机器人的视觉定位方法及相关设备与流程

本申请涉及图像处理，具体涉及一种机器人的视觉定位方法及相关设备。

背景技术：

1、现有技术中，对于割草机器人来说，视觉定位技术需要环境中有充足的纹理信息，以便通过图像提取足够的特征点，通过特征点的跟踪、匹配进行视觉定位。对于使用视觉定位技术的割草机器人，相机拍摄的图像中含有大量草地，草地在图像中往往纹理不够明显，无法提供有效的特征信息， 因此，如何针对草地图像进行图像增强， 以提升足够的特征点的问题亟待解决。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种机器人的视觉定位方法及相关设备，可以针对草地图像进行纹理增强， 以提升足够的特征点。

2、第一方面，本申请实施例提供一种机器人的视觉定位方法，应用于机器人，所述方法包括：

3、在所述机器人在草地作业时，通过所述机器人的摄像头拍摄草地图像；

4、对所述草地图像进行纹理增强处理；

5、提取纹理增强处理后的所述草地图像的特征点；

6、根据所述特征点对所述机器人进行定位。

7、第二方面，本申请实施例提供一种机器人的视觉定位装置，应用于机器人，所述装置包括：拍摄单元、处理单元、提取单元和定位单元，其中，

8、所述拍摄单元，用于在所述机器人在草地作业时，通过所述机器人的摄像头拍摄草地图像；

9、所述处理单元，用于对所述草地图像进行纹理增强处理；

10、所述提取单元，用于提取纹理增强处理后的所述草地图像的特征点；

11、所述定位单元，用于根据所述特征点对所述机器人进行定位。

12、第三方面，本申请实施例提供一种机器人，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本申请实施例第一方面中的步骤的指令。

13、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。

14、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

15、实施本申请实施例，具备如下有益效果：

16、本申请所描述的机器人的视觉定位方法及相关设备，应用于机器人，在机器人在草地作业时，通过机器人的摄像头拍摄草地图像，对草地图像进行纹理增强处理，提取纹理增强处理后的草地图像的特征点，根据特征点对机器人进行定位，针对草地图像进行纹理增强，则使得草地图像提升足够的特征点，从而，提升机器人的定位精准度。

技术特征：

1.一种机器人的视觉定位方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述草地图像的对比度小于第一预设阈值，所述草地图像的亮度值小于第二预设阈值；所述纹理增强处理包括如下步骤：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述草地图像的概率密度函数，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述概率密度函数确定加权分布概率密度函数，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述加权分布概率密度函数确定累计分布函数，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述累计分布函数对所草地图像进行处理，包括：

7.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，所述草地图像的对比度小于所述第一预设阈值，所述草地图像的亮度值大于或等于所述第二预设阈值，所述方法还包括：

8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述纹理增强处理还包括：

9.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.一种机器人，其特征在于，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-9任一项所述的方法中的步骤的指令。

技术总结本申请实施例公开了一种机器人的视觉定位方法及相关设备，应用于机器人，所述方法包括：在所述机器人在草地作业时，通过所述机器人的摄像头拍摄草地图像；对所述草地图像进行纹理增强处理；提取纹理增强处理后的所述草地图像的特征点；根据所述特征点对所述机器人进行定位。采用本申请实施例可以针对草地图像进行纹理增强，以提升足够的特征点，从而，提升机器人的定位精准度。技术研发人员：魏基栋,王宁受保护的技术使用者：深圳库犸科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/9