一种基于AGV的法兰盘检测流水线输送系统

本发明涉及机器视觉检测，更具体地说，本发明涉及一种基于agv的法兰盘检测流水线输送系统。

背景技术：

1、汽车法兰盘是汽车悬挂系统的重要组成部分，用于连接车轮轴与悬挂系统。法兰盘实现了对车轮轴的牢固支撑和稳定固定，确保车轮能够平稳旋转，并有效地吸收和传递车辆行驶中所产生的各种动力和振动。但在生产过程中，由于材料、工艺等原因，经常出现法兰盘尺寸偏差过大的情况，使得法兰盘尺寸精度不足。目前，企业针对法兰的尺寸检测主要依靠检具或量具进行人工抽检，不仅检测效率低，而且误检率高，无法完全保证产品质量。在工业检测中，机器视觉最常见的应用是对各类机械零件的尺寸测量。机器视觉测量具有无损伤、高速度和低成本等优势，在现代工业生产中的应用越来越广。

2、现有技术中，如申请号为cn202311740970.0的中国专利，公开了一种ccd机器视觉全尺寸检测设备，包括用于检测回形工件的工作台，工作台内开设有腔室，工作台的上端面开设有中心通槽，中心通槽的内壁上固定有照明灯，工作台的上端面开设有环绕通槽，每个环绕通槽的内壁上均固定有竖向ccd相机，工作台的上端面对称固定有两个侧边架，两个侧边架的相对面均开设有多个侧壁安装槽一，每个侧壁安装槽一内均固定有横向ccd相机。

3、此装置在使用时，需要工作人员手动操作，工作人员将待检测的回形工件放置于工作台的上端面，并进行夹持，且检测后仍需要人工分选，在大批量汽车法兰盘零件生产时效率较低。

4、因此，有必要提出一种基于agv的法兰盘检测流水线输送系统，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。

技术实现思路

1、在技术实现要素：部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

2、为至少部分地解决上述问题，本发明提供了一种基于agv的法兰盘检测流水线输送系统，包括：

3、法兰盘输送单元，用于将法兰盘输送至检测工位和分选工位；

4、agv小车，agv小车设置为多个，分别位于法兰盘输送单元的上料端和出料端，用于将待检测法兰盘和分选后法兰盘自动运输；

5、图像采集单元，位于检测工位，用于采集法兰盘的图像信息；

6、控制单元，依据图像信息检测法兰盘尺寸，控制法兰盘输送单元动作。

7、优选的，法兰盘输送单元后端设置合格品出料区和不合格品出料区，分选工位设置分选机械手，分选机械手将尺寸合格的法兰盘移动至合格品出料区，将尺寸不合格的法兰盘移动至不合格品出料区，合格品出料区和不合格品出料区均设置agv小车。

8、优选的，上料机械手位于法兰盘输送单元的上料端，用于将agv小车内的待检测法兰盘移动至法兰盘输送单元上，并按预设间隔放置。

9、优选的，上料机械手的执行端连接有法兰盘定位单元，法兰盘定位单元包括：

10、位置传感器，位置用于检测agv小车上法兰盘的位置；

11、定位夹爪，定位夹爪连接于上料机械手执行端，上料机械手依据位置检测结果驱动定位夹爪动作，将其与法兰盘正对。

12、优选的，定位夹爪包括：驱动盘、第一电动伸缩杆和夹持块，驱动盘顶端的驱动柱连接于上料机械手执行端，四个第一电动伸缩杆均匀连接于驱动盘侧壁，第一电动伸缩杆的杆部长度可伸缩调节，夹持块连接于第一电动伸缩杆端部，夹持块与法兰盘的四个周向圆孔对应，并且夹持块夹持于周向圆孔靠近法兰盘中心的一侧。

13、优选的，定位夹爪上设置有边缘清理组件，边缘清理组件包括：电动转套、第二电动伸缩杆、清理板组件和弯杆，电动转套转动连接于驱动柱外侧，第二电动伸缩杆连接于电动转套侧壁，且第二电动伸缩杆位于第一电动伸缩杆上方；弯杆连接于第二电动伸缩杆端部并竖直向下设置；清理板组件连接于弯杆底端，清理板组件设置于法兰盘外侧。

14、优选的，清理板组件包括对称设置的上清理板和下清理板，上清理板顶端通过横杆与弯杆底端连接，上清理板和下清理板之间通过框架结构连接。

15、优选的，框架结构包括：轴体和连杆，两个轴体分别连接于上清理板顶端和下清理板底端，连杆连接两个轴体端部，且连杆的长度可调。

16、优选的，上清理板和下清理板内侧均设置有弹性刮板槽，弹性刮板槽内一端铰接有弹性刮板一，弹性刮板一与弹性刮板槽之间连接有弹片。

17、优选的，上清理板和下清理板倾斜布置，且上清理板和下清理板之间靠近法兰盘一侧的距离，大于远离法兰盘一侧的距离，法兰盘夹设于上清理板和下清理板之间，法兰盘的上边缘与上清理板上的弹性刮板一接触，法兰盘的下边缘与下清理板上的弹性刮板接触。

18、优选的，上清理板和下清理板内侧均设置有弹性刮板槽，弹性刮板槽内包括：

19、支撑座，支撑座连接于弹性刮板槽内，支撑座开口端与弹性刮板槽平齐，开口端设置为楔形口，支撑座另一端与弹性刮板槽槽底之间设有间隙；

20、驱动电机，驱动电机安装于弹性刮板槽槽底；

21、转轴一，转轴一连接于驱动电机输出端并延伸至支撑座内；

22、支撑环，支撑环连接于支撑座内壁；

23、弹性板支撑筒，弹性板支撑筒外壁通过花键转动连接于支撑环内环端，弹性板支撑筒一端套设于转轴一端部并与其相对滑动，弹性板支撑筒与转轴一端部之间连接有弹簧，弹性板支撑筒另一端延伸出弹性刮板槽，并与弹性刮板二连接；

24、转轴二，转轴二连接于支撑环外环端，转轴二上转动设置有从动齿轮和扇叶，扇叶靠近支撑座开口边沿；

25、齿环，齿环通过支板连接于转轴一外壁，齿环与从动齿轮啮合连接。

26、相比现有技术，本发明至少包括以下有益效果：

27、本发明提供的一种基于agv的法兰盘检测流水线输送系统，通过图像采集单元获取法兰盘的图像信息，检测法兰盘的尺寸是否合格，作为法兰盘的分选依据，将合格和不合格的法兰盘分别输送，并采用agv小车自动定位和运输，实现法兰盘检测流水线的全自动操作；

28、上料机械手使用时，采用位置传感器获取agv小车上待上料法兰盘的位置，控制单元依据位置信息控制上料机械手的执行端动作，使其定位夹爪能够正对法兰盘，保证法兰盘每次均能抓取在预设位置，将法兰盘放置于法兰盘输送单元后，法兰盘的位置保持一致，使法兰盘在检测工位时的位置状态保持一致，降低法兰盘位置偏移时，图像采集单元追踪拍摄的难度。

29、本发明所述的一种基于agv的法兰盘检测流水线输送系统，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

技术特征：

1.一种基于agv的法兰盘检测流水线输送系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于agv的法兰盘检测流水线输送系统，其特征在于，法兰盘输送单元(1)后端设置合格品出料区(6)和不合格品出料区(7)，分选工位设置分选机械手(5)，分选机械手(5)将尺寸合格的法兰盘(2)移动至合格品出料区(6)，将尺寸不合格的法兰盘(2)移动至不合格品出料区(7)，合格品出料区(6)和不合格品出料区(7)均设置agv小车(3)。

3.根据权利要求1所述的一种基于agv的法兰盘检测流水线输送系统，其特征在于，上料机械手(8)位于法兰盘输送单元(1)的上料端，用于将agv小车(3)内的待检测法兰盘(2)移动至法兰盘输送单元(1)上，并按预设间隔放置。

4.根据权利要求3所述的一种基于agv的法兰盘检测流水线输送系统，其特征在于，上料机械手(8)的执行端连接有法兰盘定位单元(9)，法兰盘定位单元(9)包括：

5.根据权利要求4所述的一种基于agv的法兰盘检测流水线输送系统，其特征在于，定位夹爪包括：驱动盘(11)、第一电动伸缩杆(12)和夹持块(13)，驱动盘(11)顶端的驱动柱(14)连接于上料机械手(8)执行端，四个第一电动伸缩杆(12)均匀连接于驱动盘(11)侧壁，第一电动伸缩杆(12)的杆部长度可伸缩调节，夹持块(13)连接于第一电动伸缩杆(12)端部，夹持块(13)与法兰盘(2)的四个周向圆孔(21)对应，并且夹持块(13)夹持于周向圆孔(21)靠近法兰盘(2)中心的一侧。

6.根据权利要求5所述的一种基于agv的法兰盘检测流水线输送系统，其特征在于，定位夹爪上设置有边缘清理组件，边缘清理组件包括：电动转套(15)、第二电动伸缩杆(16)、清理板组件(17)和弯杆(18)，电动转套(15)转动连接于驱动柱(14)外侧，第二电动伸缩杆(16)连接于电动转套(15)侧壁，且第二电动伸缩杆(16)位于第一电动伸缩杆(12)上方；弯杆(18)连接于第二电动伸缩杆(16)端部并竖直向下设置；清理板组件(17)连接于弯杆(18)底端，清理板组件(17)设置于法兰盘(2)外侧。

7.根据权利要求6所述的一种基于agv的法兰盘检测流水线输送系统，其特征在于，清理板组件(17)包括对称设置的上清理板(31)和下清理板(32)，上清理板(31)顶端通过横杆(33)与弯杆(18)底端连接，上清理板(31)和下清理板(32)之间通过框架结构连接。

8.根据权利要求7所述的一种基于agv的法兰盘检测流水线输送系统，其特征在于，框架结构包括：轴体(34)和连杆(35)，两个轴体(34)分别连接于上清理板(31)顶端和下清理板(32)底端，连杆(35)连接两个轴体(34)端部，且连杆(35)的长度可调。

9.根据权利要求7所述的一种基于agv的法兰盘检测流水线输送系统，其特征在于，上清理板(31)和下清理板(32)内侧均设置有弹性刮板槽(36)，弹性刮板槽(36)内一端铰接有弹性刮板一(37)，弹性刮板一(37)与弹性刮板槽(36)之间连接有弹片(38)。

10.根据权利要求9所述的一种基于agv的法兰盘检测流水线输送系统，其特征在于，上清理板(31)和下清理板(32)倾斜布置，且上清理板(31)和下清理板(32)之间靠近法兰盘(2)一侧的距离，大于远离法兰盘(2)一侧的距离，法兰盘(2)夹设于上清理板(31)和下清理板(32)之间，法兰盘(2)的上边缘与上清理板(31)上的弹性刮板一(37)接触，法兰盘(2)的下边缘与下清理板(32)上的弹性刮板(37)接触。

技术总结本发明涉及机器视觉检测技术领域，公开了一种基于AGV的法兰盘检测流水线输送系统，包括：法兰盘输送单元，用于将法兰盘输送至检测工位和分选工位；AGV小车，AGV小车设置为多个，分别位于法兰盘输送单元的上料端和出料端，用于将待检测法兰盘和分选后法兰盘自动运输；图像采集单元，位于检测工位，用于采集法兰盘的图像信息；控制单元，依据图像信息检测法兰盘尺寸，控制法兰盘输送单元动作。本发明通过图像采集单元获取法兰盘的图像信息，检测法兰盘的尺寸是否合格，作为法兰盘的分选依据，将合格和不合格的法兰盘分别输送，并采用AGV小车自动定位和运输，实现法兰盘检测流水线的全自动操作。技术研发人员：杨阳,郭俊受保护的技术使用者：盐城工学院技术研发日：技术公布日：2024/8/20