雷达的目标探测方法、装置、终端及存储介质与流程

本发明涉及雷达，具体涉及一种雷达的目标探测方法、装置、终端及存储介质。

背景技术：

1、雷达是利用电磁波探测目标的电子设备，被广泛应用于各行各业，例如：地形测量、大气监测、无人驾驶等行业。利用雷达进行目标的感知判断，在智能物联网领域广泛应用。为了改善目标的感知体验，通常需要雷达设备提取被感知目标的多维信息，以便做出目标存在的准确判断和目标参数的准确测量。

2、在实际使用过程中，申请人发现：在有持续性干扰场景中，如环境中的物体被风持续吹动或物体持续的振动等，雷达设备容易针对环境干扰物体频繁地执行高运算复杂度的参数测量功能，造成雷达设备的功耗浪费。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种雷达的目标探测方法、装置、终端及存储介质，可以使雷达在抗干扰检测通过后才进入后级工作模式，有助于在干扰环境中降低各种微动干扰的影响，降低雷达的使用功耗。

2、本发明实施例提供一种雷达的目标探测方法，包括：

3、开启雷达的第一工作模式，当检测到第一类目标时，开启所述雷达的第二工作模式；

4、在第一预设时长内检测第二类目标，当检测到第二类目标时，开启所述雷达的第三工作模式；

5、在第二预设时长内，所述雷达进行多维测量参数提取，检测第三类目标，当在第二预设时长内检测到第三类目标时，开启所述雷达的第四工作模式或控制所述雷达仍处于第三工作模式，所述多维测量参数包括距离、速度、角度、呼吸心跳频率、微多普勒和运动轨迹；

6、在第四工作模式下，所述雷达划分时间窗口进行目标检测，若在一个时间窗口内检测到预期目标，则进入下一个时间窗口继续检测预期目标是否存在，所述预期目标包括第一类目标、第二类目标和第三类目标，第一类目标的集合包含第二类目标，第二类目标的集合包含第三类目标。

7、在一实施例中，在开启雷达的第一工作模式之后，所述方法还包括：

8、周期性地发射第一帧格式探测信号，根据接收信号进行第一类目标检测；

9、若所述雷达为测距雷达，则根据每帧收到的接收信号生成距离谱，在所述距离谱上进行第一类目标检测；

10、若所述雷达为多普勒雷达，则根据每帧收到的接收信号生成速度谱，在所述速度谱上进行第一类目标检测。

11、在一实施例中，在开启雷达的第二工作模式之后，所述方法还包括：

12、发射多次第二帧格式探测信号，并对所有接收信号中具有相同采样点编号的数据进行加权合并，得到合并信号，其中发射的第二帧格式探测信号在时间上不等间隔排布；

13、若所述雷达为测距雷达，则根据合并信号生成距离谱，在所述距离谱上进行第二类目标检测；

14、若所述雷达为多普勒雷达，则计算合并信号的能量值，根据所述能量值与能量门限值的比较结果进行第二类目标检测。

15、在一实施例中，在开启雷达的第二工作模式之后，所述方法还包括：

16、发射多次第二帧格式探测信号，并对所有接收信号按照接收先后顺序进行前后差分处理，得到多个差分信号，其中发射的第二帧格式探测信号在时间上不等间隔排布；

17、若所述雷达为测距雷达，则根据所述多个差分信号生成多个距离谱，根据所述多个距离谱检测到目标的数量进行第二类目标检测；

18、若所述雷达为多普勒雷达，则计算所述多个差分信号的能量值，根据多个能量值中超过能量门限值的数量进行第二类目标检测。

19、在一实施例中，所述雷达进行多维测量参数提取，包括：

20、周期性地发射第三帧格式探测信号并接收对应的回波信号；

21、若所述雷达为测距雷达，则根据对应于同一帧的多个接收到的回波信号生成距离-速度谱，基于多个距离-速度谱获取所述多维测量参数；

22、若所述雷达为多普勒雷达，则根据对应于同一帧的多个接收到的回波信号生成速度谱，基于多个速度谱获取所述多维测量参数。

23、在一实施例中，所述雷达划分时间窗口进行目标检测，包括：

24、对所述雷达在当前的时间窗口内接收到的所有回波信号进行联合处理，以进行目标检测，所述联合处理的步骤包括以下几种：

25、对所有回波信号进行二维傅里叶变换，以得到距离-速度谱；或，

26、对所有回波信号中具有相同采样点编号的数据进行算术平均，根据算术平均后的数据计算距离谱；或，

27、对所有回波信号中具有相同采样点编号的数据进行加权合并，得到合并信号，根据所述合并信号生成距离谱；或，

28、对所有回波信号按照接收的先后顺序进行前后差分处理，得到多个差分信号，对所述多个差分信号分别计算距离谱，以得到多个距离谱。

29、在一实施例中，在第二和第四工作模式下检测到目标之后，所述方法还包括：

30、获取检测到的目标的角度信息，角度信息包括水平角、方位角和俯仰角；

31、判断所述角度信息是否位于预设范围内；

32、若是，则确认检测到的目标是当前工作模式下的预期目标，若否，则不是当前工作模式下的预期目标，其中在第二工作模式下，预期目标指第二类目标，在第四工作模式下，预期目标包括第一类目标、第二类目标和第三类目标。

33、本发明实施例还提供一种雷达的目标探测装置，包括：

34、第一检测单元，用于开启雷达的第一工作模式，当检测到第一类目标时，开启所述雷达的第二工作模式；

35、第二检测单元，用于在第一预设时长内检测第二类目标，当检测到第二类目标时，开启所述雷达的第三工作模式；

36、第三检测单元，用于在第二预设时长内，所述雷达进行多维测量参数提取，检测第三类目标，当在第二预设时长内检测到第三类目标时，开启所述雷达的第四工作模式或控制所述雷达仍处于第三工作模式，所述多维测量参数包括距离、速度、角度、呼吸心跳频率、微多普勒和运动轨迹；

37、第四检测单元，用于在第四工作模式下，所述雷达划分时间窗口进行目标检测，若在一个时间窗口内检测到预期目标，则进入下一个时间窗口继续检测预期目标是否存在，所述预期目标包括第一类目标、第二类目标和第三类目标，第一类目标的集合包含第二类目标，第二类目标的集合包含第三类目标。

38、本发明实施例还提供一种终端，所述终端包括：存储器、处理器，其中，所述存储器上存储有应用程序处理程序，所述应用程序处理程序被所述处理器执行时实现本发明实施例所提供的任一项所述的雷达的目标探测方法的步骤。

39、本发明实施例还提供一种计算机可读的存储介质，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行本发明实施例所提供的任一雷达的目标探测方法。

40、本发明实施例提供的雷达的目标探测方法，可以开启雷达的第一工作模式，当检测到第一类目标时，开启雷达的第二工作模式，在第一预设时长内检测第二类目标，当检测到第二类目标时，开启雷达的第三工作模式，在第二预设时长内，雷达进行多维测量参数提取，检测第三类目标，当在第二预设时长内检测到第三类目标时，开启雷达的第四工作模式或控制雷达仍处于第三工作模式，在第四工作模式下，雷达划分时间窗口进行目标检测，若在一个时间窗口内检测到预期目标，则进入下一个时间窗口继续检测预期目标是否存在，预期目标包括第一类目标、第二类目标和第三类目标，第一类目标的集合包含第二类目标，第二类目标的集合包含第三类目标。本技术实施例所提供的方案可以根据雷达前一级工作模式的目标检测结果，选择性地开启雷达的下一级工作模式，逐级启动雷达的多维参数测量功能，有助于在干扰环境中降低各种微动干扰的影响，降低雷达的使用功耗。