井下无轨胶轮车安全避障方法、装置、介质及电子设备与流程

本技术涉及车辆避障，具体涉及一种井下无轨胶轮车安全避障方法、装置、介质及电子设备。

背景技术：

1、无轨胶轮车是一种以防爆柴油机或防爆蓄电池为动力，主要用于煤矿井下运送人员、物料以及设备的一种无轨胶轮运输车辆，其对煤矿的生产和运输起到了重要的作用。近年随着煤矿“机械化、自动化、智能化、信息化”水平不断提高，无轨胶轮车智能化程度也越来越高。但由于煤矿井下环境较为复杂，巷道较窄，无轨胶轮车的司机视线在有些地方受阻，经常无法准确判断无轨胶轮车各个方位有无对车辆及生产安全产生影响的人员，导致人员生命安全受到伤害，因此亟需一种辅助无轨胶轮车避障的安全保障方式。

2、目前，辅助无轨胶轮车避障通常采用的方式为：使用融合了车辆通信（vehicle-to-everything，v2x）、边缘计算（multi-accessedgecomputing，mec）的解决方案和激光雷达的方式来实现无轨胶轮车碰撞监测和人员生命保障，但是此方式会导致井下无轨胶轮车安全避障的成本过高。

技术实现思路

1、为了降低井下无轨胶轮车安全避障的成本，本技术提供一种井下无轨胶轮车安全避障方法、装置、介质及电子设备。

2、在本技术的第一方面提供了一种井下无轨胶轮车安全避障方法，具体包括：

3、基于uwb精准定位系统，获取井下巷道内目标无轨胶轮车与各周边人员的第一距离；

4、若所述第一距离不大于第一预设距离，则向所述目标无轨胶轮车发送避障提醒，以使驾驶人员做出预警操作；

5、获取所述目标无轨胶轮车的历史碰撞地点和历史碰撞时间段，并确定各所述历史碰撞时间段内预警操作的标准等级；

6、统计各所述历史碰撞时间段内标准等级低于等级阈值的预警操作的相同个数，若所述相同个数超过个数阈值，则将所述相同个数对应的预警操作确定为目标预警操作；

7、将所述目标预警操作出现次数最多的历史碰撞时间段确定目标时间段，若发送避障提醒的时间节点位于所述目标时间段，则判断驾驶人员是否存在所述目标预警操作；

8、若存在，则向所述目标无轨胶轮车发送补充提醒，所述补充提醒用于提醒驾驶人员注意所述目标预警操作的标准程度；

9、若所述第一距离大于所述第一预设距离且所述第一距离不大于第二预设距离，则确定对应的目标周边人员的第一即将移动轨迹，确定所述目标无轨胶轮车的第二即将移动轨迹，并基于所述第一即将移动轨迹和所述第二即将移动轨迹，确定所述目标周边人员和所述目标无轨胶轮车是否会相遇，所述第二预设距离大于所述第一预设距离；

10、若是，则重新获取所述目标周边人员与所述目标无轨胶轮车的第二距离，将所述第二距离作为第一距离，并重复执行所述若所述第一距离不大于第一预设距离，则向所述目标无轨胶轮车发送避障提醒的步骤。

11、通过采用上述技术方案，如果目标无轨胶轮车与周边人员的第一距离不大于第一预设距离，说明目标无轨胶轮车与周边人员的相对距离较近，相撞风险较大，那么向所述目标无轨胶轮车发送避障提醒，使得驾驶人员提前做出预警操作，进一步地，在驾驶人员存在目标预警操作时，说明驾驶人员一旦在此目标时间段内没做好此目标预警操作，极易发生碰撞事故，那么发送补充提醒；如果目标无轨胶轮车与周边人员的第一距离大于第一预设距离并且不大于第二预设距离，根据第一即将移动轨迹和第二即将移动轨迹，如果确定目标周边人员与目标无轨胶轮车会发生相遇，那么实时获取目标周边人员与目标无轨胶轮车的第二距离，并将第二距离作为第一距离，重复执行若第一距离不大于第一预设距离，则向目标无轨胶轮车发送避障提醒的步骤，从而无需激光雷达的方式来实现无轨胶轮车碰撞监测，而由于uwb精准定位系统的成本低于激光雷达，可以较好地降低井下无轨胶轮车安全避障的成本。

12、可选的，所述若所述第一距离不大于第一预设距离，则向所述目标无轨胶轮车发送避障提醒，具体包括：

13、若所述第一距离不大于第一预设距离，则在所述第一距离等于所述第一预设距离时，向所述目标无轨胶轮车发送第一避障提醒，所述第一避障提醒用于提醒驾驶人员进行鸣笛示警的一级预警操作；

14、在所述第一距离等于第三预设距离时，向所述目标无轨胶轮车发送第二避障提醒，第二避障提醒用于提醒驾驶人员进行减速并开启闪灯的二级预警操作；

15、在所述第一距离不大于第四预设距离时，向所述目标无轨胶轮车发送第三避障提醒，第三避障提醒用于提醒驾驶人员进行刹车或停车的三级预警操作，所述第三预设距离和所述第四预设距离均小于所述第一预设距离，所述第三预设距离大于所述第四预设距离。

16、通过采用上述技术方案，在第一距离等于第一预设距离，发送第一避障提醒，使驾驶人员做出鸣笛示警的预警操作；在第一距离更小，等于第三预设距离时，发送第二避障提醒，使驾驶人员做出预警级别更高的减速并开启闪灯的预警操作；在第一距离进一步缩小，不大于第四预设距离时，直接进行刹车或停车处理，第一距离由大到小，提醒驾驶人员做出不同预警级别的预警操作，有助于提升安全避障的效果。

17、可选的，所述向所述目标无轨胶轮车发送避障提醒，以使驾驶人员做出预警操作之后，还包括：

18、根据所述目标无轨胶轮车当前的行驶速度和所述第一距离，确定所述目标无轨胶轮车的碰撞等级；

19、确定所述预警操作的完成等级，所述完成等级越高，预警程度越高；

20、计算所述碰撞等级与所述完成等级的比值，并确定所述比值对应的报警等级，比值越大，对应的报警等级越大；

21、根据所述报警等级，向所述目标无轨胶轮车所在区域对应的各级负责人的矿用终端发送报警信息，所述报警等级越大，各级负责人的级别数量越多，所述各级负责人包括级别由低到高的各个负责人。

22、通过采用上述技术方案，碰撞等级越高，车撞人的风险越高，预警操作的完成等级越高，对车撞人事故的预警程度越高，避免车撞人的效果越好，接着，碰撞等级与完成等级的比值，确定对应的报警等级，比值越大，作出预警操作后的车撞人风险越大，报警等级越大，需要更多级别的负责人协同处理，尽量避免后续车撞人的事故发生。

23、可选的，所述方法还包括：

24、获取所述目标无轨胶轮车的历史碰撞地点和历史碰撞时间段，所述历史碰撞时间段为发出避障提醒的开始时间节点与碰撞的发生时间节点所处的时间段；

25、统计各所述历史碰撞地点的第一碰撞次数，按照所述第一碰撞次数从大到小的顺序，从各所述历史碰撞地点中选取第一预设个数的历史碰撞地点作为易撞地点，并计算每个易撞地点的第一权重，所述第一权重为每个易撞地点的第一碰撞次数与所有易撞地点的第一碰撞次数之和的比值；

26、统计各所述历史碰撞时间段内每个所述易撞地点的第二碰撞次数，按照所述第二碰撞次数从大到小的顺序，从各所述历史碰撞时间段中选取第二预设个数的历史碰撞时间段作为对应的易撞地点的重点关注时段，并计算同一易撞地点的各所述重点关注时段的第二权重，所述第二权重为同一易撞地点在对应的单个重点关注时段内的碰撞次数与在对应的所有重点关注时段内的碰撞总次数的比值；

27、计算所述第一权重与对应的第二权重的乘积，得到地点时段组合的组合权重，根据各所述组合权重，在对应的地点时段组合中的重点关注时段内，对应的易撞地点出现所述目标无轨胶轮车时，确定向各级负责人发送报警信息的报警等级，组合权重越大，报警等级越大，各级负责人的级别数量越多，所述各级负责人包括级别由低到高的各个负责人，所述地点时段组合包括同一易撞地点与对应的重点关注时段。

28、通过采用上述技术方案，组合权重越大，目标无轨胶轮车在对应的地点时段组合中重点关注时段内出现在相应的易撞地点，发生碰撞的风险越大，报警等级越大，被发送报警信息的各级负责人的级别数量越多，并且级别由低到高，从而实现各级负责人共同协作监控此目标无轨胶轮车的行驶状态，避免出现车撞人事故。

29、可选的，所述基于uwb精准定位系统，获取井下巷道内目标无轨胶轮车与各周边人员的第一距离，具体包括：

30、基于uwb精准定位系统，获取井下巷道内目标无轨胶轮车上的uwb标签的第一位置信息，并获取所述目标无轨胶轮车的周边人员所佩戴uwb标签的第二位置信息；

31、根据所述第一位置信息与各所述第二位置信息，确定所述目标无轨胶轮车与各所述周边人员的第一距离。

32、通过采用上述技术方案，在uwb信号具有较高的频率和较大的带宽的前提下，uwb信号可以轻松穿透巷道内各个墙壁和障碍物，从而实现uwb精准定位系统可以准确地确定巷道内的目标无轨胶轮车和各个周边人员的位置信息，进而实时确定目标无轨胶轮车与各周边人员准确地的相对距离。

33、可选的，所述向所述目标无轨胶轮车发送避障提醒之后，还包括：

34、若所述避障提醒为刹车提醒，则统计驾驶人员未刹车的持续时长；

35、若所述持续时长超过持续时长阈值，则判断所述目标无轨胶轮车是否处于上坡状态；

36、若否，则发出熄火指令，以使所述目标无轨胶轮车熄火；

37、若是，则将所述避障提醒切换为持续鸣笛提醒。

38、通过采用上述技术方案，如果持续时长超过持续时长阈值，说明在与周边人员存在相撞风险情况下，驾驶人员较长时长未做出刹车的预警操作，相撞风险较大，那么在目标无轨胶轮车未处于上坡状态时，发出熄火指令，使得目标无轨胶轮车进行紧急熄火停车，避让周边人员；如果处于上坡状态，为了避免熄火停车后，目标无轨胶轮车出现溜车现象，那么不发出熄火指令强制停车，而是避障提醒切换为鸣笛提醒，从而对距离目标无轨胶轮车较近的周边人员进行警示。

39、在本技术的第二方面提供了一种井下无轨胶轮车安全避障装置，具体包括：

40、距离获取模块，用于基于uwb精准定位系统，获取井下巷道内目标无轨胶轮车与各周边人员的第一距离；

41、提醒发送模块，用于若所述第一距离不大于第一预设距离，则向所述目标无轨胶轮车发送避障提醒，以使驾驶人员做出预警操作；

42、补充提醒模块，用于获取所述目标无轨胶轮车的历史碰撞地点和历史碰撞时间段，并确定各所述历史碰撞时间段内预警操作的标准等级；统计各所述历史碰撞时间段内标准等级低于等级阈值的预警操作的相同个数，若所述相同个数超过个数阈值，则将所述相同个数对应的预警操作确定为目标预警操作；将所述目标预警操作出现次数最多的历史碰撞时间段确定目标时间段，若发送避障提醒的时间节点位于所述目标时间段，则判断驾驶人员是否存在所述目标预警操作；若存在，则向所述目标无轨胶轮车发送补充提醒，所述补充提醒用于提醒驾驶人员注意所述目标预警操作的标准程度；

43、轨迹跟踪模块，用于若所述第一距离大于所述第一预设距离且所述第一距离不大于第二预设距离，则确定对应的目标周边人员的第一即将移动轨迹，确定所述目标无轨胶轮车的第二即将移动轨迹，并基于所述第一即将移动轨迹和所述第二即将移动轨迹，确定所述目标周边人员和所述目标无轨胶轮车是否会相遇，所述第二预设距离大于所述第一预设距离；

44、避障提醒模块，用于若是，则重新获取所述目标周边人员与所述目标无轨胶轮车的第二距离，将所述第二距离作为第一距离，并重复执行所述若所述第一距离不大于第一预设距离，则向所述目标无轨胶轮车发送避障提醒的步骤。

45、通过采用上述技术方案，距离获取模块获取到第一距离后，由提醒发送模块在第一距离不大于第一预设距离时，发送避障提醒，然后补充提醒模块向目标无轨胶轮车发送补充提醒，接着轨迹跟踪模块判断目标周边人员和目标无轨胶轮车是否会相遇，最后避障提醒模块在会相遇的情况下，重新获取目标周边人员与目标无轨胶轮车的第二距离，将第二距离作为第一距离，并重复执行所述若所述第一距离不大于第一预设距离，则向目标无轨胶轮车发送避障提醒的步骤。

46、在本技术的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器加载并执行时，执行如第一方面中任意一项所述的方法步骤。

47、在本技术的第四方面提供了一种电子设备，具体包括：

48、处理器、存储器及存储在存储器中并能够在处理器上运行的计算机程序，所述处理器用于加载并执行所述存储器中存储的计算机程序，以使所述电子设备执行如第一方面中任意一项所述的方法。

49、综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：

50、如果目标无轨胶轮车与周边人员的第一距离不大于第一预设距离，说明目标无轨胶轮车与周边人员的相对距离较近，相撞风险较大，那么向所述目标无轨胶轮车发送避障提醒，使得驾驶人员提前做出预警操作，进一步地，在驾驶人员存在目标预警操作时，说明驾驶人员一旦在此目标时间段内没做好此目标预警操作，极易发生碰撞事故，那么发送补充提醒；如果目标无轨胶轮车与周边人员的第一距离大于第一预设距离并且不大于第二预设距离，根据第一即将移动轨迹和第二即将移动轨迹，如果确定目标周边人员与目标无轨胶轮车会发生相遇，那么实时获取目标周边人员与目标无轨胶轮车的第二距离，并将第二距离作为第一距离，重复执行若第一距离不大于第一预设距离，则向目标无轨胶轮车发送避障提醒的步骤，从而无需激光雷达的方式来实现无轨胶轮车碰撞监测，可以较好地降低井下无轨胶轮车安全避障的成本。