一种电驱动系统的扭矩控制系统、方法、车载终端及车辆与流程

本发明涉及燃料电池电动汽车储氢系统控制领域，具体涉及一种电驱动系统的扭矩控制系统、方法、车载终端及车辆。

背景技术：

1、随着新能源汽车的不断发展，电驱动作为车辆系统中唯一的动力来源，它提供了车辆的全部的动力。它在保证车辆行驶动力性和平顺性的基础上，也兼顾了能量回馈制动状态，即通过驱动系统的发电特性将电能存储到车载电源系统中。汽车在实际运行过程中，工况比较复杂，整车控制器根据加速踏板、制动踏板、挡位等信号通过can(controllerarea network，控制器局域网)网络向电机控制器驱动电机控制器发送指令，实时调节电驱动的扭矩输出，以实现整车的怠速、加速、能量回收等功能。正因为这些原因，通过合理的控制方式确保电驱动系统输出扭矩来驱动电机对新能源汽车的行驶运行具有重要作用。

2、申请号：cn117639588a，发明名称为一种凸极永磁同步电机控制方法及系统，公开一种技术方案：通过获取电机的给定d轴电流、q轴电流、当前d轴电流和当前q轴电流；以pid中的比例环节和积分环节来修正当前d轴电流和当前q轴电流，此发明仅可避免系统在电压饱和点的震荡，保证控制稳定性。但无法精准的控制电驱动系统的扭矩输出。

技术实现思路

1、本申请提供电驱动系统的扭矩控制方法、装置及车载终端，以解决上述技术问题。

2、本申请实施例提供的一种电驱动系统的扭矩控制方法，所述方法包括：获取待检测踏板位置信息和车辆的待检测行驶速度；通过所述待检测踏板位置信息在输出扭矩固化表中查找出踏板位置取值区间，通过所述待检测行驶速度在输出扭矩固化表中查找出行驶速度取值区间，所述输出扭矩固化表基于样本踏板位置信息、样本行驶速度以及样本输出扭矩得到；将所述踏板位置取值区间和所述行驶速度取值区间输入至分段插值公式进行插值运算，得到瞬时工况输出扭矩；控制电机按照所述瞬时工况输出扭矩控制车辆电机运行，以控制电驱动系统的扭矩。

3、于本申请的一实施例中，所述输出扭矩固化表的构建过程包括：获取样本踏板位置信息和样本行驶速度；定义基础函数关系式，所述基础函数关系式表征样本输出扭矩，与样本踏板位置信息和样本行驶速度之间的变化关系；通过所述基础函数关系式、所述样本踏板位置信息以及样本行驶速度建立所述输出扭矩固化表。

4、于本申请的一实施例中，通过所述基础函数关系式、所述样本踏板位置信息以及样本行驶速度建立所述输出扭矩固化表，包括：对所述样本踏板位置信息和所述样本行驶速度进行网格点划分，得到多个网格点组合，所述网格点组合包括样本踏板位置信息的取值区间和样本行驶速度的取值区间；通过所述基础函数关系式，计算每个网格组合的输出扭矩，得到样本输出扭矩；整合网格点组合和所述样本输出扭矩，得到所述输出扭矩固化表。

5、于本申请的一实施例中，分段插值公式的构建过程包括：通过样本踏板位置信息的取值范围内的网格点参数，计算踏板位置信息的插值权重，通过样本行驶速度的取值范围内的网格点参数，计算所述行驶速度的插值权重；通过样本踏板位置信息的取值范围内的网格点参数，计算样本踏板位置信息的分段取值区间，通过样本行驶速度的取值范围内的网格点参数，计算所述行驶速度的分段取值区间；基于所述踏板位置信息的插值权重、所述行驶速度的插值权重、所述踏板位置信息的分段取值区间和所述行驶速度的分段取值区间得到分段插值公式。

6、于本申请的一实施例中，所述分段插值公式表示为：

7、

8、其中，

9、

10、τ为踏板位置信息，v为行驶速度；为τ的取值范围，为v的取值范围；为输出扭矩；λl为包含所有网格点输出扭矩值二维数组；i为τ对应的网格点，j为v对应的网格点；φ(τ,v)为插值权重。

11、于本申请的一实施例中，将所述踏板位置取值区间和所述行驶速度取值区间输入至分段插值公式进行插值运算，得到瞬时工况输出扭矩，包括：将待检测值输入至所述分段插值公式中，得到设定范围内的预设数量的网格点参数；通过所述待检测值与所述预设数量的网格点的相对位置，得到瞬时工况输出扭矩；其中，所述待检测值包括所述踏板位置取值区间和所述行驶速度取值区间。

12、于本申请的一实施例中，在得到瞬时工况输出扭矩之后，还包括：将所述瞬时工况输出扭矩存储至所述固化输出扭矩表中；基于所述瞬时工况输出扭矩，更新网格点参数，生成车辆工况输出扭矩学习曲线；所述车辆工况输出扭矩学习曲线表征车辆在不同工况下的最优输出扭矩。

13、本申请实施例提供的一种电驱动系统的扭矩控制装置，所述装置包括：获取模块，用于获取待检测踏板位置信息和车辆的待检测行驶速度；查找模块，用于通过所述待检测踏板位置信息在输出扭矩固化表中查找出踏板位置取值区间；通过所述待检测行驶速度在输出扭矩固化表中查找出行驶速度取值区间，所述输出扭矩固化表基于样本踏板位置信息、样本行驶速度以及样本输出扭矩得到；计算模块，用于将所述踏板位置取值区间和所述行驶速度取值区间输入至分段插值公式进行插值运算，得到瞬时工况输出扭矩；控制模块，用于控制电机按照所述瞬时工况输出扭矩控制车辆电机运行，以控制电驱动系统的扭矩。

14、本申请的有益效果：通过获取待检测汽车踏板的位置信息和待检测行驶车速，通过待检测汽车踏板的位置信息和待检测行驶车速在提前构建的输出扭矩固化表查找出踏板位置取值区间和行驶速度取值区间，并基于踏板位置取值区间和行驶速度取值区间进行插值运算，从而得到瞬时工况输出扭矩，插值运算可以提高表格数据的分辨率和准确性，使得输出的扭矩值更加接近真实的需求，从而实现对电驱动系统扭矩输出量的准确估计，提高瞬态工况下的输出精度，精准的控制电驱动系统的扭矩输出，使得控制系统能够更加精确地响应驾驶员的意图和车辆的实际状态。

15、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种电驱动系统的扭矩控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的电驱动系统的扭矩控制方法，其特征在于，所述输出扭矩固化表的构建过程包括：

3.根据权利要求2所述的电驱动系统的扭矩控制方法，其特征在于，通过所述基础函数关系式、所述样本踏板位置信息以及样本行驶速度建立所述输出扭矩固化表，包括：

4.根据权利要求1所述的电驱动系统的扭矩控制方法，其特征在于，分段插值公式的构建过程包括：

5.根据权利要求4所述的电驱动系统的扭矩控制方法，其特征在于，所述分段插值公式表示为：

6.根据权利要求1、4或5任一项所述的电驱动系统的扭矩控制方法，其特征在于，将所述踏板位置取值区间和所述行驶速度取值区间输入至分段插值公式进行插值运算，得到瞬时工况输出扭矩，包括：

7.根据权利要求1所述的电驱动系统的扭矩控制方法，其特征在于，在得到瞬时工况输出扭矩之后，还包括：

8.一种电驱动系统的扭矩控制装置，其特征在于，所述电驱动系统的扭矩控制装置包括：

9.一种车载终端，其特征在于，包括处理器、存储器和通信总线；所述通信总线用于将所述处理器和存储器连接；所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以实现如权利要求1至7任一项所述的电驱动系统的扭矩控制方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的电驱动系统的扭矩控制装置和权利要求9所述的车载终端。

技术总结本申请提出的一种电驱动系统的扭矩控制系统、方法、车载终端及车辆，该方法包括：通过获取待检测汽车踏板的位置信息和待检测行驶车速，通过待检测汽车踏板的位置信息和待检测行驶车速在提前构建的输出扭矩固化表查找出踏板位置取值区间和行驶速度取值区间，并基于踏板位置取值区间和行驶速度取值区间进行插值运算，从而得到瞬时工况输出扭矩，插值运算可以提高表格数据的分辨率和准确性，使得输出的扭矩值更加接近真实的需求，从而实现对电驱动系统扭矩输出量的准确估计，提高瞬态工况下的输出精度，精准的控制电驱动系统的扭矩输出，使得控制模块能够更加精确地响应驾驶员的意图和车辆的实际状态。技术研发人员：王向阳,张行,钟川受保护的技术使用者：深蓝汽车科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12