一种导向器和手术机器人的制作方法

本发明涉及医疗器械，尤其是指一种导向器和手术机器人。

背景技术：

1、在骨科手术过程中，常常会利用手术机器人进行手术中的辅助定位。手术机器人的机械臂上安装导向器，以通过导向器对导针进行导向，以进一步帮助医生进行准确地术中定位和导航。

2、为适应不同类型骨科手术的需要，目前市面上与手术机器人配套适用的导向器类型众多，但现有技术的导向器采用阿莱齿进行角度调节，此种调节方式导致导向器的角度调节不连续，只能调节至固定角度，因此无法实现任意角度的调节，使用不便。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本发明提供了一种导向器和手术机器人，可以将安装导针的导向管调节至任意角度，适用不同手术类型，提升使用便利性。

2、为实现上述目的，一方面，提供了一种导向器，包括连接座、调节杆、导向杆和用于安装导针的导向管，所述导向管上设置有第一连接端和第二连接端，所述调节杆具备第一调节端和第二调节端，所述导向杆的一端与所述连接座相连接，所述导向杆的另一端与所述第一连接端相铰接，所述第一调节端可滑移地连接在所述导向杆上，所述第二调节端与所述第二连接端相铰接。

3、在本发明的一个实施例中，所述导向杆与所述第一连接端的铰接轴为第一铰接轴，所述第二调节端与所述第二连接端的铰接轴为第二铰接轴，所述第一铰接轴与所述第二铰接轴相平行设置。

4、在本发明的一个实施例中，所述第一调节端上设置有滑动销，所述导向杆上设置有滑动槽，所述滑动销可滑移地设置在所述滑动槽内。

5、在本发明的一个实施例中，所述滑动槽具备预设长度，所述滑动槽的长度方向与所述第一铰接轴相垂直设置。

6、在本发明的一个实施例中，所述滑动销上设置有外螺纹，所述外螺纹上连接有锁紧件，所述锁紧件将所述滑动销与所述导向杆相锁合或相解锁。

7、在本发明的一个实施例中，所述滑动槽、滑动销和锁紧件均设置两个，所述导向杆上与所述第一铰接轴相垂直的对称平面为第一平面，所述调节杆上与所述第一铰接轴相垂直的对称平面为第二平面，所述第一平面与所述第二平面重合，所述导向杆上的两个滑动槽关于所述第一平面对称布置，两个所述滑动销关于所述第二平面对称设置在所述第一调节端，所述滑动销可滑移地设置在相应的滑动槽内，所述锁紧件连接在相应的滑动销上。

8、在本发明的一个实施例中，所述导向杆上设置有限位槽，所述限位槽设置在两个所述滑动槽之间，且所述限位槽与所述滑动槽相连通，所述导向杆活动连接在所述限位槽中。

9、在本发明的一个实施例中，所述导向管上设置有圆柱槽和矩形槽，所述导向管的轴线为第一轴线，所述圆柱槽的轴线与所述第一轴线重合，所述圆柱槽为沿所述第一轴线方向的贯穿槽，沿所述第一轴线远离所述第一铰接轴的方向为第一方向，所述矩形槽为从所述第一轴线处朝向所述第一方向的贯穿槽且为沿所述第一轴线方向的贯穿槽，所述导针通过所述矩形槽安装至所述圆柱槽中，所述矩形槽的宽度小于所述圆柱槽的直径。

10、在本发明的一个实施例中，所述第一连接端和第二连接端均位于所述导向管上靠近所述第一铰接轴的一侧。

11、另一方面，提供一种手术机器人，包括上述导向器，所述手术机器人上设置有机械臂，所述导向器设置在所述机械臂上。

12、本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

13、(1)本发明所述的调节杆的第一调节端可滑移地连接在导向杆上，因此，调节杆上第一调节端的滑动作为导向管转动的动力，通过第一调节端带动调节杆移动，第一调节杆带动第二调节端移动，第二调节端带动导向管转动，第一调节杆、导向管与导向杆之间形成连杆机构，由于第一调节杆的第一调节端可以在滑动槽内滑动至任意位置，因此，通过连杆机构所带动的导向管可以实现任意角度调节，而不是只能调节至固定角度，适用不同手术类型，提高了医护人员的使用便利性。

14、(2)本发明无需设计多个规格的导向器以满足不同角度的需求，降低了成本，提高了普适性。

技术特征：

1.一种导向器，其特征在于：包括连接座(1)、调节杆(2)、导向杆(3)和用于安装导针的导向管(4)，所述导向管(4)上设置有第一连接端(5)和第二连接端(6)，所述调节杆(2)具备第一调节端(7)和第二调节端(8)，所述导向杆(3)的一端与所述连接座(1)相连接，所述导向杆(3)的另一端与所述第一连接端(5)相铰接，所述第一调节端(7)可滑移地连接在所述导向杆(3)上，所述第二调节端(8)与所述第二连接端(6)相铰接。

2.根据权利要求1所述的导向器，其特征在于：所述导向杆(3)与所述第一连接端(5)的铰接轴为第一铰接轴(9)，所述第二调节端(8)与所述第二连接端(6)的铰接轴为第二铰接轴(10)，所述第一铰接轴(9)与所述第二铰接轴(10)相平行设置。

3.根据权利要求2所述的导向器，其特征在于：所述第一调节端(7)上设置有滑动销(11)，所述导向杆(3)上设置有滑动槽(12)，所述滑动销(11)可滑移地设置在所述滑动槽(12)内。

4.根据权利要求3所述的导向器，其特征在于：所述滑动槽(12)具备预设长度，所述滑动槽(12)的长度方向与所述第一铰接轴(9)相垂直设置。

5.根据权利要求3所述的导向器，其特征在于：所述滑动销(11)上设置有外螺纹(13)，所述外螺纹(13)上连接有锁紧件(14)，所述锁紧件(14)将所述滑动销(11)与所述导向杆(3)相锁合或相解锁。

6.根据权利要求5所述的导向器，其特征在于：所述滑动槽(12)、滑动销(11)和锁紧件(14)均设置两个，所述导向杆(3)上与所述第一铰接轴(9)相垂直的对称平面为第一平面，所述调节杆(2)上与所述第一铰接轴(9)相垂直的对称平面为第二平面，所述第一平面与所述第二平面重合，所述导向杆(3)上的两个滑动槽(12)关于所述第一平面对称布置，两个所述滑动销(11)关于所述第二平面对称设置在所述第一调节端(7)，所述滑动销(11)可滑移地设置在相应的滑动槽(12)内，所述锁紧件(14)连接在相应的滑动销(11)上。

7.根据权利要求6所述的导向器，其特征在于：所述导向杆(3)上设置有限位槽(15)，所述限位槽(15)设置在两个所述滑动槽(12)之间，且所述限位槽(15)与所述滑动槽(12)相连通，所述导向杆(3)活动连接在所述限位槽(15)中。

8.根据权利要求2所述的导向器，其特征在于：所述导向管(4)上设置有圆柱槽(16)和矩形槽(17)，所述导向管(4)的轴线为第一轴线，所述圆柱槽(16)的轴线与所述第一轴线重合，所述圆柱槽(16)为沿所述第一轴线方向的贯穿槽，沿所述第一轴线远离所述第一铰接轴(9)的方向为第一方向，所述矩形槽(17)为从所述第一轴线处朝向所述第一方向的贯穿槽且为沿所述第一轴线方向的贯穿槽，所述导针通过所述矩形槽(17)容纳至所述圆柱槽(16)中，所述矩形槽(17)的宽度小于所述圆柱槽(16)的直径。

9.根据权利要求8所述的导向器，其特征在于：所述第一连接端(5)和第二连接端(6)均位于所述导向管(4)上靠近所述第一铰接轴(9)的一侧。

10.一种手术机器人，其特征在于：包括如权利要求1-9任一项所述的导向器，所述手术机器人上设置有机械臂，所述导向器设置在所述机械臂上。

技术总结本发明涉及一种导向器和手术机器人，其中，导向器包括连接座、调节杆、导向杆和用于安装导针的导向管，导向管上设置有第一连接端和第二连接端，调节杆具备第一调节端和第二调节端，导向杆的一端与连接座相连接，导向杆的另一端与第一连接端相铰接，第一调节端可滑移地连接在导向杆上，第二调节端与第二连接端相铰接。本发明的调节杆的第一调节端可滑移地连接在导向杆上，通过第一调节端带动调节杆移动，第一调节杆带动第二调节端移动，第二调节端带动导向管转动，第一调节杆、导向管与导向杆之间形成连杆机构，第一调节杆的第一调节端可以在滑动槽内滑动至任意位置，通过连杆机构所带动的导向管可以实现任意角度调节，提高了使用便利性。技术研发人员：瓮杨礼受保护的技术使用者：深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/9