一种自动化昆虫养殖收投料设备的制作方法

本发明涉及智能农业动力机械等机械化农业及园艺机具制造，尤其涉及一种自动化昆虫养殖收投料设备。

背景技术：

1、在现代城市生活中，每天会产生大量的厨余垃圾；厨余垃圾含有极高的水分与有机物，很容易腐坏并产生恶臭，且会污染环境，甚至可能传播病原危害人体健康。因此，需要有效的处理技术来减轻厨余垃圾产生的环境和经济负担。

2、黑水虻生命周期短、繁殖能力强，一只雌虻每天可以产下大约100颗卵，仅仅需要20天就可以孵化出下一代；在黑水牤养殖过程中，黑水牤可食用被处理后的厨余垃圾，且黑水虻可有效分解厨余垃圾并将其转化为油脂和蛋白质等高价值生物质，利用黑水虻处理厨余垃圾是一种环境友好且经济效益好的方法。

3、在黑水牤养殖过程中，被处理后的厨余垃圾食料投放于养殖盘中，黑水牤虫苗于养殖盘内通过食用被处理后的厨余垃圾食料而生长；在黑水牤长大后，需要将养殖盘中的黑水牤以及粪料倒出，倒料后的养殖盘重新投料后进行下一养殖周期。

4、其中，专利申请号为：202311609355.6、专利名称为：收投控制设备及其智能控制方法、昆虫养殖系统的中国发明专利申请，其公开的收投控制设备的技术方案为：一种收投控制设备，包括输送机构、清洗机构、喂料机构、投虫机构、转送装置、筛分机构：输送机构包括第一输送组件、横移组件及第二输送组件，第一输送组件的一端为上料端，第二输送组件与第一输送组件并列设置，第二输送组件与第一输送组件相对的一端为下料端，横移组件一端对接第一输送组件的另一端，横移组件另一端对接第二输送组件的另一端；清洗机构对位于第一输送组件，清洗机构用于清洗第一输送组件上的养殖料盘，喂料机构及与投虫机构均对位于第二输送组件；转送装置可转动地设置在输送机构上料端的一侧，且沿着转送装置的转动方向依次布置有拆垛工位、筛分工位、上料工位、下料工位及码垛工位，输送机构的上料端位于上料工位，输送机构的下料端位于下料工位；筛分机构位于筛分工位，转送装置用于抓取位于拆垛工位的养殖料盘转动至筛分工位，并将养殖料盘内的昆虫和养殖残料的混合物导入筛分机构，筛分机构用于分离昆虫和养殖残料；转送装置包括机械臂、翻转件及料盘夹具；喂料机构包括喂料罐及连接在喂料罐上的喷料件，喷料件位于输送机构的上方，喷料件对位于输送机构的一侧开设有喷料口，输送机构用于输送养殖料盘匀速通过喷料件，喷料件用于在设定时间段内喷撒预设重量的养殖饲料。

5、需指出的是，对于上述收投控制设备而言，其存在以下缺陷，具体的：

6、缺陷1、在其工作过程中，转送装置先从拆垛工位抓取养殖料盘并将养殖料盘移送至筛分工位处的筛分机构位置，在将养殖料盘内的昆虫和养殖残料的混合物倒入筛分机构后，空养殖料盘被移送至第一输送组件的上料工位处，空养殖料盘随着第一输送组件输送至清洗机构，清洗机构再对空养殖料盘进行清洗。需指出的是，上述昆虫和养殖残料混合物倾倒工序、空养殖料盘清理工序为两个独立工序，两个工序之间还需要借助转送装置进行转送以及第一输送组件进行移送，转送移送过程会影响整体的工作效率，即该收投控制设备存在工作效率低的问题；

7、缺陷2、对于该收投控制设备而言，拆垛工位用于放置装载有昆虫和养殖残料混合物的养殖料盘的料盘垛，下料工位用于放置重新装载有养殖饲料和昆虫的养殖料盘的料盘垛。工作时，当拆垛工位的料盘垛取用完毕后，则需等待工作人员将后续料盘垛放入至拆垛工位；同样的，当下料工位的料盘垛放满后，则需要等待工作人员将上料工位处的料盘垛移出；上述等待过程则会浪费时间，进而影响整体的工作效率。

技术实现思路

1、本发明的目的在于针对现有技术的不足而提供一种自动化昆虫养殖收投料设备，该自动化昆虫养殖收投料设备结构设计新颖、收料投料作业效率高。

2、为达到上述目的，本发明通过以下技术方案来实现。

3、一种自动化昆虫养殖收投料设备，包括有机架，机架装设有输送组件、盘抓取移送组件、空盘投料组件，输送组件包括有养殖盘输送机构；

4、盘抓取移送组件包括有装设于机架的机械手安装座、装设于机械手安装座上端部的多轴机械手、装设于多轴机械手驱动端的养殖盘夹具；

5、输送组件还包括有码垛输送带，码垛输送带与养殖盘输送机构平行间隔布置，机械手安装座位于码垛输送带的上方且码垛输送带通过机械手安装座的下方；码垛输送带设置有沿着输送方向间隔布置的第一卡板停止位置、第二卡板停止位置，第一卡板停止位置、第二卡板停止位置位于机械手安装座的两侧；

6、机架于养殖盘输送机构的一端侧装设有自动翻盘刮扫总成，自动翻盘刮扫总成包括有分别装设于机架的接料斗、自动翻转组件、自动清理组件；自动翻转组件包括有活动翻转架、装设于机架的翻转驱动机构，翻转驱动机构与活动翻转架驱动连接；活动翻转架包括有位于养殖盘输送机构与接料斗之间的翻转架转轴，翻转架转轴的左端部、右端部分别通过轴承座安装于机架，翻转驱动机构与翻转架转轴驱动连接；翻转架转轴设置有左侧托架、位于左侧托架右端侧且与左侧托架正对间隔布置的右侧托架，左侧托架、右侧托架分别装设有夹持机构；

7、自动清理组件包括有活动刮板、装设于机架且沿着养殖盘输送机构的输送方向水平动作的线性驱动模组，活动刮板位于接料斗内，线性驱动模组位于养殖盘输送机构下方，线性驱动模组的驱动端伸入至接料斗内且与活动刮板连接；

8、空盘投料组件位于养殖盘输送机构的另一端侧，空盘投料组件包括有装设于机架的食料斗，食料斗的下端部装设有用于将食料斗内的食料朝下投放的自动投料机构；机架于自动投料机构的正下方装设有称重皮带输送机，称重皮带输送机包括有称重托架，称重托架的上端部装设有与养殖盘输送机构水平平齐的称重输送带；称重托架与机架间隔布置，且称重托架的下端部与机架之间装设有称重传感器；

9、该自动化昆虫养殖收投料设备配装有控制器，养殖盘输送机构、多轴机械手、养殖盘夹具、码垛输送带、翻转驱动机构、夹持机构、线性驱动模组、自动投料机构、称重输送带、称重传感器分别与控制器电性连接。

10、其中，所述翻转驱动机构包括有螺装紧固于所述机架的电机安装座，电机安装座装设有翻转驱动电机，翻转驱动电机的动力输出轴通过联轴器与所述翻转架转轴的一端部连接，翻转驱动电机与所述控制器电性连接。

11、其中，所述左侧托架、所述右侧托架分别设置有托架承托部，各托架承托部分别装设有由若干滚轮依次间隔布置而成的滚轮组；

12、左侧托架、右侧托架还分别设置有限位挡壁，左侧托架的限位挡壁、右侧托架的限位挡壁分别装设有所述夹持机构。

13、其中，所述夹持机构包括有若干依次间隔布置的夹持气缸，各夹持气缸的活塞杆外延端部即为夹持顶杆。

14、其中，所述食料斗的内部成型有食料存储腔室，食料斗的下端部设置有若干沿着垂直于养殖盘输送方向依次间隔布置且分别与食料存储腔室连通的落料管；

15、所述自动投料机构包括有投料嘴，投料嘴位于食料斗的落料管的正下方，投料嘴的内部成型有朝下开口的投料腔，投料嘴的投料腔呈上宽下窄形状；

16、各落料管与投料嘴之间分别装设有电磁阀，各落料管分别通过相应的电磁阀与投料嘴的投料腔连通，各电磁阀分别与所述控制器电性连接。

17、其中，所述称重托架装设有投料位置传感器，投料位置传感器与所述控制器电性连接。

18、其中，所述食料斗的中部装设有上电动搅拌器，食料斗的下端部装设有下电动搅拌器，上电动搅拌器、下电动搅拌器分别伸入至食料斗的内部，上电动搅拌器、下电动搅拌器分别与所述控制器电性连接。

19、其中，所述机架于所述码垛输送带的第一卡板停止位置装设有第一停止位置传感器，机架于码垛输送带的第二卡板停止位置装设有第二停止位置传感器，第一停止位置传感器、第二停止位置传感器分别与所述控制器电性连接。

20、其中，所述养殖盘输送机构包括有水平对齐布置且依次对接的第一输送带、第二输送带，第一输送带、第二输送带分别与所述控制器电性连接；

21、所述自动翻盘刮扫总成位于第一输送带的一端侧且背离第二输送带，所述空盘投料组件位于第二输送带的一端侧且背离第一输送带。

22、其中，所述机架于所述第二输送带的旁侧装设有用于将虫苗投放至养殖盘内的投虫机构。

23、相对于现有技术而言，本发明具有以下有益效果，具体的：

24、1、工作时，本发明通过自动翻盘刮扫总成一次性完成成虫粪料倾倒工序、空养殖料盘清理工序，且在完成成虫粪料倾倒工序、空养殖料盘清理工序时不需对养殖盘进行转送移送动作，工作效率高；

25、2、本发明通过码垛输送带实现待收投料作业的养殖盘码垛以及投料完成后的养殖盘码垛输送，工作时，多个待收投料作业的养殖盘码垛依次进入至盘抓取移送组件的抓取位置，多个投料完成后的养殖盘码垛随着码垛输送带依次输送至叉车上件位置，上述过程可以有效地减少等待时间并有效地提高工作效率；

26、3、故而，本发明的自动化昆虫养殖收投料设备具有结构设计新颖、收料投料作业效率高的优点。