用于寻迹小车失控的自动关断电路

本技术涉及寻迹小车，具体地说，涉及用于寻迹小车失控的自动关断电路。

背景技术：

1、寻迹小车是指自动循着赛道运行的小车，其利用光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理之后，送给软件控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。

2、如cn107065849a中涉及一种自动寻迹小车的灰度识别装置，包括电源电路单元，主控单元，电机驱动单元和传感器接口单元；所述主控单元，电机驱动单元和传感器接口单元均与电源电路单元连接；所述电机驱动单元和传感器接口单元与主控单元连接，该识别装置使用性价比较高，可靠性较好的功能模块与控制方式设计，系统低功耗高性能的芯片mc9s12dg128作为主控芯片，最终实现低复杂度、低成本、通用型、可靠稳定、操作简单，灰度识别及自动寻迹操作，但当太阳或灯光光线过强、地面反射率过低以及小车自身惯性问题，小车在行驶时会脱离轨道从而失控，导致小车受损。

3、为了在小车脱离轨道时，断开电机电源以避免小车受损，提出用于寻迹小车失控的自动关断电路。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供用于寻迹小车失控的自动关断电路，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供用于寻迹小车失控的自动关断电路，包括电源模块、主控模块、驱动模块、电机和保护模块，所述驱动模块包括光电对管和驱动电路，所述电源模块连接所述保护模块和所述主控模块，所述光电对管连接所述保护模块和所述主控模块，所述主控模块连接所述驱动电路，所述驱动电路连接所述电机，所述保护模块连接所述电机；

3、所述电源模块为所述主控模块供电，并通过所述保护模块为所述电机供电，所述主控模块和所述保护模块均通过所述光电对管检测路面轨道，所述主控模块通过所述驱动模块控制所述电机，脱离轨道时所述保护模块关断所述电机电源。

4、作为本技术方案的进一步改进，所述光电对管包括红外发射管vt1和红外接收管vt2，所述保护模块包括电源控制电路和告警电路，所述电源控制电路包括继电器j1和芯片u2，其中，

5、所述芯片u2一端接电阻r13，所述电阻r13接三极管q3基极，所述三极管q3集电极接所述继电器j1、二极管vd，并接三极管q4集电极，所述三极管q3发射极接所述三极管q4基极，所述三极管q4发射极接所述红外发射管vt1、所述红外接收管vt2并接地；

6、所述芯片u2另一端接电阻r12并接所述红外接收管vt2另一端，所述电阻r12接电阻r11、所述继电器j1另一端、所述二极管vd另一端并接所述电源模块，所述电阻r11接所述红外发射管vt1另一端。

7、作为本技术方案的进一步改进，所述红外发射管vt1和所述红外接收管vt2均设置在寻迹小车的底部中部。

8、作为本技术方案的进一步改进，所述红外发射管vt1和所述红外接收管vt2为tcrt5000红外光电传感器的红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管。

9、作为本技术方案的进一步改进，所述告警电路包括芯片u1，

10、所述芯片u1的vcc脚接电位器rp1、电阻r1、r2、r4并接所述电源模块，所述电阻r1接所述红外发射管vt1，所述红外发射管vt1并联有电容c1；

11、所述芯片u1的in-脚接所述电位器rp1；

12、所述芯片u1的in+脚接所述红外接收管vt2并接所述电阻r2另一端，所述红外接收管vt2并联有电容c2；

13、所述芯片u1的gnd脚接所述红外发射管vt1另一端、所述红外接收管vt2另一端、所述电位器rp1另一端、三极管q2发射极并接所述电机；

14、芯片u1的vcc脚还接有扬声器bl，所述芯片u1的out1脚接电阻r3，所述电阻r3接三极管q1基极并接三极管q2基极，所述三极管q1集电极接扬声器bl另一端，所述三极管q2集电极接发光二极管vt3，所述发光二极管vt3接所述电阻r4另一端。

15、与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

16、该用于寻迹小车失控的自动关断电路中，电源模块通过保护模块为电机提供工作用电，并且直接为主控模块供电，主控模块和保护模块均通过光电对管检测路面轨道信息，当寻迹小车未脱轨时，主控模块通过驱动电路控制电机运转，以带动小车移动，当检测到寻迹小车脱轨时，保护模块断开电机的电源，从而避免小车失控受损。

技术特征：

1.用于寻迹小车失控的自动关断电路，其特征在于：包括电源模块、主控模块、驱动模块、电机和保护模块，所述驱动模块包括光电对管和驱动电路，所述电源模块连接所述保护模块和所述主控模块，所述光电对管连接所述保护模块和所述主控模块，所述主控模块连接所述驱动电路，所述驱动电路连接所述电机，所述保护模块连接所述电机；

2.根据权利要求1所述的用于寻迹小车失控的自动关断电路，其特征在于：所述光电对管包括红外发射管vt1和红外接收管vt2，所述保护模块包括电源控制电路和告警电路，所述电源控制电路包括继电器j1和芯片u2，其中，

3.根据权利要求2所述的用于寻迹小车失控的自动关断电路，其特征在于：所述红外发射管vt1和所述红外接收管vt2均设置在寻迹小车的底部中部。

4.根据权利要求2所述的用于寻迹小车失控的自动关断电路，其特征在于：所述红外发射管vt1和所述红外接收管vt2为tcrt5000红外光电传感器的红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管。

5.根据权利要求2所述的用于寻迹小车失控的自动关断电路，其特征在于：所述告警电路包括芯片u1，

技术总结本技术涉及寻迹小车技术领域，具体地说，涉及用于寻迹小车失控的自动关断电路，包括电源模块、主控模块、驱动模块、电机和保护模块，驱动模块包括光电对管和驱动电路，电源模块连接保护模块和主控模块，光电对管连接保护模块和主控模块，主控模块连接驱动电路，驱动电路连接电机，保护模块连接电机。本技术中，电源模块通过保护模块为电机提供工作用电，并且直接为主控模块供电，主控模块和保护模块均通过光电对管检测路面轨道信息，当寻迹小车未脱轨时，主控模块通过驱动电路控制电机运转，以带动小车移动，当检测到寻迹小车脱轨时，保护模块断开电机的电源，从而避免小车失控受损。技术研发人员：贾永梁,孙曦,仇飞受保护的技术使用者：南京晓庄学院技术研发日：20231130技术公布日：2024/8/5