横向电机进行复位，包括：

11、采样针横向电机在运行时先根据采样针横向复位光耦的电平来判断是否被人为推动，如果基于电平判断采样针横向复位光耦没被遮挡，则没有被认为推动，然后调用采样针复位流程使得采样针纵向电机和采样针横向电机进行复位。

12、第二方面，本发明提供了一种自动补齐电机回程差的控制系统，包括拖链、采样针纵向电机、横向验证光耦挡片、皮带、采样针、采样针横向复位光耦、采样针横向复位光耦挡片、采样针横向验证光耦、两个采样针横向电机和安装板。

13、其中，所述采样针纵向电机设置于所述拖链的一侧，所述采样针设置于所述采样针纵向电机的一侧，两个所述采样针横向电机均设置于所述安装板的一侧，所述皮带套设于两个所述采样针横向电机输出端，且所述采样针纵向电机设置于所述皮带的一侧，所述采样针横向验证光耦和所述采样针横向复位光耦挡片分别设置于所述采样针纵向电机上，所述横向验证光耦挡片和所述采样针横向复位光耦分别设置于所述安装板上。

14、本发明的一种自动补齐电机回程差的控制方法，通过调用采样针复位流程使得采样针纵向电机和采样针横向电机进行复位；通过mcu配置给fpga是否激活自动消除回程差、配置电机停止步数；配置电机往外运行；fpga不断检测采样针横向电机复位光耦的电平，如果检测的光耦没有被挡住则记录当前时刻电机实际行走的距离；如果检测到mcu配置了使能激活自动消除回程差的命令，则把mcu配置的停止步数与实际行走的距离做比较，如果停止步数比实际行走的距离小，则说明有回程差，两者的差值为回程差的大小；fpga自动把目标总步数增加回程差的大小，然后等待电机运行完毕；如果判断采样针横向验证光耦没有被挡住，则表示可以下针，此时配置采样针纵向电机往下运行进行采样，有益效果：1、运动可靠性更强，人为推动了采样机构能自动找初始位置、最终使得采样机构实际停止位置与目标停止位置完全一致、保护了采样针等易损物件。2、具备自动消除回程差功能，不因结构件老化、台间差等因素引起的回程差的不一样而使得实际停止位置与目标位置不一致，解决了如果起始点不确定或人为移动了采样针的话，运动目的地会有变化，从而使得采样机构无法运行到所需到达的目标位置的问题。

技术特征：

1.一种自动补齐电机回程差的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的自动补齐电机回程差的控制方法，其特征在于，

3.一种自动补齐电机回程差的控制系统，应用于权利要求1所述的自动补齐电机回程差的控制方法，其特征在于，

4.如权利要求3所述的自动补齐电机回程差的控制系统，其特征在于，

技术总结本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种自动补齐电机回程差的控制系统及方法，包括调用采样针复位流程使得采样针纵向电机和采样针横向电机进行复位；通过MCU配置给FPGA是否激活自动消除回程差、配置电机停止步数；配置电机往外运行；FPGA不断检测采样针横向电机复位光耦的电平，如果检测的光耦没有被挡住则记录当前时刻电机实际行走的距离；如果检测到MCU配置了使能激活自动消除回程差的命令，则把MCU配置的停止步数与实际行走的距离做比较，计算两者的差值为回程差的大小；FPGA自动把目标总步数增加回程差的大小，然后等待电机运行完毕；如果判断采样针横向验证光耦没有被挡住，则表示可以下针，此时配置采样针纵向电机往下运行进行采样。技术研发人员：杨龙,韦守龙,骆兵,王友成,杨雨清受保护的技术使用者：桂林优利特医疗电子有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/1