钢筋骨架入模方法、入模系统、装置、设备及介质与流程

本发明涉及工程作业，具体而言，涉及一种钢筋骨架入模方法、入模系统、装置、设备及介质。

背景技术：

1、在隧道管片作业流水线上，涉及钢筋骨架的入模工序，即将提前加工好的钢筋骨架放入流水线模具内。

2、目前，借助搭建的天车或桁架，通过人工吊装的方式，实现钢筋骨架的入模工序。

3、然而，通过人工吊装入模时，桁架设备无法准确判断钢筋笼位置及模具停靠位置，使得钢筋骨架无法正确放入模具内腔里；另外，工吊装的作业方式，人员用工耗费大，使得作业效率第；且在人工吊装入模时，由于钢筋骨架晃动，容易对模具产生损坏，也存在安全隐患。

技术实现思路

1、本发明解决的问题是如何提高钢筋骨架入模效率及精度。

2、为解决上述问题，本发明提供了一种钢筋骨架入模方法，所述方法用于钢筋骨架入模系统，所述方法包括：

3、获取待入模钢筋骨架的骨架扫描数据及模具的模具扫描数据，所述模具内部腔体用于容纳所述待入模钢筋骨架；

4、根据所述骨架扫描数据确定待入模钢筋骨架的骨架位置信息；

5、根据所述模具扫描数据确定所述模具的模具位置信息；

6、根据所述骨架位置信息及所述模具位置信息，确定所述钢筋骨架入模系统中抓取横梁的移动距离，所述抓取横梁用于抓取并移动所述待入模钢筋骨架至所述模具，所述移动距离用于表示所述抓取横梁将所述待入模钢筋骨架移动至所述模具内时的移动量。

7、可选地，本发明提供的钢筋骨架入模方法，所述获取待入模钢筋骨架的骨架扫描数据包括：

8、获取所述待入模钢筋骨架的第一扫描图像及第二扫描图像，所述第一扫描图像用于表示所述待入模钢筋骨架上的抓取点的位置，所述第二扫描图像用于表示所述待入模钢筋骨架的边界点的位置。

9、可选地，本发明提供的钢筋骨架入模方法，所述骨架位置信息包括所述待入模钢筋骨架的抓取点坐标及定位点坐标，所述根据所述骨架扫描数据确定的待入模钢筋骨架的骨架位置信息包括：

10、根据所述第一扫描图像确定所述待入模钢筋骨架的所述抓取点坐标；

11、根据所述第二扫描图像确定待入模钢筋骨架的边界点坐标。

12、可选地，本发明提供的钢筋骨架入模方法，所述模具位置信息包括所述模具的边界点坐标；

13、所述根据所述骨架位置信息及所述模具位置信息，确定所述抓取横梁的移动距离包括：

14、根据所述待入模钢筋骨架的抓取点坐标及所述抓取横梁的初始坐标确定所述第一移动距离，所述第一移动距离表示所述抓取横自初始位置移动至所述待入模钢筋骨架对应位置的移动量；

15、根据所述待入模钢筋骨架的边界点坐标及所述模具的边界点坐标确定所述抓取横梁的第二移动距离，所述第二移动距离表示所述抓取横梁自所述待入模钢筋骨架对应位置移动至所述模具对应位置的移动量。

16、可选地，本发明提供的钢筋骨架入模方法，所述第一移动距离表示为x1-x0+x1；

17、其中，x0为初始坐标系下所述抓取横梁在x方向上的初始坐标，x1为初始坐标系下第一扫描起始点在x方向上的坐标值，所述第一扫描起始点为所述待入模钢筋骨架在y方向上的中心延长线上的点，x1为所述第一扫描起始点对应坐标系下，所述抓取点在x方向上的坐标值。

18、可选地，本发明提供的钢筋骨架入模方法，所述待入模钢筋骨架的边界点坐标为(x2-x0+x2，y2-y0+y2)，所述模具的边界点坐标为(x3-x0+x3，y3-y0+y3)；

19、则所述第二移动距离包括在第一方向上的移动量x3+x3-x2-x2-l，及在第二方向上的移动量y3+y3-y2-y2-l；

20、其中，x2、y2为所述初始坐标系下第二扫描起始点的坐标，x3、y3为所述初始坐标系下第三扫描起始点的坐标，所述第二扫描起始点为所述待入模钢筋骨架的边缘延长线上的点，所述第三扫描起始点为所述模具的内壁延长线上的点，所述中心延长线、所述边缘延长线及所述内壁延长线平行；

21、x2及y2为第二扫描起始点对应坐标系下，所述待入模钢筋骨架的边界点的坐标值；x3及y3为第三扫描起始点对应坐标系下，所述待入模钢筋骨架的边界点的坐标值；

22、所述l为所述待入模钢筋骨架放置所述模具内腔的间隙量。

23、第二方面，本发明提供一种钢筋骨架入模系统，所述钢筋骨架入模系统利用上述第一方面所述钢筋骨架入模方法进行待入模钢筋骨架入模，所述系统包括：

24、入模桁架及扫描设备；

25、所述入模桁架上设置有定位横梁及可以移动的抓取横梁，所述定位横梁上设置有所述扫描设备，所述抓取横梁上设置有夹爪；

26、所述扫描设备用于获取待入模钢筋骨架的骨架扫描数据及模具的模具扫描数据，所述模具的内部腔体用于容纳所述待入模钢筋骨架；

27、所述夹爪用于抓取所述待入模钢筋骨架。

28、第三方面，本发明提供一种钢筋骨架入模装置，所述装置包括：

29、获取模块，用于获取待入模钢筋骨架的骨架扫描数据及模具的模具扫描数据，所述模具内部腔体用于容纳所述待入模钢筋骨架；

30、第一定位模块，用于根据所述骨架扫描数据确定待入模钢筋骨架的骨架位置信息；

31、第二定位模块，用于根据所述模具扫描数据确定所述模具的模具位置信息；

32、确定模块，用于根据所述骨架位置信息及所述模具位置信息，确定所述钢筋骨架入模系统中抓取横梁的移动距离，所述抓取横梁用于抓取并移动所述待入模钢筋骨架至所述模具，所述移动距离用于表示所述抓取横梁将所述待入模钢筋骨架移动至所述模具内时的移动量。

33、第四方面，本发明提供一种处理设备，所述处理设备包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行该程序时实现如第一方面所述的钢筋骨架入模方法。

34、第五方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于实现如第一方面所述的钢筋骨架入模方法。

35、本发明提供的钢筋骨架入模方法、入模系统、装置、设备及介质，在钢筋骨架入模过程中，首先可以通过设置的激光扫描设备，获取待入模钢筋骨架的骨架扫描数据，及待入模的模具扫描数据，进而根据骨架扫描数据确定待入模钢筋骨架的骨架位置信息，以及根据模具扫描数据确定模具的模具位置信息，进而根据确定的骨架位置信息及模具位置信息确定抓取横梁的移动距离，最终能够使得抓取横梁能够依据确定的移动距离进行动作时，能够准确抓取待入模钢筋骨架，并将其放入模具中，实现了待入模钢筋骨架的准确自动入模，提高了作业效率及安全性，降低了作业成本，避免了通过人工吊装入模时，桁架设备无法准确判断钢筋骨架位置及模具停靠位置，使得钢筋骨架无法正确放入模具内腔里的问题。

技术特征：

1.一种钢筋骨架入模方法，其特征在于，所述方法用于钢筋骨架入模系统，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的钢筋骨架入模方法，其特征在于，所述获取待入模钢筋骨架的骨架扫描数据包括：

3.根据权利要求2所述的钢筋骨架入模方法，其特征在于，所述骨架位置信息包括所述待入模钢筋骨架的抓取点坐标及定位点坐标，所述根据所述骨架扫描数据确定的待入模钢筋骨架的骨架位置信息包括：

4.根据权利要求3所述的钢筋骨架入模方法，其特征在于，所述模具位置信息包括所述模具的边界点坐标；

5.根据权利要求4所述的钢筋骨架入模方法，其特征在于，所述第一移动距离表示为x1-x0+x1；

6.根据权利要求5所述的钢筋骨架入模方法，其特征在于，所述待入模钢筋骨架的边界点坐标为(x2-x0+x2，y2-y0+y2)，所述模具的边界点坐标为(x3-x0+x3，y3-y0+y3)；

7.一种钢筋骨架入模系统，其特征在于，所述钢筋骨架入模系统利用上述权利要求1-6任一项所述钢筋骨架入模方法进行待入模钢筋骨架入模，所述系统包括：

8.一种钢筋骨架入模装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种处理设备，其特征在于，所述处理设备包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行该程序时实现如权利要求1-6任一项所述的钢筋骨架入模方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于实现如权利要求1-6中任一项所述的钢筋骨架入模方法。

技术总结本发明公开了一种钢筋骨架入模方法、入模系统、装置、设备及介质，该方法包括：获取待入模钢筋骨架的骨架扫描数据及模具的骨架扫描数据；根据骨架扫描数据确定的待入模钢筋骨架的骨架位置信息；根据模具扫描数据确定待入模钢筋骨架的模具位置信息；根据骨架位置信息及模具位置信息，确定钢筋骨架入模系统中抓取横梁的移动距离。本发明能够使得抓取横梁能够依据确定的移动距离进行动作时，能够准确抓取待入模钢筋骨架，并将其放入模具中，实现了待入模钢筋骨架的准确自动入模，提高了作业效率及安全性，降低了作业成本，避免了通过人工吊装入模时，桁架设备无法准确判断钢筋骨架位置及模具停靠位置，使得钢筋骨架无法正确放入模具内腔里的问题。技术研发人员：李可,刘建雄,白一凡,郭岩,王文杰,王玉亮,柯圣南,曹永麟受保护的技术使用者：中铁十四局集团房桥有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/27