异常探测系统以及异常探测方法与流程

本公开涉及应用于车辆的自动驾驶系统的异常探测技术。

背景技术：

1、专利文献1公开了自动驾驶装置。自动驾驶装置根据周边监视传感器的输出信号辨识行驶环境，根据其辨识结果进行控制计划。另外，自动驾驶装置通过经时地监视利用周边监视传感器辨识的结果的稳定性，判断辨识体系有无异常。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2022-024741号公报

技术实现思路

1、根据上述专利文献1公开的技术，通过经时地监视利用周边监视传感器辨识的结果的稳定性，判断有无异常。然而，在应辨识的物体本来未被辨识到的情况下，无法判断有无异常。另外，在物体的误辨识(误检测)继续的情况下，也无法判断有无异常。即，能否正确地探测异常依赖于包括周边监视传感器的辨识体系的辨识性能。

2、本公开的1个目的在于提供能够适当地探测车辆的自动驾驶系统的异常的技术。

3、第1观点涉及应用于对象车辆的自动驾驶系统的异常探测系统。

4、异常探测系统具备一个或者多个处理器、和一个或者多个存储装置。

5、一个或者多个存储装置储存行驶计划信息和参照行驶信息。

6、行驶计划信息表示由自动驾驶系统生成的第1区间中的对象车辆的行驶计划。

7、参照行驶信息表示与对象车辆不同的参照车辆的第1区间中的行驶实绩。

8、一个或者多个处理器根据行驶计划信息和参照行驶信息，针对第1区间内的每个判定位置，计算对象车辆的行驶计划与参照车辆的行驶实绩之间的背离。

9、一个或者多个处理器抽出背离超过阈值的判定位置，作为与自动驾驶系统的异常关联的异常位置。

10、第2观点涉及应用于对象车辆的自动驾驶系统的异常探测方法。

11、异常探测方法由计算机执行。

12、异常探测方法包括：

13、取得表示由自动驾驶系统生成的第1区间中的对象车辆的行驶计划的行驶计划信息；

14、取得表示与对象车辆不同的参照车辆的第1区间中的行驶实绩的参照行驶信息；

15、根据行驶计划信息和参照行驶信息，针对第1区间内的每个判定位置，计算对象车辆的行驶计划与参照车辆的行驶实绩之间的背离；以及

16、抽出背离超过阈值的判定位置，作为与自动驾驶系统的异常关联的异常位置。

17、根据本公开，对比表示对象车辆的行驶计划的行驶计划信息和表示参照车辆的行驶实绩的参照行驶信息。而且，抽出对象车辆的行驶计划与参照车辆的行驶实绩之间的背离超过阈值的位置，作为与自动驾驶系统的异常关联的异常位置。在该手法中，将参照车辆的行驶实绩用作参照信息，所以不依赖于自动驾驶系统的辨识性能。即，不依赖于自动驾驶系统的辨识性能而能够适当地探测自动驾驶系统10的异常。

技术特征：

1.一种异常探测系统，应用于对象车辆的自动驾驶系统，其中，所述异常探测系统具备：

2.根据权利要求1所述的异常探测系统，其中，

3.根据权利要求1所述的异常探测系统，其中，

4.根据权利要求1所述的异常探测系统，其中，

5.根据权利要求1所述的异常探测系统，其中，

6.根据权利要求5所述的异常探测系统，其中，

7.根据权利要求1所述的异常探测系统，其中，

8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的异常探测系统，其中，

9.根据权利要求1至7中的任意一项所述的异常探测系统，其中，

10.根据权利要求1至7中的任意一项所述的异常探测系统，其中，

11.一种异常探测方法，应用于对象车辆的自动驾驶系统，其中，

技术总结本公开提供异常探测系统以及异常探测方法。适当地探测车辆的自动驾驶系统的异常。异常探测系统应用于对象车辆的自动驾驶系统。行驶计划信息表示由自动驾驶系统生成的第1区间中的对象车辆的行驶计划。参照行驶信息表示与对象车辆不同的参照车辆的第1区间中的行驶实绩。异常探测系统根据行驶计划信息和参照行驶信息，针对第1区间内的每个判定位置，计算对象车辆的行驶计划与参照车辆的行驶实绩之间的背离。异常探测系统抽出背离超过阈值的判定位置，作为与自动驾驶系统的异常关联的异常位置。技术研发人员：林勇介,河内太一,堀田大地受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社技术研发日：技术公布日：2024/8/5