交通路口中多摄像头的标定方法及电子设备与流程

所属的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。在一些可能的实施方式中，根据本公开的电子设备可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个计算机存储介质。其中，计算机存储介质存储有程序代码，当程序代码被处理器执行时，使得处理器执行本说明书上述描述的根据本公开各种示例性实施方式的交通路口中多摄像头的标定方法中的步骤。例如，处理器可以执行如图4中所示的步骤401-404。下面参照图12来描述根据本公开的这种实施方式的电子设备1200。图12显示的电子设备1200仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图12所示，电子设备1200以通用电子设备的形式表现。电子设备1200的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器1201、上述至少一个计算机存储介质1202、连接不同系统组件(包括计算机存储介质1202和处理器1201)的总线1203。总线1203表示几类总线结构中的一种或多种，包括计算机存储介质总线或者计算机存储介质控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。计算机存储介质1202可以包括易失性计算机存储介质形式的可读介质，例如随机存取计算机存储介质(ram)1221和/或高速缓存存储介质1222，还可以进一步包括只读计算机存储介质(rom)1223。计算机存储介质1202还可以包括具有一组(至少一个)程序模块1224的程序/实用工具1225，这样的程序模块1224包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。电子设备1200也可以与一个或多个外部设备1204(例如键盘、指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与电子设备1200交互的设备通信，和/或与使得该电子设备1200能与一个或多个其它电子设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口1205进行。并且，电子设备1200还可以通过网络适配器1206与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器1206通过总线1203与用于电子设备1200的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合电子设备1200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。在一些可能的实施方式中，本公开提供的一种交通路口中多摄像头的标定方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本公开各种示例性实施方式的交通路口中多摄像头的标定方法中的步骤。程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取计算机存储介质(ram)、只读计算机存储介质(rom)、可擦式可编程只读计算机存储介质(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读计算机存储介质(cd-rom)、光计算机存储介质件、磁计算机存储介质件、或者上述的任意合适的组合。本公开的实施方式的交通路口中多摄像头的标定的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读计算机存储介质(cd-rom)并包括程序代码，并可以在电子设备上运行。然而，本公开的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户电子设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户电子设备上部分在远程电子设备上执行、或者完全在远程电子设备或服务器上执行。在涉及远程电子设备的情形中，远程电子设备可以通过任意种类的网络包括局域网(lan)或广域网(wan)连接到用户电子设备，或者，可以连接到外部电子设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干模块，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块的特征和功能可以在一个模块中具体化。反之，上文描述的一个模块的特征和功能可以进一步划分为由多个模块来具体化。此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘计算机存储介质、cd-rom、光学计算机存储介质等)上实施的计算机程序产品的形式。本公开是参照根据本公开的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读计算机存储介质中，使得存储在该计算机可读计算机存储介质中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。显然，本领域的技术人员可以对本公开进行各种改动和变型而不脱离本公开的精神和范围。这样，倘若本公开的这些修改和变型属于本公开权利要求及其等同技术的范围之内，则本公开也意图包含这些改动和变型在内。

背景技术：

1、随着交通系统智能化需求的不断提高，对于路口的交通信息感知的精细化要求也在不断的增加，其中，车辆的轨迹信息是其中重要的组成部分。由于摄像头是路口中部署最多的传感设备，因此，基于计算机视觉的方式是车辆轨迹信息获取的主要手段之一。计算机视觉的一般方式为实时采集交通路口摄像头中的视频帧，然后通过视觉感知算法对视频帧中目标进行识别，获取其实际的位置，然后结合运动特性，对目标进行追踪，同一个目标在多个视频帧中实际位置的组合即为该目标的轨迹。因此，目标轨迹识别中，如何获取目标在真实世界的坐标尤为重要。根据物体在图像坐标系中的位置来确定物体在真实世界坐标系中的位置，所以，需要建立两个图像坐标系和世界坐标系之间的映射关系，这也就是相机标定的主要目的。

2、现有技术中，对摄像头进行标定的方式为单平面棋盘格标定方法。该方法的主要流程为：首先打印一张如图1所示的黑白棋盘格，并将其固定在一个平面上，然后利用摄像头从多个不同的角度拍摄若干张棋盘的照片，然后检测出图像中的特征点，根据特征点的坐标集合用极大似然估计和最小二乘法来确定摄像头的内外参矩阵，完成摄像头的标定。该方式对于单个摄像头及室内环境中具有方便简单和精度高等特点。但是在交通路口多摄像头的标定场景中，该方法会存在较多问题，即交通路口的摄像头一般安装在信号灯杆或者电警杆中，距离地面高度约为6米左右，而棋盘格标定法一般需要棋盘格照片占视野的二分之一以上，因此需要的棋盘格图片较大，同时多个摄像头都需要进行同样的操作。这会给标定施工带来极大的难度，会导致交通路口中多摄像头的标定效率较低。

技术实现思路

1、本公开示例性的实施方式中提供一种交通路口中多摄像头的标定方法及电子设备，用于提高交通路口中多摄像头的标定效率。

2、本公开的第一方面提供一种交通路口中多摄像头的标定方法，所述方法包括：

3、响应于用户发送的路口标定指令，获取与所述路口标定指令相对应的目标路口中各摄像头拍摄的各路口照片，其中，任意一张路口照片中包括大于指定数量的各路口标定点；

4、针对所述目标路口中的任意一个路口标定点，基于所述路口标定点的测量时间和各路口照片的拍摄时间，从所述各路口照片中确定出与所述路口标定点相对应的各目标路口照片，其中，所述测量时间为利用标定装置测量所述路口标定点的经纬度位置坐标时的时间；以及，

5、利用目标检测算法对所述各目标路口照片中所述路口标定点的位置进行识别，得到所述路口标定点在像素坐标系中的像素位置坐标；

6、针对任意一张路口照片，基于所述路口照片中各路口标定点在世界坐标系中的世界位置坐标和所述路口标定点的像素位置坐标，得到拍摄所述路口照片的摄像头的标定矩阵，其中，所述路口标定点在世界坐标系中的世界位置坐标是基于所述路口标定点的经纬度位置坐标得到的。

7、本实施例中通过基于所述路口标定点的测量时间和各路口照片的拍摄时间，从所述各路口照片中确定出与所述路口标定点相对应的各目标路口照片，然后利用目标检测算法对所述各目标路口照片中所述路口标定点的位置进行识别，得到所述路口标定点在像素坐标系中的像素位置坐标，最后针对任意一个路口照片，通过基于该路口照片中各路口标定点的经纬度位置坐标得到的各路口标定点在世界坐标系中的世界位置坐标和各路口标定点的像素位置坐标，得到拍摄路口照片的摄像头的标定矩阵。由此，本实施例中并不需要较大的棋盘格图片来进行标定，所以，降低了标定施工的难度，提高了交通路口中多摄像头的标定效率。

8、在一个实施例中，所述基于所述路口照片中各路口标定点在世界坐标系中的世界位置坐标和所述路口标定点的像素位置坐标，得到拍摄所述路口照片的摄像头的标定矩阵之后，所述方法还包括：

9、针对任意一个摄像头拍摄到的路口照片，利用目标检测算法对所述路口照片进行目标检测，得到所述路口照片中的目标在像素坐标系中的像素位置坐标；

10、基于所述路口照片中各路口标定点的世界位置坐标的竖坐标，得到所述目标在世界坐标系中的竖坐标；

11、根据所述目标在所述世界坐标系中的竖坐标、所述目标的像素位置坐标和所述摄像头的标定矩阵，得到所述目标在世界坐标系中的横坐标和纵坐标；

12、通过所述目标在世界坐标系中的所述横坐标、所述纵坐标和所述竖坐标，得到所述目标在所述世界坐标系中的世界位置坐标。

13、在一个实施例中，所述基于所述路口照片中各路口标定点在世界坐标系中的世界位置坐标的竖坐标，得到所述目标在世界坐标系中的竖坐标，包括：

14、针对所述路口照片中的任意一个路口标定点，基于所述路口标定点的像素位置坐标以及所述目标的像素位置坐标，得到所述路口标定点与所述目标之间的距离；

15、将所述路口照片中的各路口标定点按照与所述目标之间的距离从大到小进行排序，将前指定数量的各路口标定点的世界位置坐标的竖坐标的平均值确定为所述目标在所述世界坐标系中的竖坐标。

16、本实施例中通过将所述路口照片中的各路口标定点按照与所述目标之间的距离从大到小进行排序，将前指定数量的各路口标定点的世界位置坐标的竖坐标的平均值确定为所述目标在所述世界坐标系中的竖坐标，由此，保证了确定出的目标在世界坐标系中的竖坐标的准确率。

17、在一个实施例中，所述标定矩阵中包括各相机参数；

18、所述根据所述目标在所述世界坐标系中的竖坐标、所述目标的像素位置坐标和所述摄像头的标定矩阵，得到所述目标在世界坐标系中的横坐标和纵坐标，包括：

19、利用所述标定矩阵中的各第一指定相机参数、所述目标的像素位置坐标的横坐标和所述目标在世界坐标系中的竖坐标，得到第一系数；以及，

20、根据所述标定矩阵中的各第二指定相机参数、所述目标的像素位置坐标的纵坐标和所述目标在世界坐标系中的竖坐标，得到第二系数；以及，

21、通过所述标定矩阵中的各第三指定相机参数和所述目标的像素位置坐标的横坐标，得到第三系数；以及，

22、基于所述标定矩阵中的各第四指定相机参数和所述目标的像素位置坐标的纵坐标，得到第四系数；

23、利用所述第一系数、所述第二系数、所述第三系数和所述第四系数，得到所述目标在所述世界坐标系中的纵坐标；以及，

24、基于所述目标在所述世界坐标系中的纵坐标、所述第一系数和所述第三系数，得到所述目标在所述世界坐标系中的横坐标。

25、在一个实施例中，所述基于所述路口标定点的测量时间和各路口照片的拍摄时间，从所述各路口照片中确定出与所述路口标定点相对应的目标路口照片，包括：

26、根据所述路口标定点的测量时间，确定时间范围集合；并，

27、将各路口照片中拍摄时间在所述时间范围集合中的各照片，确定为与所述路口标定点相对应的目标路口照片；

28、所述利用目标检测算法对所述各目标路口照片中所述路口标定点的位置进行识别，得到所述路口标定点在像素坐标系中的像素位置坐标，包括：

29、针对任意一张目标路口照片，利用目标检测算法对所述目标路口照片进行目标检测，得到所述目标的像素位置坐标以及所述像素位置坐标的置信度；

30、将大于指定阈值的各置信度中数值最大的置信度对应的像素位置坐标，确定为路口标定点在像素坐标系中的像素位置坐标。

31、在一个实施例中，通过以下方式确定任意一个路口标定点在世界坐标系中的世界位置坐标：

32、基于各路口标定点的经纬度位置坐标，得到各路口标定点中任意两个路口标定点在经度方向上的距离以及在纬度方向上的距离；

33、将各路口标定点中的指定路口标定点在世界坐标系中的位置坐标设置原点位置坐标；

34、针对各路口标定点中除所述指定路口标定点之外的任意一个其他路口标定点，基于所述其他路口标定点与所述指定路口标定点在经度方向上的距离，得到所述其他路口标定点在世界坐标系中的横坐标；以及，

35、根据所述其他路口标定点与所述指定路口标定点在纬度方向上的距离，得到所述路口标定点在所述世界坐标系中的纵坐标；以及，

36、将所述其他路口标定点的测量高度与所述指定路口标定点的测量高度相除，得到所述其他路口标定点在所述世界坐标系中的竖坐标，其中，任意一个路口标定点测量高度是通过标定装置测量得到的。

37、本实施例中通过各路口标定点的经纬度位置坐标确定出的各路口标定点中任意两个路口标定点在经度方向上的距离以及在纬度方向上的距离来确定其他路口标定点在世界坐标系的横坐标和纵坐标，保证了确定出的各路口标定点在世界坐标系中的位置的准确率。

38、在一个实施例中，所述基于所述路口照片中各路口标定点在世界坐标系中的世界位置坐标和所述路口标定点的像素位置坐标，得到拍摄所述路口照片的摄像头的标定矩阵，包括：

39、利用所述各路口标定点的世界位置坐标和所述像素位置坐标按照预设规则分别构建出第一矩阵和第二矩阵；其中，所述第一矩阵和所述第二矩阵的列数相同，行数不同，且列数与所述路口照片中路口标定点的总数量相同；

40、根据所述第一矩阵和所述第二矩阵，得到所述摄像头的标定矩阵。

41、本实施例通过所述各路口标定点的世界位置坐标和所述像素位置坐标按照预设规则分别构建出第一矩阵和第二矩阵，然后基于第一矩阵和第二矩阵确定摄像头的标定矩阵。由此，本实施例中通过摄像头拍摄的各路口标定点的世界位置坐标和所述像素位置坐标来确定出摄像头标定矩阵，提高了确定出的摄像头的标定矩阵的准确率。

42、在一个实施例中，所述根据所述第一矩阵和所述第二矩阵，得到所述摄像头的标定矩阵，包括：

43、将所述第一矩阵的转置矩阵与所述第一矩阵相乘，得到第一中间矩阵；

44、将所述第一中间矩阵的逆矩阵与所述第一矩阵的转置矩阵相乘，得到第二中间矩阵；

45、将所述第二中间矩阵与所述第二矩阵相乘，得到所述摄像头的标定矩阵。

46、在一个实施例中，通过以下公式得到所述摄像头的标定矩阵：

47、l＝(ata)-1atu；

48、其中，l为所述摄像头的标定矩阵，a为所述第一矩阵，u为所述第二矩阵。

49、本公开第二方面提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述处理器和所述存储器通过总线连接；

50、所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被配置为基于所述计算机程序执行以下操作：

51、响应于用户发送的路口标定指令，获取与所述路口标定指令相对应的目标路口中各摄像头拍摄的各路口照片，其中，任意一张路口照片中包括大于指定数量的各路口标定点；

52、针对所述目标路口中的任意一个路口标定点，基于所述路口标定点的测量时间和各路口照片的拍摄时间，从所述各路口照片中确定出与所述路口标定点相对应的各目标路口照片，其中，所述测量时间为利用标定装置测量所述路口标定点的经纬度位置坐标时的时间；以及，

53、利用目标检测算法对所述各目标路口照片中所述路口标定点的位置进行识别，得到所述路口标定点在像素坐标系中的像素位置坐标；

54、针对任意一张路口照片，基于所述路口照片中各路口标定点在世界坐标系中的世界位置坐标和所述路口标定点的像素位置坐标，得到拍摄所述路口照片的摄像头的标定矩阵，其中，所述各路口标定点在世界坐标系中的世界位置坐标是基于所述路口标定点的经纬度位置坐标得到的。

55、在一个实施例中，所述处理器，还被配置为：

56、所述基于所述路口照片中各路口标定点在世界坐标系中的世界位置坐标和所述路口标定点的像素位置坐标，得到拍摄所述路口照片的摄像头的标定矩阵之后，针对任意一个摄像头拍摄到的路口照片，利用目标检测算法对所述路口照片进行目标检测，得到所述路口照片中的目标在像素坐标系中的像素位置坐标；

57、基于所述路口照片中各路口标定点的世界位置坐标的竖坐标，得到所述目标在世界坐标系中的竖坐标；

58、根据所述目标在所述世界坐标系中的竖坐标、所述目标的像素位置坐标和所述摄像头的标定矩阵，得到所述目标在世界坐标系中的横坐标和纵坐标；

59、通过所述目标在世界坐标系中的所述横坐标、所述纵坐标和所述竖坐标，得到所述目标在所述世界坐标系中的世界位置坐标。

60、在一个实施例中，所述处理器执行所述基于所述路口照片中各路口标定点在世界坐标系中的世界位置坐标的竖坐标，得到所述目标在世界坐标系中的竖坐标，具体被配置为：

61、针对所述路口照片中的任意一个路口标定点，基于所述路口标定点的像素位置坐标以及所述目标的像素位置坐标，得到所述路口标定点与所述目标之间的距离；

62、将所述路口照片中的各路口标定点按照与所述目标之间的距离从大到小进行排序，将前指定数量的各路口标定点的世界位置坐标的竖坐标的平均值确定为所述目标在所述世界坐标系中的竖坐标。

63、在一个实施例中，所述标定矩阵中包括各相机参数；

64、所述处理器执行所述根据所述目标在所述世界坐标系中的竖坐标、所述目标的像素位置坐标和所述摄像头的标定矩阵，得到所述目标在世界坐标系中的横坐标和纵坐标，具体被配置为：

65、利用所述标定矩阵中的各第一指定相机参数、所述目标的像素位置坐标的横坐标和所述目标在世界坐标系中的竖坐标，得到第一系数；以及，

66、根据所述标定矩阵中的各第二指定相机参数、所述目标的像素位置坐标的纵坐标和所述目标在世界坐标系中的竖坐标，得到第二系数；以及，

67、通过所述标定矩阵中的各第三指定相机参数和所述目标的像素位置坐标的横坐标，得到第三系数；以及，

68、基于所述标定矩阵中的各第四指定相机参数和所述目标的像素位置坐标的纵坐标，得到第四系数；

69、利用所述第一系数、所述第二系数、所述第三系数和所述第四系数，得到所述目标在所述世界坐标系中的纵坐标；以及，

70、基于所述目标在所述世界坐标系中的纵坐标、所述第一系数和所述第三系数，得到所述目标在所述世界坐标系中的横坐标。

71、在一个实施例中，所述处理器执行所述基于所述路口标定点的测量时间和各路口照片的拍摄时间，从所述各路口照片中确定出与所述路口标定点相对应的目标路口照片，具体被配置为：

72、根据所述路口标定点的测量时间，确定时间范围集合；并，

73、将各路口照片中拍摄时间在所述时间范围集合中的各照片，确定为与所述路口标定点相对应的目标路口照片；

74、所述处理器执行所述利用目标检测算法对所述各目标路口照片中所述路口标定点的位置进行识别，得到所述路口标定点在像素坐标系中的像素位置坐标，具体被配置为：

75、针对任意一张目标路口照片，利用目标检测算法对所述目标路口照片进行目标检测，得到所述目标的像素位置坐标以及所述像素位置坐标的置信度；

76、将大于指定阈值的各置信度中数值最大的置信度对应的像素位置坐标，确定为路口标定点在像素坐标系中的像素位置坐标。

77、在一个实施例中，所述处理器，还被配置为：

78、通过以下方式确定任意一个路口标定点在世界坐标系中的世界位置坐标：

79、基于各路口标定点的经纬度位置坐标，得到各路口标定点中任意两个路口标定点在经度方向上的距离以及在纬度方向上的距离；

80、将各路口标定点中的指定路口标定点在世界坐标系中的位置坐标设置原点位置坐标；

81、针对各路口标定点中除所述指定路口标定点之外的任意一个其他路口标定点，基于所述其他路口标定点与所述指定路口标定点在经度方向上的距离，得到所述其他路口标定点在世界坐标系中的横坐标；以及，

82、根据所述其他路口标定点与所述指定路口标定点在纬度方向上的距离，得到所述路口标定点在所述世界坐标系中的纵坐标；以及，

83、将所述其他路口标定点的测量高度与所述指定路口标定点的测量高度相除，得到所述其他路口标定点在所述世界坐标系中的竖坐标，其中，任意一个路口标定点测量高度是通过标定装置测量得到的。

84、在一个实施例中，所述处理器执行所述基于所述路口照片中各路口标定点在世界坐标系中的世界位置坐标和所述路口标定点的像素位置坐标，得到拍摄所述路口照片的摄像头的标定矩阵，具体被配置为：

85、利用所述各路口标定点的世界位置坐标和所述像素位置坐标按照预设规则分别构建出第一矩阵和第二矩阵；其中，所述第一矩阵和所述第二矩阵的列数相同，行数不同，且列数与所述路口照片中路口标定点的总数量相同；

86、根据所述第一矩阵和所述第二矩阵，得到所述摄像头的标定矩阵。

87、在一个实施例中，所述处理器执行所述根据所述第一矩阵和所述第二矩阵，得到所述摄像头的标定矩阵，具体被配置为：

88、将所述第一矩阵的转置矩阵与所述第一矩阵相乘，得到第一中间矩阵；

89、将所述第一中间矩阵的逆矩阵与所述第一矩阵的转置矩阵相乘，得到第二中间矩阵；

90、将所述第二中间矩阵与所述第二矩阵相乘，得到所述摄像头的标定矩阵。

91、在一个实施例中，所述处理器，还被配置为：

92、通过以下公式得到所述摄像头的标定矩阵：

93、l＝(ata)-1atu；

94、其中，l为所述摄像头的标定矩阵，a为所述第一矩阵，u为所述第二矩阵。

95、根据本公开实施例提供的第三方面，提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如第一方面所述的方法。