故障预测装置的制作方法

本发明涉及一种故障预测装置。

背景技术：

1、期望一种能够预测机器人的故障，即能够检测机器人的故障的征兆在机器人无法适当地进行动作之前通知用户的技术。通常，已知在机器人故障时动作时的驱动转矩增大。因此，提出了通过监视驱动转矩的变化等来预测故障。

2、例如，在专利文献1中记载了根据转矩传感器、温度传感器以及加速度传感器等传感器组的测量值与基准值的大小关系来实施故障诊断的技术。

3、另外，在专利文献2中记载了如下技术：收集按照所赋予的作业程序进行动作的机器人的驱动轴的转矩值，从收集到的转矩值导出对最近的转矩值的时间变化进行近似的评价式，基于评价式和过去驱动轴发生了故障时的转矩值的时间变化，设定判断为驱动轴发生故障的转矩值即故障阈值，在评价式中计算经过了预先设定的预测时间时的转矩值的推测值，通过推测值与故障阈值的比较来判断是否在预测时间以内预测到驱动轴的故障。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：日本特开2006-285884号公报

7、专利文献2：日本特开2021-22074号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、到机器人发生故障为止的驱动转矩的增大程度和发生故障时的驱动转矩根据机器人的动作模式而不同。因此，在如专利文献1所记载的那样将当前的测量值与基准值进行比较的方法中，尽管机器人的剩余寿命长，也有可能判断为接近故障。

3、另外，在专利文献2中，需要从机器人控制装置接收用于确定正在执行的作业程序的信号或者用于通知作业程序变更的信号，每次变更作业程序时对收集到的转矩值进行复位，重新收集转矩值，从而花费工时。

4、另外，每当由于作业程序的变更导致机器人的动作模式的变化等故障外的要素改变时，在专利文献1、专利文献2中，有可能误检测为故障。

5、因此，期望一种即使机器人的动作模式发生了变化，也不会将伴随着该动作模式的变更而检测出的评价数据值误检测为故障，准确地预测是否为由成为机器人的故障的原因导致的评价数据值。

6、用于解决课题的手段

7、本公开的故障预测装置的一个方式具备：评价数据收集部，其收集基于作业程序进行作业的机器人的至少驱动轴的评价数据；误检测判断部，其使用所述评价数据来导出用于评价所述评价数据的评价式，基于所述评价式和所述评价数据来判定所述评价数据是由所述机器人的故障外的原因导致的评价数据值还是由成为所述机器人的故障的原因导致的评价数据值。

8、本公开的故障预测装置的一个方式具备：评价数据收集部，其收集基于作业程序进行作业的机器人的评价数据；误检测判断部，其判定所述评价数据是由所述机器人的故障外的原因导致的评价数据值还是由成为所述机器人的故障的原因导致的评价数据值；显示控制部，其使显示部显示基于所述评价数据预测出的所述机器人的故障的预测结果和表示所述误检测判断部的判定结果的信息中的至少任意一个，在判定为是由于所述机器人的故障外的原因导致的所述评价数据值的情况下，所述显示控制部使所述显示部优先显示用于表示是由于所述机器人的故障外的原因导致的所述评价数据值的信息。

9、发明效果

10、根据一个方式，即使机器人的动作模式发生了变化，也不会将伴随着该动作模式的变更而检测出的评价数据值误检测为故障，能够准确地预测是否为由成为机器人的故障的原因导致的评价数据值。

技术特征：

1.一种故障预测装置，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的故障预测装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的故障预测装置，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的故障预测装置，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的故障预测装置，其特征在于，

6.根据权利要求3所述的故障预测装置，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的故障预测装置，其特征在于，

8.根据权利要求5所述的故障预测装置，其特征在于，

9.一种故障预测装置，其特征在于，具备：

技术总结即使机器人的动作模式发生了变化也不会误检测，从而准确地预测机器人的故障。故障预测装置具备：评价数据收集部，其收集基于作业程序进行作业的机器人的至少驱动轴的评价数据；误检测判断部，其使用所述评价数据来导出用于评价所述评价数据的评价式，并基于所述评价式和所述评价数据来判定所述评价数据是由所述机器人的故障外的原因导致的评价数据值还是由成为所述机器人的故障的原因导致的评价数据值。技术研发人员：谢舒潇受保护的技术使用者：发那科株式会社技术研发日：技术公布日：2024/8/27