基于车辆泊车的纵向控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

本发明涉及车辆，特别是涉及一种基于车辆泊车的纵向控制方法、一种基于车辆泊车的纵向控制装置、相应的一种车辆以及相应的一种计算机可读存储介质。

背景技术：

1、自动驾驶技术作为现在汽车行业发展的风向标，在行业的发展上举足轻重，相关技术发展应用如火如荼。自动驾驶的各个环节，感知、决策到运动控制，每个都与自动驾驶的驾乘体验密切相关。自动驾驶舒适性、平稳性是每个驾乘人员最能切身体会到的，而这些又直接受到智能驾驶运动控制的影响。为提升智能驾驶的纵向控制体验，同时兼顾安全性和舒适性，众多业内人士进行了一系列相关探索。现有技术通过所述纵向控制算法计算出的目标加速度；基于所述纵向控制算法确定不同车速下给定的最大的目标加速度对应的加速度阈值；以及实时监测所获取的目标加速度，并判断该目标加速度是否大于所述加速度阈值，若是，则将所述目标加速度限制在所述加速度阈值之后再输出以用于车辆纵向控制，否则正常输出所述目标加速度用于车辆纵向控制。但是，对于车辆的纵向控制，不同泊车场景对速度的控制精度有着不同的要求。

2、对于泊车工况较为复杂的场景，为了减小泊车的步次，缩短泊车的总体时间，同时考虑到各种障碍物的存在需要较高的安全性和驾驶信心感，因此，对速度控制精度和行驶距离控制精度具有较高的要求。基于以上需求，对于普通车位的控制策略无法有效满足该情况下的纵向控制需求，无法有效解决工况场景复杂和纵向控制精度较差带来的不能保证泊车安全性和驾驶信心感的问题。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种基于车辆泊车的纵向控制方法、一种基于车辆泊车的纵向控制装置、相应的一种车辆以及相应的一种计算机可读存储介质，以解决现有技术中普通车位的控制策略无法有效满足该情况下的纵向控制需求，无法有效解决工况场景复杂和纵向控制精度较差带来的不能保证泊车安全性和驾驶信心感的问题。

2、本发明实施例公开了一种基于车辆泊车的纵向控制方法，所述方法包括：

3、获取车辆泊车过程中的输入信息；其中，所述输入信息至少包括：所述车辆的障碍物距离信息，所述车辆的实际速度，以及道路坡度信息；

4、根据所述障碍物距离信息计算得到目标距离，基于目标距离得到目标速度；

5、根据所述目标速度和所述车辆的实际速度得到目标加速度，基于所述目标加速度确定车辆的目标加减速模式；

6、根据所述目标加减速模式和所述道路坡度信息计算得到目标输出信息，并基于所述目标加减速模式和所述目标输出信息确定纵向补偿输出策略；

7、当根据所述障碍物距离信息和所述目标距离判断所述车辆泊车过程中的车位符合预设条件时，基于所述纵向补偿输出策略对所述车辆在泊车过程中进行纵向控制。

8、可选的，所述根据所述障碍物距离信息计算得到目标距离，基于目标距离得到目标速度，包括：

9、所述障碍物距离信息至少包括碰撞距离，期望距离，以及安全距离；

10、根据所述碰撞距离和所述期望距离得到目标距离，基于所述目标距和安全距离得到距离偏差；

11、根据所述安全距离和所述距离偏差得到所述目标速度。

12、可选的，根据所述目标速度和所述车辆的实际速度得到目标加速度，包括：

13、根据所述目标速度和所述车辆的实际速度得到速度偏差，基于所述速度偏差确定目标加速度。

14、可选的，所述基于所述速度偏差确定目标加速度，包括：

15、根据所述速度偏差和所述道路坡度信息得到比例系数和积分系数；基于比例－积分控制技术计算得到所述目标加速度。

16、可选的，所述基于所述目标加速度确定车辆的目标加减速模式，包括：

17、根据所述目标加速度的正负确定车辆目标加减速模式；所述目标加减速模式至少包括目标加速模式和目标减速模式；

18、所述目标加速度为正数时，确定所述车辆的目标加减速模式为目标加速模式，所述目标加速度为负数时，确定所述车辆的目标加减速模式为目标减速模式。

19、可选的，所述根据所述车辆的目标加减速模式和所述道路坡度信息计算得到目标输出信息，包括：

20、所述目标输出信息包括：目标扭矩，和\或，目标减速度；

21、所述车辆为目标加速模式时，根据所述车辆的实际速度得到实际加速度，并且根据道路坡度信息得到坡度阻力；

22、根据所述目标加速度和所述实际加速度确定加速度偏差，基于加速度偏差得到加速度阻力；

23、基于所述车辆的行驶阻力确定所述目标扭矩，所述行驶阻力至少包括：所述坡度阻力和所述加速度阻力；

24、所述车辆为目标减速模式时，根据所述车辆的速度信息和所述目标距离得到目标减速度，所述速度信息至少包括：所述实际速度和所述目标速度；

25、基于所述车辆的目标加减速模式以及所述目标扭矩，和\或，所述目标减速度，确定纵向补偿输出策略。

26、可选的，所述基于所述车辆的目标加减速模式以及所述目标扭矩，和\或，所述目标减速度，确定纵向补偿输出策略，包括：

27、所述纵向补偿输出策略包括：扭矩增减速率补偿，和\或，目标减速度补偿；

28、基于目标扭矩对实际输出扭矩的增减速率进行补偿，减小加速状态下的扭矩增加速率，加大减速状态下的扭矩减小速率；

29、所述车辆为目标减速模式时，根据所述目标距离和所述障碍物碰撞距离得到泊车剩余移动距离，根据剩余距离，对目标减速度进行补偿。

30、可选的，所述基于目标扭矩对实际输出扭矩的增减速率进行补偿，包括：

31、减小目标加速模式下的扭矩增加速率，加大目标减速模式下的扭矩减小速率。

32、可选的，所述预设条件，包括：

33、所述车辆与前后障碍物的距离之和低于第一预设距离，以及，所述目标距离低于第二预设距离。

34、本发明实施例还公开了一种基于车辆泊车的纵向控制装置，所述装置包括：

35、信息获取模块，用于获取车辆泊车过程中的输入信息；其中，所述输入信息至少包括：所述车辆的障碍物距离信息，所述车辆的实际速度，以及道路坡度信息；

36、目标速度计算模块，用于根据所述障碍物距离信息计算得到目标距离，基于目标距离得到目标速度；

37、目标加速度计算模块，根据所述目标速度和所述车辆的实际速度得到目标加速度，基于所述目标加速度确定车辆的目标加减速模式；

38、纵向补偿输出策略模块，用于根据所述目标加减速模式和所述道路坡度信息计算得到目标输出信息，并基于所述目标加减速模式和所述目标输出信息确定纵向补偿输出策略；

39、执行模块，用于当根据所述障碍物距离信息和所述目标距离判断所述车辆泊车过程中的车位符合预设条件时，基于所述纵向补偿输出策略对所述车辆在泊车过程中进行纵向控制。

40、本发明实施例还公开了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现任一项所述车辆泊车的纵向控制方法。

41、本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一项所述车辆泊车的纵向控制方法。

42、本发明实施例包括以下优点：

43、在本发明实施例中，通过获取车辆泊车过程中的输入信息，计算得到目标速度和目标加速度，根据目标加速度判断目标加减速模式，并依据道路坡度信息计算出目标输出信息，确定纵向补偿输出策略，当目标距离和障碍物碰撞距离符合预设条件时，基于纵向补偿输出策略对车辆在泊车过程中进行纵向控制，可以实现在车位前后均存在其他车辆等各种障碍物，环境复杂程度较高的工况下提高车辆泊车的纵向控制的控制精度，保证泊车安全性和驾驶信心感。