一种适时四驱车辆的辅驱动力通断控制方法与流程

本发明属于双电机四驱车辆辅驱控制，具体涉及一种适时四驱车辆的辅驱动力通断控制方法。

背景技术：

1、双电机四驱车辆具有效率高、续航长、性能好以及能够应付复杂工况的优点，当前双电机纯电四驱车辆的辅驱主要有三种类型：同步电驱、带脱开机构的同步电驱、异步电驱。在单电机工作的情况下，异步电驱和带脱开机构的同步电驱不会产生拖曳力矩，而以同步电驱作为辅驱则会产生反电动势，从而产生拖曳力矩。且现有的适时四驱控制策略要么通过手动按键进入，要么仅仅通过abs传感器计算轮胎的滑移率判断打滑工况来主动介入，打滑工况的识别条件不够严谨，也没有考虑到其他需要四驱行驶的工况条件。

技术实现思路

1、为了克服上述问题，本发明提供一种适时四驱车辆的辅驱动力通断控制方法，能够有效识别各种工况，并在两驱模式的工况下断开辅驱的动力传输，防止产生拖曳扭矩，从而提升车辆的动力性，提高车辆的续航能力，更可靠的控制辅驱动力传输的通断，减少轴向空间的占用。

2、一种适时四驱车辆的辅驱动力通断控制方法，包括如下内容：

3、步骤一，进行各个工况判断

4、步骤1.1，整体轮速信息判断

5、根据四个车轮的轮速信号，判断四个轮速是否有效，其中至少三个车轮轮速有效，且当存在一个轮速无效时，另外三个轮速两两之间的差值均不小于打滑阈值，就认为整体轮速信息有效；

6、步骤1.2，车速判断

7、当四个轮速全部正常时，采用四个轮速平均值作为车速；当其中一个车轮的轮速异常时，取剩下三个轮速平均值作为车速；当其中两个车轮的轮速异常且该两个车轮呈对角关系时，取另外两个呈对角关系车轮的轮速平均值作为车速；当其中两个车轮的轮速异常且该两个车轮不呈对角关系时，通过电机输出轴的转速计算车速；若车速超过道路的限定车速时说明车辆超速行驶；

8、步骤1.3，轮速加速度判断

9、轮速加速度计算公式如下所示：

10、

11、其中vij是这一时刻的车轮平均轮速，vij+1是下一时刻的车轮平均轮速，δtmin是所取的时间间隔，aij是轮速加速度；

12、其中当|aij|＜a1，δtmin取δt1；当a1<|aij|＜a2，δtmin取δt2；当a2<|aij|，δtmin取δt3；δt1>δt2>δt3；a1和a2分别为不同的轮速加速度值；

13、步骤1.4，轮速加速度梯度判断

14、轮速加速度梯度计算公式如下所示：

15、

16、其中aij为这一时刻的轮速加速度，aij+1为下一时刻的轮速加速度，δt为所取的时间间隔；

17、步骤1.5，车辆转弯工况判断：车身控制器通过转向速度传感器检测到车辆在转弯；

18、步骤1.6，刹车失灵判断：刹车系统故障灯亮；

19、步骤1.7，爆胎判断：胎压报警灯亮；

20、步骤二，若以下六种情况存在任意一种或同时存在多种，则车辆切换为四驱模式行驶；其中六种情况如下：

21、1.车辆超速行驶；

22、2.轮速加速度梯度大于阈值；

23、3.车轮处于转弯工况；

24、4.刹车失灵；

25、5.车轮爆胎；

26、6.车辆处于打滑工况，即轮速信息判断为有效状态，同时轮速差大于阈值，且轮速加速度大于阈值。

27、所述步骤1.1，四个车轮的轮速信号通过tcu/mcu传输至vcu，由vcu判断轮速是否有效。

28、所述步骤1.1，当其中一个轮速无效时，若另外三个轮速存在其中一个轮速值过大或者过小，而其他两个轮速值相等，则此时轮速信息记为有效。

29、所述步骤1.2中，电机输出轴的转速乘以主减速器的速比，再乘以车轮周长就得到车速。

30、所述步骤1.3中轮速加速度的阈值根据整车动力性进行标定。

31、所述步骤1.4中轮速加速度梯度的阈值根据整车动力性进行标定。

32、所述步骤1.1中若一个轮速无效，另外三个轮速存在其中一个轮速值过大或者过小，而其他两个轮速值相等，则如轮速相等的两个车轮为后轮，则前轮存在打滑风险，如轮速相等的两个车轮为左侧车轮，则右侧车轮存在打滑风险。

33、本发明的有益效果：

34、本发明控制车辆在普通路况下采用两驱行驶策略，只有在驱动轮打滑(道路不良)、车辆主动转弯和车辆失控时切换为四驱模式行驶，保证车辆的动力性和安全性。

技术特征：

1.一种适时四驱车辆的辅驱动力通断控制方法，其特征在于，包括如下内容：

2.根据权利要求1所述的一种适时四驱车辆的辅驱动力通断控制方法，其特征在于，所述步骤1.1，四个车轮的轮速信号通过tcu/mcu传输至vcu，由vcu判断轮速是否有效。

3.根据权利要求1所述的一种适时四驱车辆的辅驱动力通断控制方法，其特征在于，所述步骤1.1，当其中一个轮速无效时，若另外三个轮速存在其中一个轮速值过大或者过小，而其他两个轮速值相等，则此时轮速信息记为有效。

4.根据权利要求1所述的一种适时四驱车辆的辅驱动力通断控制方法，其特征在于，所述步骤1.2中，电机输出轴的转速乘以主减速器的速比，再乘以车轮周长就得到车速。

5.根据权利要求1所述的一种适时四驱车辆的辅驱动力通断控制方法，其特征在于，所述步骤1.3中轮速加速度的阈值根据整车动力性进行标定。

6.根据权利要求1所述的一种适时四驱车辆的辅驱动力通断控制方法，其特征在于，所述步骤1.4中轮速加速度梯度的阈值根据整车动力性进行标定。

7.根据权利要求1所述的一种适时四驱车辆的辅驱动力通断控制方法，其特征在于，所述步骤1.1中若一个轮速无效，另外三个轮速存在其中一个轮速值过大或者过小，而其他两个轮速值相等，则如轮速相等的两个车轮为后轮，则前轮存在打滑风险，如轮速相等的两个车轮为左侧车轮，则右侧车轮存在打滑风险。

8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的一种适时四驱车辆的辅驱动力通断控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的一种适时四驱车辆的辅驱动力通断控制方法。

技术总结本发明属于双电机四驱车辆辅驱控制技术领域，具体涉及一种适时四驱车辆的辅驱动力通断控制方法；若以下情况存在任意一种或同时存在多种，则车辆切换为四驱模式行驶；其中六种情况为车辆超速行驶；轮速加速度梯度大于阈值；车轮处于转弯工况；刹车失灵；车轮爆胎；车辆处于打滑工况，即轮速信息判断为有效状态，同时轮速差大于阈值，且轮速加速度大于阈值；本发明能够有效识别各种工况，并在两驱模式的工况下断开辅驱的动力传输，防止产生拖曳扭矩，从而提升车辆的动力性，提高车辆的续航能力，更可靠的控制辅驱动力传输的通断，减少轴向空间的占用。技术研发人员：肖子杰,张鹏飞,徐明,刘国亮,马程翔,葛林杉,陈震杰,刘浩,王枭鹏受保护的技术使用者：一汽奔腾汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12