一种驾驶软件调试系统及方法与流程

本技术涉及智能驾驶，特别涉及一种驾驶软件调试系统及方法。

背景技术：

1、随着智能驾驶技术的日益成熟，智能驾驶泊车软件往往需要接入动力域(安全)、底盘域(车辆运动)、座舱域/智能信息域(娱乐信息)、自动驾驶域(辅助驾驶)和车身域(车身电子)等相关的数据，庞大数据之间的交互让软件的开发和调试变得十分复杂，一旦软件出现问题，可能需要工程师花费很多精力去排查。

2、目前常用的调试方法是将智能驾驶相关的数据转换为ros(robot operatingsystem，机器人操作系统)数据记录下来，当系统出现问题时，通过ros系统提供的rqt、rviz等工具进行数据分析。这种调试方法存在以下缺陷：

3、第一，需要在车机域控端安装ros系统环境和各种复杂的工具，这无疑会增加系统的负担；第二，由于ros系统开源特性，如果开源软件有漏洞将会对汽车和驾驶员安全造成威胁，第三，ros是基于c++开发，对于不同平台的域控需要重新安装编译对应版本的工具，让软件使用变得繁琐，不利于移植和适配。

技术实现思路

1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本技术的目的在于提供一种驾驶软件调试系统及方法，相比现有的智能驾驶软件调试方法具有更好的安全性、性能和可移植性。

2、为实现上述目的及其他相关目的，本技术提供一种驾驶软件调试系统，包括：

3、数据解析模块、ros中间件以及web服务器；

4、所述数据解析模块与所述ros中间件及车机域控侧通信连接，所述数据解析模块用于从车机域控侧接收自动驾驶域数据，将所述自动驾驶域数据转换为ros消息数据后发送至所述ros中间件；

5、所述ros中间件与所述web服务器通信连接，所述ros中间件用于将接收到的所述ros消息数据发送至所述web服务器；

6、所述web服务器中配置有供浏览器访问的调试软件，所述web服务器用于将接收到的所述ros消息数据发送至浏览器进行显示，实现对所述驾驶软件的调试。

7、在本技术的一可选实施例中，所述ros中间件提供数据转换接口；

8、所述数据解析模块通过调用所述数据转换接口将所述自动驾驶域数据转换为ros消息数据后发送至所述ros中间件。

9、在本技术的一可选实施例中，所述ros中间件用于从接收到的所述ros消息数据中选取与所述web服务器订阅的数据主题相对应的目标ros消息数据，并将所述目标ros消息数据发送至所述web服务器；

10、所述web服务器用于将所述目标ros消息数据发送至浏览器进行显示和分析。

11、在本技术的一可选实施例中，所述数据解析模块与所述车机域控侧通过tcp协议建立socket通信，所述数据解析模块通过tcp流的方式从所述车机域控侧接收所述自动驾驶域数据。

12、在本技术的一可选实施例中，所述ros中间件与所述web服务器之间建立websocket通信。

13、在本技术的一可选实施例中，所述自动驾驶域数据包括感知融合数据、定位数据、底盘数据以及车机数据中的一个或多个的组合。

14、在本技术的一可选实施例中，所述web服务器通过容器部署于调测设备中，所述web服务器包括foxglove模块。

15、为实现上述目的及其他相关目的，本技术还提供一种驾驶软件调试系统，包括：

16、前端，配置有浏览器；以及

17、后端，包括数据解析模块、ros中间件以及web服务器；

18、数据解析模块、ros中间件以及web服务器；

19、所述数据解析模块与所述ros中间件及车机域控侧通信连接，所述数据解析模块用于从车机域控侧接收自动驾驶域数据，将所述自动驾驶域数据转换为ros消息数据后发送至所述ros中间件；

20、所述ros中间件与所述web服务器通信连接，所述ros中间件用于将接收到的所述ros消息数据发送至所述web服务器；

21、所述web服务器中配置有所述浏览器访问的调试软件，所述web服务器用于将接收到的所述ros消息数据发送至所述浏览器进行显示和分析。

22、为实现上述目的及其他相关目的，本技术提供一种驾驶软件调试系统，包括：

23、车机域控侧，配置有泊车软件，所述泊车软件用于接收和处理自动驾驶域数据；

24、前端，配置有浏览器；以及

25、后端，包括数据解析模块、ros中间件以及web服务器；

26、数据解析模块、ros中间件以及web服务器；

27、所述数据解析模块与所述ros中间件及所述车机域控侧通信连接，所述数据解析模块用于从所述车机域控侧接收所述自动驾驶域数据，将所述自动驾驶域数据转换为ros消息数据后发送至所述ros中间件；

28、所述ros中间件与所述web服务器通信连接，所述ros中间件用于将接收到的所述ros消息数据发送至所述web服务器；

29、所述web服务器中配置有供所述浏览器访问的调试软件，所述web服务器用于将接收到的所述ros消息数据发送至所述浏览器进行显示和分析。

30、为实现上述目的及其他相关目的，本技术还提供一种驾驶软件调试方法，包括：

31、通过浏览器访问web服务器中的调试软件；

32、建立所述调试软件与ros中间件之间的通信，以及数据解析模块与车机域控侧之间的通信；

33、所述数据解析模块从车机域控侧接收自动驾驶域数据，并将所述自动驾驶域数据转换为ros消息数据后发送至所述ros中间件；

34、所述ros中间件将接收到的所述ros消息数据发送至所述web服务器；

35、所述web服务器将所述接收到的所述ros消息数据发送至浏览器进行显示和分析。

36、在本技术的一可选实施例中，所述数据解析模块从车机域控侧接收自动驾驶域数据，并将所述自动驾驶域数据转换为ros消息数据后发送至所述ros中间件，包括：

37、所述数据解析模块从所述车机域控侧接收自动驾驶域数据，并通过调用所述ros中间件的数据转换接口将所述自动驾驶域数据转换为ros消息数据后发送至所述ros中间件。

38、在本技术的一可选实施例中，还包括所述web服务器根据所述浏览器的订阅请求，向所述ros中间件订阅待分析数据的数据主题；

39、所述ros中间件从接收到的所述ros消息数据中选取与所述web服务器订阅的数据主题相对应的目标ros消息数据，并将所述目标ros消息数据发送至所述web服务器；

40、所述web服务器用于将所述目标ros消息数据发送至浏览器进行显示和分析。

41、本技术无需在车机域控侧安装ros系统，而是将车机域控侧的自动驾驶域数据发送至外部，在车机域控外部将自动驾驶域数据转换为ros消息数据，从而在降低域控侧负载的同时保证了安全性，并且基于web技术，可移植性强，可以直接通过网页进行访问，可视化展示，使调试更加简单高效。

42、本技术的web服务器中设置有foxglove模块，可视化技术和foxglove的可扩展面板特性让工程师开发和调试更加简单高效。