终端用户的无人机配送方法及无人机与流程

本发明涉及物流领域，尤其涉及一种终端用户的无人机配送方法及无人机。

背景技术：

1、随着信息技术、互联网和无人机技术的发展，无人机配送已经成为行业热点。无人机配送是将物流与低空经济紧密结合发展出来的低空经济新业态。

2、现有技术中，无人机配送主要用来实现物流站点之间的配送，例如从物流总站配送到物流分站等。但是实际应用中，快递配送、物流运送的痛点是“最后一百米”的配送，即从物流分站配送至消费者/终端用户手中的这一段路途。

3、由于终端用户家中的空间有限，因此采用无人机直接配送至终端用户手中，首要解决的是有限空间中如何实现无人机的起降问题。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本发明提供了一种终端用户的无人机配送方法及无人机。

2、第一方面，本发明提供了一种终端用户的无人机配送方法，所述方法应用于无人机，所述无人机配送货物至目标楼宇的错层阳台，

3、所述目标楼宇包括多组错层楼层组，每一组所述错层楼层组包括第一错层阳台、第二错层阳台和第三错层阳台，

4、所述第一错层阳台为所述第二错层阳台的上相邻阳台，所述第三错层阳台为所述第二错层阳台的下相邻阳台，

5、所述第一错层阳台、所述第二错层阳台和所述第三错层阳台在水平面上的投影不重合，

6、所述目标楼宇中的目标错层楼层组包括目标第一错层阳台、目标第二错层阳台和目标第三错层阳台，所述目标第一错层阳台的地板上设置有目标第一定位装置，所述目标第二错层阳台的地板上设置有目标第二定位装置，所述目标第三错层阳台的地板上设置有目标第三定位装置，

7、所述方法包括：

8、所述无人机根据所述目标第一定位装置、所述目标第二定位装置和所述目标第三定位装置，获取所述目标第三错层阳台的垂直方向上的垂直起降空间；

9、所述无人机获取所述目标第三错层阳台的地面起降区域；

10、所述无人机根据所述垂直起降空间和所述地面起降区域，获取所述目标第三错层阳台上的目标起降空间；

11、所述无人机根据所述目标起降空间，降落至所述目标第三错层阳台上；

12、其中，所述无人机根据所述目标第一定位装置、所述目标第二定位装置和所述目标第三定位装置，获取所述目标第三错层阳台的垂直方向上的垂直起降空间，包括：

13、所述无人机获取所述目标第一定位装置的水平位置作为目标第一水平位置；

14、所述无人机获取所述目标第二定位装置的水平位置作为目标第二水平位置；

15、所述无人机获取所述目标第三定位装置的水平位置作为目标第三水平位置；

16、所述无人机获取所述目标第一水平位置与所述目标第三水平位置之间的差值作为初始高度值；

17、所述无人机获取所述初始高度值与调整值的和作为目标高度；

18、所述无人机以所述目标第三定位装置所处的水平面为底部平面，以所述目标高度为高度，构建所述垂直起降空间；

19、所述调整值大于等于零且小于等于安全值，所述安全值为第一差值和第二差值之间的较小值，所述第一差值为所述目标第一水平位置与所述目标第二水平位置之间的差值，所述第二差值为所述目标第二水平位置与所述目标第三水平位置之间的差值。

20、本发明实施例中，所述目标楼宇还包括参考错层楼层组，所述参考错层楼层组为所述目标错层楼层组的上相邻楼层组，参考错层楼层组包括参考第三错层阳台，所述参考第三错层阳台的地板上设置有参考第三定位装置，

21、所述无人机根据所述目标第一定位装置、所述目标第二定位装置和所述目标第三定位装置，获取所述目标第三错层阳台的垂直方向上的垂直起降空间之后，所述方法还包括：

22、所述无人机获取所述参考第三定位装置的水平位置作为参考第三水平位置；

23、所述无人机获取所述目标第三水平位置和所述参考第三水平位置之间的差值作为参考高度；

24、所述无人机将所述参考高度和所述目标高度中的较小值作为修正值，更新所述垂直起降空间的高度。

25、本发明实施例中，所述无人机根据所述目标第一定位装置、所述目标第二定位装置和所述目标第三定位装置，获取所述目标第三错层阳台的垂直方向上的垂直起降空间之后，所述方法还包括：

26、所述无人机获取所述第一差值和第二差值之间的较小值作为第一中间值，将所述第一中间值的三倍作为第二中间值；

27、所述无人机将所述第二中间值与所述目标高度中的较小值作为修正值，更新所述垂直起降空间的高度。

28、本发明实施例中，所述无人机获取所述目标第三错层阳台的地面起降区域，包括：

29、所述无人机根据所述目标第三错层阳台的地板上的所述目标第三定位装置获取所述地面起降区域；或

30、所述无人机根据所述目标第三错层阳台上的预设图案获取所述地面起降区域。

31、本发明实施例中，若所述目标第三定位装置为一个，则所述无人机根据所述目标第三错层阳台的地板上的所述目标第三定位装置获取所述地面起降区域，包括：

32、所述无人机以所述目标第三定位装置所在的位置作为中心点，分别向左、向右在相距预设距离的位置获取两个限位点；

33、所述无人机以所述两个限位点向所述目标第三错层阳台的内边界和/或外边界做垂直线；

34、所述无人机根据所述目标第三错层阳台的外边界、所述目标第三错层阳台的内边界、两条所述垂直线获取所述地面起降区域。

35、本发明实施例中，若所述目标第三定位装置为两个，则所述无人机根据所述目标第三错层阳台的地板上的所述目标第三定位装置获取所述地面起降区域，包括：

36、所述无人机以两个所述目标第三定位装置所在的位置向所述目标第三错层阳台的内边界和/或外边界做垂直线；

37、所述无人机根据所述目标第三错层阳台的外边界、所述目标第三错层阳台的内边界、两条所述垂直线获取所述地面起降区域。

38、本发明实施例中，若所述预设图案设置在所述目标第三错层阳台的护栏上，则所述无人机根据所述目标第三错层阳台上的预设图案获取所述地面起降区域，包括：

39、所述无人机以所述预设图案确定左边界和右边界；

40、所述无人机根据所述目标第三错层阳台的外边界、所述目标第三错层阳台的内边界、所述左边界和所述右边界获取所述地面起降区域。

41、本发明实施例中，所述无人机根据所述垂直起降空间和所述地面起降区域，获取所述目标第三错层阳台上的目标起降空间，包括：

42、所述无人机从所述垂直起降空间中分割出所述目标起降空间，使所述目标起降空间在所述目标第三错层阳台的地面上的投影落在所述地面起降区域中。

43、本发明实施例中，所述无人机根据所述目标起降空间，降落至所述目标第三错层阳台上，包括：

44、所述无人机根据目标第一定位装置、目标第二定位装置和目标第三定位装置，将所述目标起降空间水平划分为第一起降空间和第二起降空间；

45、所述无人机从所述目标楼宇的外部进入所述第一起降空间，

46、所述无人机从所述第一起降空间降落至所述第二起降空间；

47、所述无人机从所述第二起降空间降落至所述目标第三错层阳台的地面上。

48、本发明实施例中，所述无人机根据目标第一定位装置、目标第二定位装置和目标第三定位装置，将所述目标起降空间水平划分为第一起降空间和第二起降空间，包括：

49、所述无人机以所述目标第一定位装置所在的水平面作为分割平面，将所述目标起降空间划分为所述第一起降空间和所述第二起降空间；或

50、所述无人机以所述目标第二定位装置所在的水平面为分割平面，将所述目标起降空间划分为所述第一起降空间和所述第二起降空间。

51、第二方面，提供了一种无人机，所述无人机用于配送货物至目标楼宇的错层阳台，

52、所述目标楼宇包括多组错层楼层组，每一组所述错层楼层组包括第一错层阳台、第二错层阳台和第三错层阳台，

53、所述第一错层阳台为所述第二错层阳台的上相邻阳台，所述第三错层阳台为所述第二错层阳台的下相邻阳台，

54、所述第一错层阳台、所述第二错层阳台和所述第三错层阳台在水平面上的投影不重合，

55、所述目标楼宇中的目标错层楼层组包括目标第一错层阳台、目标第二错层阳台和目标第三错层阳台，所述目标第一错层阳台的地板上设置有目标第一定位装置，所述目标第二错层阳台的地板上设置有目标第二定位装置，所述 目标第三错层阳台的地板上设置有目标第三定位装置，

56、所述无人机包括：

57、控制器，根据所述目标第一定位装置、所述目标第二定位装置和所述目标第三定位装置，获取所述目标第三错层阳台的垂直方向上的垂直起降空间；

58、所述控制器还用于获取所述目标第三错层阳台的地面起降区域；

59、所述控制器还用于根据所述垂直起降空间和所述地面起降区域，获取所述目标第三错层阳台上的目标起降空间；

60、动力器，用于根据所述目标起降空间，降落至所述目标第三错层阳台上；

61、其中，所述控制器还用于：

62、获取所述目标第一定位装置的水平位置作为目标第一水平位置；

63、获取所述目标第二定位装置的水平位置作为目标第二水平位置；

64、获取所述目标第三定位装置的水平位置作为目标第三水平位置；

65、获取所述目标第一水平位置与所述目标第三水平位置之间的差值作为初始高度值；

66、获取所述初始高度值与调整值的和作为目标高度；

67、以所述目标第三定位装置所处的水平面为底部平面，以所述目标高度为高度，构建所述垂直起降空间；

68、所述调整值大于等于零且小于等于安全值，所述安全值为第一差值和第二差值之间的较小值，所述第一差值为所述目标第一水平位置与所述目标第二水平位置之间的差值，所述第二差值为所述目标第二水平位置与所述目标第三水平位置之间的差值。

69、本发明提供了一种终端用户的无人机配送方法及无人机，所述方法应用于无人机，本发明实施例的方法，获得了具备错层阳台的楼宇的无人机配送的目标起降空间。本发明实施例中，配送的地点为终端用户的阳台，通常阳台是独属于终端用户的空间，因此配送至终端用户的阳台，可以防止物品丢失，且方便用户取到货物。此外，阳台通常是开放和半开放空间，即使终端用户不在家中，仍然可以通过无人机进行配送，不受终端用户是否在家的影响。本发明实施例的阳台为错层设置的阳台，使得阳台空间更大，便于无人机的安全起降。此外，本发明实施例中，无人机通过定位装置、预设图案等自动获得了目标起降空间，可以适应不同终端用户的配送，极大地提高了终端用户的满意度。此外，本发明实施例中目标起降空间由无人机获取，使得设置在阳台上的定位装置的结构、功能可以较为简单，因此定位装置的体积很小，可以安装在阳台上，使得无人机可以直接进入目标终端用户的阳台进行卸货，无需设置在阳台之外和/或阳台之内的额外的接收装置和/或接收设备来和无人机对接即可实现无人机对目标终端用户的配送。