一种可调注浆喷射角度的抹灰机器人的制作方法

本发明涉及注浆喷涂调节的抹灰机器人领域，具体为一种可调注浆喷射角度的抹灰机器人。

背景技术：

1、现有建筑施工过程中，通常利用喷涂机器人对墙面进行喷涂沪宁图等结构，从而在墙面形成保护层，代替了传统的人工手动砌筑，同时在机器人上设置抹平刮板等结构，在喷涂完成后，及时的进行抹平，从而大大提高了建筑施工的效率。

2、在实际施工过程中，需要调节抹平刮板距离墙面的位置，从而限定喷涂的厚度，同时通过喷头和液泵等设备的配合将混凝土泥浆原料高压喷涂在墙面上，然而在施工过程中，常常由于喷涂的压力难以调节，导致喷涂时混凝土泥浆反向冲击并四处飞溅，严重污染施工环境，而现有技术中难以根据喷涂压力进行距离的调节。

3、而混凝土泥浆飞溅的影响因素为：1、喷头与墙面的距离，距离越短，飞溅越严重；2、喷头喷出混凝土泥浆的压力，压力越大，飞溅越严重。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种可调注浆喷射角度的抹灰机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、一种可调注浆喷射角度的抹灰机器人，包括抹灰机器人，所述抹灰机器人的下端设置有移动装置，抹灰机器人的上端设置有固定座，所述固定座上转动安装有可转动调节的工作臂，所述工作臂的端部设置有端头，所述端头的一侧伸缩安装有刮板，端头上转动安装有空心转球，所述空心转球的一端连接装载喷涂原料的料筒，空心转球的另一端通过喷涂料管连接延伸至刮板上端的喷涂框，所述喷涂框的一侧设置有矩阵分布的多组喷头，空心转球的外壁上设置有齿环，所述端头上横向滑动插接有与齿环啮合连接的齿板，端头上设置有驱动齿板限位滑动的驱动组件。

4、优选的，所述端头中设置有收纳空心转球的内腔，内腔的下端设置有滑槽，所述齿板的下端设置有与滑槽配合滑动插接的t形截面的滑条。

5、优选的，所述固定座的上端设置有第一转座，所述第一转座上转动安装有转臂，固定座与转臂之间通过第一气缸连接，转臂的一端伸缩套接有伸缩臂，所述伸缩臂的另一端转动连接工作臂，且伸缩臂与工作臂之间通过第二气缸连接。

6、优选的，所述转臂的上端设置有与伸缩臂连接的链条，转臂的下端设置有耳座，所述第一气缸的伸缩端连接在耳座上，第一气缸和第二气缸均呈倾斜安装。

7、优选的，所述刮板通过伸缩调节杆连接在端头的一侧，刮板延伸至喷头的外侧，刮板的上端与喷涂框之间留有间隙。

8、优选的，所述端头内腔的一侧固定设置有端盖，所述端盖上设置有横向贯穿的开口槽，所述开口槽的高度大于喷涂料管的外径，喷涂料管沿开口槽贯穿延伸。

9、优选的，所述空心转球的前后两端设置有轴承转动安装在端头内腔中的转轴，端盖上设置有正对齿板的螺套，所述螺套上贯穿螺纹转动安装有螺杆，所述螺杆的一端通过轴承座转动连接齿板的一端，螺杆的另一端延伸至端盖的外侧。

10、优选的，所述喷涂框的内腔设置为压缩内腔，所述压缩内腔靠近喷头的一侧设置有控制喷头开合的控制阀，压缩内腔的另一侧设置有固定设置有封板，所述封板通过喷涂料管连通压缩内腔。

11、优选的，所述封板的一侧设置有分隔块，分隔块贴合压缩内腔的上下内壁，分隔块将压缩内腔的一侧分隔为前后两部分，且前后两部分中均滑动设置有贴合分隔块外壁和压缩内腔侧壁的活塞板，所述活塞板上设置有滑动贯穿封板并延伸至压缩内腔外侧的标尺杆，标尺杆上套接有弹簧。

12、优选的，所述分隔块的两侧设置有限位板，限位板正对活塞板，所述弹簧压合在活塞板和封板之间。

13、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

14、本发明通过设置转动安装的工作臂，从而实现对端头距离墙面的长度进行调节，从而达到喷涂距离的粗调节，同时利用齿板与空心转球的拟合，通过齿板的滑动带动空心转球进行转动，进而实现对喷涂框角度的细调，从而使得喷涂压力适配于与墙面的距离，保证混凝土泥浆不会飞溅。

技术特征：

1.一种可调注浆喷射角度的抹灰机器人，包括抹灰机器人(1)，所述抹灰机器人(1)的下端设置有移动装置，抹灰机器人(1)的上端设置有固定座(2)，所述固定座(2)上转动安装有可转动调节的工作臂(7)，所述工作臂(7)的端部设置有端头(11)，其特征在于：所述端头(11)的一侧伸缩安装有刮板(12)，端头(11)上转动安装有空心转球(15)，所述空心转球(15)的一端连接装载喷涂原料的料筒，空心转球(15)的另一端通过喷涂料管(13)连接延伸至刮板(12)上端的喷涂框(24)，所述喷涂框(24)的一侧设置有矩阵分布的多组喷头(27)，空心转球(15)的外壁上设置有齿环(16)，所述端头(11)上横向滑动插接有与齿环(16)啮合连接的齿板(19)，端头(11)上设置有驱动齿板(19)限位滑动的驱动组件。

2.根据权利要求1所述的一种可调注浆喷射角度的抹灰机器人，其特征在于：所述端头(11)中设置有收纳空心转球(15)的内腔，内腔的下端设置有滑槽(20)，所述齿板(19)的下端设置有与滑槽(20)配合滑动插接的t形截面的滑条(34)。

3.根据权利要求2所述的一种可调注浆喷射角度的抹灰机器人，其特征在于：所述固定座(2)的上端设置有第一转座(4)，所述第一转座(4)上转动安装有转臂(3)，固定座(2)与转臂(3)之间通过第一气缸(5)连接，转臂(3)的一端伸缩套接有伸缩臂(9)，所述伸缩臂(9)的另一端转动连接工作臂(7)，且伸缩臂(9)与工作臂(7)之间通过第二气缸(10)连接。

4.根据权利要求3所述的一种可调注浆喷射角度的抹灰机器人，其特征在于：所述转臂(3)的上端设置有与伸缩臂(9)连接的链条(8)，转臂(3)的下端设置有耳座(6)，所述第一气缸(5)的伸缩端连接在耳座(6)上，第一气缸(5)和第二气缸(10)均呈倾斜安装。

5.根据权利要求4所述的一种可调注浆喷射角度的抹灰机器人，其特征在于：所述刮板(12)通过伸缩调节杆(21)连接在端头(11)的一侧，刮板(12)延伸至喷头(27)的外侧，刮板(12)的上端与喷涂框(24)之间留有间隙。

6.根据权利要求5所述的一种可调注浆喷射角度的抹灰机器人，其特征在于：所述端头(11)内腔的一侧固定设置有端盖(18)，所述端盖(18)上设置有横向贯穿的开口槽(14)，所述开口槽(14)的高度大于喷涂料管(13)的外径，喷涂料管(13)沿开口槽(14)贯穿延伸。

7.根据权利要求6所述的一种可调注浆喷射角度的抹灰机器人，其特征在于：所述空心转球(15)的前后两端设置有轴承转动安装在端头(11)内腔中的转轴(17)，端盖(18)上设置有正对齿板(19)的螺套(23)，所述螺套(23)上贯穿螺纹转动安装有螺杆(22)，所述螺杆(22)的一端通过轴承座(35)转动连接齿板(19)的一端，螺杆(22)的另一端延伸至端盖(18)的外侧。

8.根据权利要求2所述的一种可调注浆喷射角度的抹灰机器人，其特征在于：所述喷涂框(24)的内腔设置为压缩内腔(26)，所述压缩内腔(26)靠近喷头(27)的一侧设置有控制喷头(27)开合的控制阀(25)，压缩内腔(26)的另一侧设置有固定设置有封板(31)，所述封板(31)通过喷涂料管(13)连通压缩内腔(26)。

9.根据权利要求8所述的一种可调注浆喷射角度的抹灰机器人，其特征在于：所述封板(31)的一侧设置有分隔块(32)，分隔块(32)贴合压缩内腔(26)的上下内壁，分隔块(32)将压缩内腔(26)的一侧分隔为前后两部分，且前后两部分中均滑动设置有贴合分隔块(32)外壁和压缩内腔(26)侧壁的活塞板(30)，所述活塞板(30)上设置有滑动贯穿封板(31)并延伸至压缩内腔(26)外侧的标尺杆(28)，标尺杆(28)上套接有弹簧(29)。

10.根据权利要求9所述的一种可调注浆喷射角度的抹灰机器人，其特征在于：所述分隔块(32)的两侧设置有限位板(33)，限位板(33)正对活塞板(30)，所述弹簧(29)压合在活塞板(30)和封板(31)之间。

技术总结本发明涉及注浆喷涂调节的抹灰机器人领域，具体为一种可调注浆喷射角度的抹灰机器人，空心转球的另一端通过喷涂料管连接延伸至刮板上端的喷涂框，喷涂框的一侧设置有矩阵分布的多组喷头，空心转球的外壁上设置有齿环，端头上横向滑动插接有与齿环啮合连接的齿板，端头上设置有驱动齿板限位滑动的驱动组件，有益效果为：通过设置转动安装的工作臂，从而实现对端头距离墙面的长度进行调节，从而达到喷涂距离的粗调节，同时利用齿板与空心转球的拟合，通过齿板的滑动带动空心转球进行转动，进而实现对喷涂框角度的细调，从而使得喷涂压力适配于与墙面的距离，保证混凝土泥浆不会飞溅。技术研发人员：汪小俊,张尚尉,倪枫,胡松涛,李运启,王芳,高浩年,杨金鑫,杜晗玥,刘梦真受保护的技术使用者：中铁上海工程局集团第三工程有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/2