车辆AEB的控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

本技术涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆aeb的控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、随着科技的不断进步，人力制动系统逐渐转变为自动紧急制动系统(autonomousemergency braking，aeb)。该系统检测障碍物(行人、车辆等)并自动施加制动或在驾驶员施加制动不足时增加制动力。aeb可以根据速度使汽车减速并制动车辆，以避免潜在的碰撞。是一项高效的安全功能，它可以协助驾驶员或在驾驶员未能采取制动措施时自动施加制动，因此aeb的触发与执行成为人们关注的重点。

2、现有技术中，aeb并不能保证在所有的危险场景都能触发，而且也存在误触发的可能性。当aeb功能触发的时候，驾驶员有最高的优先级通过一些方式将正在触发的功能进行中断，如将油门踏板踩到底或打方向盘进行转向等方式。

3、然而，上述方式并未考虑到驾驶员驾驶的车辆前方存在目标车辆的情况，进而驾驶员在前方存在目标车辆的时候中断aeb，仍然存在与前车碰撞的风险。

技术实现思路

1、本技术提供一种车辆aeb的控制方法、装置、车辆及存储介质，用以解决如何在中断aeb功能时避免前车碰撞的问题。

2、第一方面，本技术提供车辆aeb的控制方法，应用于车辆，所述方法包括：

3、在所述车辆的自动紧急制动系统aeb功能开启时，获取预先识别的目标物体的参数信息，所述参数信息包括所述目标物体和所述车辆的相对位置、所述目标物体的横向尺寸和所述目标物体的速度，所述目标物体为位于所述车辆的前方且与所述车辆存在碰撞风险的物体；

4、根据所述相对位置和所述横向尺寸，通过预先设定的横向重叠率公式计算，得到所述目标物体和所述车辆的横向重叠率；

5、根据所述横向重叠率和预先获取的所述车辆的转向倾向信息，中断所述aeb功能，所述转向倾向信息包括所述车辆的转向方向和转向角速度。

6、结合第一方面，在一些实施例中，所述根据所述横向重叠率和预先获取的所述车辆的转向倾向信息，中断所述aeb功能，包括：

7、根据预先设定的重叠率阈值，确定所述横向重叠率的绝对值是否小于所述重叠率阈值；

8、若确定所述横向重叠率的绝对值小于所述重叠率阈值，则确定所述转向方向是否与所述横向重叠率的绝对值变小的方向一致；

9、若确定所述转向方向与所述横向重叠率的绝对值变小的方向一致，则确定所述转向角速度是否大于预先设定的转向角速度阈值；

10、若确定所述转向角速度大于预先设定的转向角速度阈值，则中断所述aeb功能。

11、结合第一方面，在一些实施例中，所述方法还包括：

12、若确定所述转向方向与所述横向重叠率的绝对值变小的方向不一致，则禁止中断所述aeb功能。

13、结合第一方面，在一些实施例中，所述方法还包括：

14、若确定所述转向角速度小于所述转向角速度阈值，则禁止中断所述aeb功能。

15、结合第一方面，在一些实施例中，所述方法还包括：

16、根据所述参数信息和所述车辆的速度以及所述车辆的加速度，通过预先设定的转向角速度计算公式计算，得到所述转向角速度阈值。

17、结合第一方面，在一些实施例中，所述方法还包括：

18、实时采集外部环境信息，所述外部环境信息包括摄像头拍摄的图像信息和雷达采集的雷达信息；

19、通过对所述外部环境信息进行预处理、滤波分析，得到所述目标物体和所述参数信息；

20、根据所述目标物体和所述参数信息，开启所述aeb功能。

21、结合第一方面，在一些实施例中，所述方法还包括：

22、响应于驾驶员的操作，获取转向信号；

23、通过对所述转向信号分析计算，确实所述转向倾向信息。

24、第二方面，本技术提供车辆aeb的控制装置，所述装置包括：

25、第一获取模块，用于在所述车辆的自动紧急制动系统aeb功能开启时，获取预先识别的目标物体的参数信息，所述参数信息包括所述目标物体和所述车辆的相对位置、所述目标物体的横向尺寸和所述目标物体的速度，所述目标物体为位于所述车辆的前方且与所述车辆存在碰撞风险的物体；

26、第一计算模块，用于根据所述相对位置和所述横向尺寸，通过预先设定的横向重叠率公式计算，得到所述目标物体和所述车辆的横向重叠率；

27、中断模块，用于根据所述横向重叠率和预先获取的所述车辆的转向倾向信息，中断所述aeb功能，所述转向倾向信息包括所述车辆的转向方向和转向角速度。

28、结合第二方面，在一些实施例中，所述中断模块，包括：

29、第一确定单元，用于根据预先设定的重叠率阈值，确定所述横向重叠率的绝对值是否小于所述重叠率阈值；

30、第二确定单元，用于若确定所述横向重叠率的绝对值小于所述重叠率阈值，则确定所述转向方向是否与所述横向重叠率的绝对值变小的方向一致；

31、第三确定单元，用于若确定所述转向方向与所述横向重叠率的绝对值变小的方向一致，则确定所述转向角速度是否大于预先设定的转向角速度阈值；

32、中断单元，用于若确定所述转向角速度大于预先设定的转向角速度阈值，则中断所述aeb功能。

33、结合第二方面，在一些实施例中，所述中断模块，还包括：

34、第一禁止单元，用于若确定所述转向方向与所述横向重叠率的绝对值变小的方向不一致，则禁止中断所述aeb功能。

35、结合第二方面，在一些实施例中，所述中断模块，还包括：

36、第二禁止单元，用于若确定所述转向角速度小于预先设定的转向角速度阈值，则禁止中断所述aeb功能。

37、结合第二方面，在一些实施例中，所述装置还包括：

38、第二计算模块，用于根据所述参数信息和所述车辆的速度以及所述车辆的加速度，通过预先设定的转向角速度计算公式计算，得到所述转向角速度阈值。

39、结合第二方面，在一些实施例中，所述装置还包括：

40、采集模块，用于实时采集外部环境信息，所述外部环境信息包括摄像头拍摄的图像信息和雷达采集的雷达信息；

41、分析模块，用于通过对所述外部环境信息进行预处理、滤波分析，得到所述目标物体和所述参数信息；

42、开启模块，用于根据所述目标物体和所述参数信息，开启所述aeb功能。

43、结合第二方面，在一些实施例中，所述装置还包括：

44、第二获取模块，用于响应于驾驶员的操作，获取转向信号；

45、确定模块，用于通过对所述转向信号分析计算，确实所述转向倾向信息。

46、第三方面，本技术提供一种车辆，包括：车辆主体，设置于车辆主体中的存储单元，电子控制单元，摄像头，雷达；

47、所述存储单元存储计算机执行指令；

48、所述电子控制单元执行所述存储单元存储的计算机执行指令，以实现第一方面中任一项所述的车辆aeb的控制方法。

49、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面中任一项所述的车辆aeb的控制方法。

50、第五方面，本技术提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的车辆aeb的控制方法。

51、本技术提供的车辆aeb的控制方法、装置、车辆及存储介质，在车辆的aeb功能开启时，获取预先识别的目标物体的参数信息，然后根据参数信息中相对位置和横向尺寸，通过预先设定的横向重叠率公式计算，得到目标物体和所述车辆的横向重叠率，最后根据横向重叠率和预先获取的车辆的转向倾向信息，中断aeb功能。通过上述方法提高了在紧急的情况下，驾驶员接管车辆的安全性，并且避免了驾驶员因紧急制动导致的慌张，从而导致往错误方向打方向盘中断aeb功能引起的碰撞风险无法减缓问题。