一种环境信息确定方法、装置及电子设备与流程

本发明涉及雷达探测，尤其涉及一种环境信息确定方法、装置及电子设备。

背景技术：

1、当前，对于非结构化场景的检测，往往通过对非结构化场景进行拍摄，利用神经网络技术对拍摄图像进行处理，训练网络识别工作人员所关注的物体特征，建立起语义地图。但是这样的处理对数据需求量过大，需要前期提供大量的训练样本，此外，不同光照等情况下，对图像的影响较大，训练后对结果的准确性难以保证。

2、而利用激光雷达收集非结构化场景的数据进行建图，但处理过程过于理想化，比如不考虑灌木干扰等情况，限制了激光雷达建图的适用范围。

技术实现思路

1、本发明提供了一种环境信息确定方法、装置及电子设备，以解决仅通过激光雷达进行建图时，受环境的影响程度较大，难以保证最终建图结果的准确性的问题。

2、根据本发明的一方面，提供了一种环境信息确定方法，该方法包括：

3、获取目标检测区域内的雷达点云数据集合以及地表垂直高度范围；

4、根据目标检测区域内的地表垂直高度范围，对雷达点云数据集合进行筛选，得到参考雷达点云数据集合；

5、对参考雷达点云数据集合进行聚类分析，生成至少两个点簇集合；其中，每个类型的点簇表示目标检测区域中一种类型的物体；

6、对点簇集合进行数据分析，确定点簇集合的数据特征；

7、将数据特征以及点簇类型进行映射，生成特征类型映射关系；

8、根据特征类型映射关系对雷达点云数据集合进行分类，得到目标检测区域内的环境信息；其中，环境信息用于描述目标检测区域内至少一个物体的分布情况。

9、根据本发明的另一方面，提供了一种环境信息确定装置，该装置包括：

10、数据获取模块，用于获取目标检测区域内的雷达点云数据集合以及地表垂直高度范围；

11、初始数据筛选模块，用于根据目标检测区域内的地表垂直高度范围，对雷达点云数据集合进行筛选，得到参考雷达点云数据集合；

12、数据聚类模块，用于对参考雷达点云数据集合进行聚类分析，生成至少两个点簇集合；

13、数据特征获取模块，用于对点簇集合进行数据分析，确定点簇集合的数据特征；

14、映射关系确定模块，用于将数据特征以及点簇类型进行映射，生成特征类型映射关系；

15、环境信息确定模块，用于根据特征类型映射关系对雷达点云数据集合进行分类，得到目标检测区域内的环境信息；其中，环境信息用于描述目标检测区域内物体的分布情况。

16、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：

17、至少一个处理器；以及

18、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

19、存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的一种环境信息确定方法。

20、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例的一种环境信息确定方法。

21、本发明实施例的技术方案，通过获取目标检测区域内的雷达点云数据集合以及地表垂直高度范围，根据目标检测区域内的地表垂直高度范围，对雷达点云数据集合进行筛选，得到参考雷达点云数据集合，对参考雷达点云数据集合进行聚类分析，生成至少两个点簇集合，对点簇集合进行数据分析，确定点簇集合的数据特征，将数据特征以及点簇类型进行映射，生成特征类型映射关系，根据特征类型映射关系对雷达点云数据集合进行分类，得到目标检测区域内的环境信息，从而实现通过激光雷达在动态非结构化的环境中，准确识别目标检测区域内不同物体的分布情况。

22、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种环境信息确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达点云数据集合中的雷达点云数据包含高度；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述第一数据集合进行平面拟合，得到拟合平面，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述参考雷达点云数据集合进行聚类分析，生成至少两个点簇集合，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述点簇集合进行数据分析，确定所述点簇集合的数据特征，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将所述数据特征以及点簇类型进行映射，生成特征类型映射关系，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述特征类型映射关系对所述雷达点云数据集合进行分类，得到所述目标检测区域内的环境信息，包括：

8.一种环境信息确定装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的一种环境信息确定方法。

技术总结本发明公开了一种环境信息确定方法、装置及电子设备。该方法包括：获取目标检测区域内的雷达点云数据集合以及地表垂直高度范围；根据目标检测区域内的地表垂直高度范围，对雷达点云数据集合进行筛选，得到参考雷达点云数据集合；对参考雷达点云数据集合进行聚类分析，生成至少两个点簇集合；对点簇集合进行数据分析，确定点簇集合的数据特征；将数据特征以及点簇类型进行映射，生成特征类型映射关系；根据特征类型映射关系对雷达点云数据集合进行分类，得到目标检测区域内的环境信息。采用本申请技术方案，实现通过激光雷达在动态非结构化的环境中，准确识别目标检测区域内不同物体的分布情况。技术研发人员：傅维,孙恺,曹宇男受保护的技术使用者：苏州艾利特机器人有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/2