履带式光伏清洁机器人用紧凑型吸盘结构的制作方法

本发明涉及吸盘结构，更具体地说，本发明涉及履带式光伏清洁机器人用紧凑型吸盘结构。

背景技术：

1、履带式光伏清洁机器人清洁作业的安全性是其能否在现有分布式光伏电站清洁运维中得到应用的首要条件。现有履带式光伏清洁机器人采用的橡胶或硅胶材质履带在车体直线或大角度转向运动过程中与光伏板表面接触时具有较大的摩擦系数，履带的抗滑能力较强。但在小角度转向或原地转向时，行走履带与光伏板表面之间产生很显著的相对滑动，导致二者间摩擦系数和履带的抗滑能力显著降低，从而发生滑落现象。

2、因此在带有一定倾斜角度的光伏面板上进行清洁作业时，为保证机器人在机动过程中特别是转弯过程中不产生打滑现象，避免出现易外跌落等安全事故，除采用防滑设计的履带结构外，还会在机器人底盘旋转中心位置加装升降式吸盘结构，通过吸盘产生的吸附力来提高机器人在旋转过程中履带与光伏面板滑动接触时的摩擦力。

3、现有采用吸盘结构的光伏机器人大都采用的是吸盘、升降、旋转结构垂直向同轴的设计方案，为了确保吸盘升降运动行程、旋转稳定性和强度，整个结构在轴向上（垂直向）会依次布置吸盘、旋转轴承、电动或气动推杆、吸排气机构以及约束固定结构，从而导致垂直向尺寸较大。再加上车体中心位置上方往往还需设置水阀、管路等结构，很容易造成车身高度尺寸较大，重心偏高，对机器人轻量化、小型化设计以及作业安全性产生不利影响。

4、因此我们提出了履带式光伏清洁机器人用紧凑型吸盘结构来解决上述问题。

技术实现思路

1、为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供履带式光伏清洁机器人用紧凑型吸盘结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：履带式光伏清洁机器人用紧凑型吸盘结构，包括基座，基座能够通过螺丝固定在履带式光伏清洁机器人的车体内部底板上；

3、限位座，限位座安装于基座上，且限位座的下端部分下沉于车体底板外侧；

4、调节件，调节件安装于限位座中，限位座能够对调节件进行限位；

5、连接件和吸附件，调节件通过连接件能够带动吸附件移动；

6、负压件，负压件安装于基座上，负压件能够使吸附件的负压力增大，以使基座固定在光伏板上。

7、本装置既可以实现光伏清洁机器人在倾斜一定角度的光伏面板上能安全稳定旋转不打滑，又可以最大程度的降低车体底盘离地高度和车身高度，确保在功效不降低的情况下，机器人车体结构的紧凑化、轻量化和高稳定性特点。

8、在一个优选地实施方式中，所述基座包括基板，基板通过多个螺纹孔固定在履带式光伏清洁机器人的车体内部底板上，基板一体化连接有基座柱，基座柱上设有导向限位槽孔。

9、在一个优选地实施方式中，所述限位座包括一体化连接于基板上的第一限位框，第一限位框的一侧设有与之相匹配的第二限位框，第一限位框和第二限位框组合连接能够形成安装限位槽，第一限位框和第二限位框通过多个第一安装孔和多个第二安装孔固定在一起。

10、在一个优选地实施方式中，所述负压件包括安装于基板上的真空泵，基座上螺纹连接有防护壳，真空泵处于防护壳内部，真空泵的输出端和输入端均安装有管道。

11、在一个优选地实施方式中，所述调节件包括插设于安装限位槽中的微型电动推杆，微型电动推杆的输出端设有z形横向连杆，z形横向连杆通过连接块和微型电动推杆铰接。

12、在一个优选地实施方式中，所述连接件包括贯穿设置于基座柱上的升降杆，升降杆的形状和导向限位槽孔的形状一致，升降杆中设有中心通气孔道，升降杆上套接有吸盘固定板，升降杆的下端延伸至基板的下方，且吸盘固定板处于基板的下方，升降杆上一体化连接有短圆柱形套柱。

13、在一个优选地实施方式中，所述吸附件包括安装于吸盘固定板上的吸盘基座，吸盘基座上一体化连接有吸盘，吸盘基座上设有与短圆柱形套柱相匹配的短圆柱形旋转槽口。

14、在一个优选地实施方式中，所述升降杆上的短圆柱形套柱需对正并伸入短圆柱形槽口内，短圆柱形套柱与短圆柱形槽口采用间隙配合，加入润滑油后可实现相对旋转滑动；

15、升降杆上的中心通气孔道与吸盘基座中心位置圆形通气孔道对正衔接。

16、在一个优选地实施方式中，所述真空泵上的管道通过硅胶管与升降杆上的中心通气孔道口部相连接。

17、本发明的技术效果和优点：

18、通过微型电动推杆采用下沉倒置固定方式和与升降杆采用不共轴的平行设置的空间布局，显著降低了吸盘机构在光伏清洁机器人车体旋转中心位置所占据的空间高度，最大限度的降低了光伏清洁机器人车身高度，从而有利于实现光伏清洁机器人偏平化、低重心的高稳定性和轻量化紧凑型车体设计；

19、增大了车体垂直作用于光伏板表面的压力，从而提高了转向过程中的车体所受到的静摩擦力，弥补了车体原地转向过程中，因两条履带相对于光伏板表面的滑动而导致的静摩擦力降低的不利影响，避免了光伏清洁机器人在带有一定倾斜角度（特别是带水作业条件下）的光伏板表面上转向时因履带接触面与光伏板表面摩擦力不够而发生的滑落等不安全现象，提高了光伏清洁机器人在光伏板表面的爬坡能力；与此同时，因为避免了光伏清洁机器人车体在转向时的意外滑动，从而也提高了对光伏清洁机器人车体在光伏板表面运动位置控制的精准性。

技术特征：

1.履带式光伏清洁机器人用紧凑型吸盘结构，其特征在于；包括基座（1），基座（1）能够通过螺丝固定在履带式光伏清洁机器人的车体内部底板上；

2.根据权利要求1所述的履带式光伏清洁机器人用紧凑型吸盘结构，其特征在于：所述基座（1）包括基板（14），基板（14）通过多个螺纹孔（11）固定在履带式光伏清洁机器人的车体内部底板上，基板（14）一体化连接有基座柱（12），基座柱（12）上设有导向限位槽孔（13）。

3.根据权利要求2所述的履带式光伏清洁机器人用紧凑型吸盘结构，其特征在于：所述限位座（2）包括一体化连接于基板（14）上的第一限位框（21），第一限位框（21）的一侧设有与之相匹配的第二限位框（22），第一限位框（21）和第二限位框（22）组合连接能够形成安装限位槽（23），第一限位框（21）和第二限位框（22）通过多个第一安装孔（24）和多个第二安装孔（25）固定在一起。

4.根据权利要求3所述的履带式光伏清洁机器人用紧凑型吸盘结构，其特征在于：所述负压件（3）包括安装于基板（14）上的真空泵（31），基座（1）上螺纹连接有防护壳（32），真空泵（31）处于防护壳（32）内部，真空泵（31）的输出端和输入端均安装有管道（33）。

5.根据权利要求4所述的履带式光伏清洁机器人用紧凑型吸盘结构，其特征在于：所述调节件（4）包括插设于安装限位槽（23）中的微型电动推杆（41），微型电动推杆（41）的输出端设有z形横向连杆（42），z形横向连杆（42）通过连接块（43）和微型电动推杆（41）铰接。

6.根据权利要求5所述的履带式光伏清洁机器人用紧凑型吸盘结构，其特征在于：所述连接件（5）包括贯穿设置于基座柱（12）上的升降杆（51），升降杆（51）的形状和导向限位槽孔（13）的形状一致，升降杆（51）中设有中心通气孔道（52），升降杆（51）上套接有吸盘固定板（53），升降杆（51）的下端延伸至基板（14）的下方，且吸盘固定板（53）处于基板（14）的下方，升降杆（51）上一体化连接有短圆柱形套柱。

7.根据权利要求4所述的履带式光伏清洁机器人用紧凑型吸盘结构，其特征在于：所述吸附件（6）包括安装于吸盘固定板（53）上的吸盘基座（61），吸盘基座（61）上一体化连接有吸盘（62），吸盘基座（61）上设有与短圆柱形套柱相匹配的短圆柱形旋转槽口（63）。

8.根据权利要求7所述的履带式光伏清洁机器人用紧凑型吸盘结构，其特征在于：所述升降杆（51）上的短圆柱形套柱需对正并伸入短圆柱形槽口（63）内，短圆柱形套柱与短圆柱形槽口（63）采用间隙配合，加入润滑油后可实现相对旋转滑动；

9.根据权利要求6所述的履带式光伏清洁机器人用紧凑型吸盘结构，其特征在于：所述真空泵（31）上的管道（33）通过硅胶管与升降杆（51）上的中心通气孔道（52）口部相连接。

技术总结本发明公开了履带式光伏清洁机器人用紧凑型吸盘结构，包括基座，基座能够通过螺丝固定在履带式光伏清洁机器人的车体内部底板上；限位座，限位座安装于基座上，且限位座的下端部分下沉于车体底板外侧；调节件，调节件安装于限位座中，限位座能够对调节件进行限位；连接件和吸附件，调节件通过连接件能够带动吸附件移动；负压件，负压件安装于基座上，负压件能够使吸附件的负压力增大，以使基座固定在光伏板上。本发明既可以实现光伏清洁机器人在倾斜一定角度的光伏面板上能安全稳定旋转不打滑，又可以最大程度的降低车体底盘离地高度和车身高度，确保在功效不降低的情况下，机器人车体结构的紧凑化、轻量化和高稳定性特点。技术研发人员：王咏琳,张东红,易建坤,王怀远,文承勇,李子璇,徐腾,孟越嘉受保护的技术使用者：广州卫富科技开发有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/9