一种ID编码识别方法及多滑车环行线系统与流程

本发明涉及滑车控制，具体是涉及了一种id编码识别方法及多滑车环行线系统，可以识别出每一个滑车的移动距离，用于进行多滑车精确控制。

背景技术：

1、随着工业自动化技术的进步，环形线应用越来越广泛，工件的转运和输送，一般采用滑车(转运车或环行线车)承载工件在滑轨上进行移动，将工件从一个工位快速运动到另一工位，为了精准控制滑车的位移，需要实时监测到滑车位置，才能精准控制滑车的在什么时间、什么位置开始移动，以何种速度进行移动，在什么时间、什么位置停止移动。

2、现有技术中可以实现对单个移动物的位移测量，如公开号为cn111380449a的发明专利公开了一种基于霍尔效应的盾构机长行程位移测量装置和测量方法，公开号为cn116336923a的发明专利公开了一种利用多霍尔传感器芯片测量长度的位移传感器，两篇专利都采用了不同的方式进行位移的测量，实现了位移测量便能进行精确控制。在某些应用中，需要采用多个滑车，每个滑车的初始移动时间、初始移动位置、停止时间、停止位置、移动速度均不同，需要同时对滑车进行身份识别和位置检测，才能实现精准控制。如果在这样一个环行线系统中具有多个移动物，系统要实现多个移动物分别进行单独精确控制，那么基于霍尔效应的测量方式中如何才能对每个移动物进行身份设定与识别，便成为了本领域技术人员的研究难题。

技术实现思路

1、本发明为了解决在以霍尔效应方式进行位移测量的系统中实现身份设定与识别的技术问题，设计了一种id编码识别方法及多滑车环行线系统，可以实时识别多个滑车的id编码和位置，便于对同一轨道上多个滑车的灵活控制。

2、本发明采用的技术方案是，一种id编码识别方法，用于识别不同的移动物体，所述的id编码识别方法借助编码磁块组和开关霍尔传感器阵列实现，具体过程为：

3、s1、通过改变编码磁块组中磁块组合形式来进行id编码；

4、s2、通过开关霍尔传感器阵列对编码磁块组进行磁场识别来读取id编码。

5、所述磁组编码的组合形式包括数量相同但磁极方向分布不同的磁块组合，或磁极方向相同但首尾磁块之间的磁块位置上有无磁块的磁块组合。

6、本发明还涉及一种多滑车环行线系统，用于多个滑车进行id编码、识别以及位移计算，使用了上述的id编码识别方法，所述的环行线系统中包括一条滑轨和多个滑车，具有相关配套软件的中央处理器，在环行线系统的滑轨的一侧平行布置有一条由一组等距的开关霍尔传感器阵列组成的id识别霍尔轨道，在每个滑车上设置有由一组磁块组成的编码磁块组，编码磁块组与id识别霍尔轨道平行贴近式设置，另外在滑车上还设置有位移测量装置，基于以上结构，所述的多滑车id编码识别方法为：

7、s1、通过改变每个滑车上编码磁块组中磁块组合形式来改变每个滑车的id编码；

8、s2、通过id识别霍尔轨道中的开关霍尔传感器阵列对编码磁块组进行磁场识别来读取滑车的id编码。

9、所述的id识别霍尔轨道中的开关霍尔传感器阵列交错设置形成a组开关霍尔传感器阵列和b组开关霍尔传感器阵列，编码磁块组中的磁块之间的间距为开关霍尔传感器阵列间距的2倍，在中央处理器中设置有距离阈值，所述的步骤s2具体为：

10、s21、通过位移测量装置计算当前滑车的在滑轨上的位置；

11、s22、通过s21中得到的位置与中央处理器中存储的距离阈值进行比对，选择用a组开关霍尔传感器阵列或b组开关霍尔传感器阵列进行id识别。

12、所述的位移测量装置为磁栅结构、或光栅结构、或单磁块与线性霍尔传感器的组合结构。

13、当位移测量装置为单磁块与线性霍尔传感器的组合结构时，在滑车的另一侧设置一条由一组等距的线性霍尔传感器组成的位移计算霍尔轨道，在每个滑车上设置有单磁块，单磁块与位移计算霍尔轨道平行贴近式设置，此时步骤s2的具体过程为：

14、通过位移计算霍尔轨道与单磁块计算当前滑车的在滑轨上的位置，通过位置计算出单磁块与距离最近的线性霍尔传感器之间投影在滑轨上的距离，通过得到的距离与中央处理器中存储的距离阈值进行比对，选择用a组开关霍尔传感器阵列或b组开关霍尔传感器阵列进行id识别。

15、id识别霍尔轨道和位移计算霍尔轨道均为平行的直线段或曲线段结构，或者封闭的平行的矩形环结构、椭圆环结构、跑道环结构或圆环结构。

16、本发明的有益效果是，本发明采用不同组合的多个磁块形成的编码磁块组，对不同的滑车进行id编码，单磁块与位移计算霍尔轨道不仅仅能精确检测滑车的位置，而且可以参与id编码识别过程，更加精确地识别出不同的id编码。本发明可适用于同一轨道上多个滑车的身份识别和位置检测，实现多个滑车的自动化控制，物体移动过程中霍尔传感器阵列始终可以检测编码磁块组中各磁块的极性排列，控制更灵活，检测效率更高效。

17、另外开关霍尔传感器阵列分为a和b两个子阵列，两个阵列的开关霍尔传感器交错排列，根据滑车位置测量系统提供的滑车位置，确定从a阵列的哪一段，还是从b阵列中的哪一段，读出正确的滑车编码。

技术特征：

1.一种id编码识别方法，用于识别不同的移动物体，其特征在于：所述的id编码识别方法借助编码磁块组(5)和开关霍尔传感器阵列实现，具体过程为：

2.根据权利要求1所述的一种id编码识别方法，其特征在于：所述磁组编码(5)的组合形式包括数量相同但磁极方向分布不同的磁块组合，或磁极方向相同但首尾磁块之间的磁块位置上有无磁块的磁块组合。

3.一种多滑车环行线系统，用于多个滑车进行id编码、识别以及位移计算，使用了权利要求1-2中任意一项所述的id编码识别方法，其特征在于：所述的环行线系统中包括一条滑轨(1)和多个滑车(2)，具有相关配套软件的中央处理器，在环行线系统的滑轨(1)的一侧平行布置有一条由一组等距的开关霍尔传感器阵列组成的id识别霍尔轨道(3)，在每个滑车(2)上设置有由一组磁块组成的编码磁块组(5)，编码磁块组(5)与id识别霍尔轨道(3)平行贴近式设置，另外在滑车(2)上还设置有位移测量装置，基于以上结构，所述的多滑车id编码识别方法为：

4.根据权利要求3所述的一种多滑车环行线系统，其特征在于：所述的id识别霍尔轨道(3)中的开关霍尔传感器阵列交错设置形成a组开关霍尔传感器阵列和b组开关霍尔传感器阵列，编码磁块组(5)中的磁块之间的间距为开关霍尔传感器阵列间距的2倍，在中央处理器中设置有距离阈值，所述的步骤s2具体为：

5.根据权利要求3所述的一种多滑车环行线系统，其特征在于：所述的位移测量装置为磁栅结构、或光栅结构、或单磁块与线性霍尔传感器的组合结构。

6.根据权利要求5所述的一种多滑车环行线系统，其特征在于：当位移测量装置为单磁块(6)与线性霍尔传感器的组合结构时，在滑车(2)的另一侧设置一条由一组等距的线性霍尔传感器组成的位移计算霍尔轨道(4)，在每个滑车(2)上设置有单磁块(6)，单磁块(6)与位移计算霍尔轨道(4)平行贴近式设置，此时步骤s21和步骤s22的具体过程为：

7.根据权利要求6所述的一种多滑车环行线系统，其特征在于：id识别霍尔轨道(3)和位移计算霍尔轨道(4)均为平行的直线段或曲线段结构，或者封闭的平行的矩形环结构、椭圆环结构、跑道环结构或圆环结构。

8.根据权利要求3所述的一种多滑车环行线系统，其特征在于：所述磁组编码(5)的组合形式包括数量相同但磁极方向分布不同的磁块组合，或磁极方向相同但首尾磁块之间的磁块位置上有无磁块的磁块组合。

技术总结本发明公开了一种ID编码识别方法及多滑车环行线系统，所述的ID编码识别方法借助编码磁块组和开关霍尔传感器阵列实现，具体过程为：S1、通过改变编码磁块组中磁块组合形式来进行ID编码；S2、通过开关霍尔传感器阵列对编码磁块组进行磁场识别来读取ID编码，环行线系统中包括一条滑轨和多个滑车，具有相关配套软件的中央处理器，一条由一组等距的开关霍尔传感器阵列组成的ID识别霍尔轨道，在每个滑车上设置有由一组磁块组成的编码磁块组，编码磁块组与ID识别霍尔轨道平行贴近式设置，另外在滑车上还设置有位移测量装置。本发明可以分别识别多个滑车的ID编码和位置，便于对同一轨道上多个滑车的灵活控制。技术研发人员：陈波,刘振宏受保护的技术使用者：天先数智科技（深圳）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/9