基于全景视觉的泊车方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

本申请涉及自动泊车，特别是涉及一种基于全景视觉的泊车方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、随着汽车行业的快速发展和人工智能技术的不断进步，自动驾驶和自动泊车技术已成为各大车企和技术公司研究的重点。自动泊车技术作为自动驾驶领域的重要组成部分，其目标是在无需驾驶员干预的情况下，实现车辆的自主停车。然而，目前自动泊车技术主要依赖于多个环视摄像头、毫米波雷达等传感器配合完成，这不仅增加了系统的复杂性和成本，还面临着如何准确、实时地进行自动泊车的挑战。

2、因此，亟需一种基于全景视觉的泊车方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，能够通过对车辆周围环境的感知和理解，实现准确、实时、低成本地自动泊车。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够通过对车辆周围环境的感知和理解，实现准确、实时、低成本地自动泊车的基于全景视觉的泊车方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

2、第一方面，本申请提供了一种基于全景视觉的泊车方法，包括：

3、获取当前车辆位置的全景图像和泊车位置的全景图像；

4、根据所述当前车辆位置的全景图像和所述泊车位置的全景图像，获取车辆的泊车路线；

5、根据所述泊车路线，控制车辆进行泊车；

6、在泊车的过程中，采用图像配准算法，调节车辆的泊车动作误差。

7、在其中一个实施例中，所述根据所述当前车辆位置的全景图像和所述泊车位置的全景图像，获取车辆的泊车路线，包括：

8、将所述当前车辆位置的全景图像和所述泊车位置的全景图像进行对比，获得两者间重复的位置路标；

9、通过所述位置路标，建立当前车辆位置与泊车位置之间的对应关系；

10、根据所述对应关系，获取当前车辆位置指向泊车位置的归航向量；

11、利用所述位置路标，构建向量算法模型；

12、根据所述归航向量和所述向量算法模型，获取车辆的泊车路线。

13、在其中一个实施例中，所述将所述当前车辆位置的全景图像和所述泊车位置的全景图像进行对比，获得两者间重复的位置路标之后，还包括：

14、获取每个位置路标与预设基准路标之间的距离；

15、获取所述距离与预设基准距离的距离比；

16、根据所述距离比，通过高斯函数为每个位置路标分配权重；其中，距离比与权重呈正相关。

17、在其中一个实施例中，所述将所述当前车辆位置的全景图像和所述泊车位置的全景图像进行对比，获得两者间重复的位置路标之后，还包括：

18、获取每个位置路标的归航子向量的方位角度值，以及全部位置路标的归航子向量的方位角度平均值；

19、根据所述每个位置路标的归航子向量的方位角度值和所述方位角度平均值的差异值，为每个位置路标分配权重。

20、在其中一个实施例中，所述根据所述当前车辆位置的全景图像和所述泊车位置的全景图像，获取车辆的泊车路线之前，还包括：

21、分别获取所述当前车辆位置的全景图像和所述泊车位置的全景图像的图像噪声值；

22、在二者的图像噪声值中任一项超过预设噪声值的情况下，利用残差去噪网络模型，对所述当前车辆位置的全景图像和所述泊车位置的全景图像进行去噪处理。

23、在其中一个实施例中，所述利用残差去噪网络模型，对所述当前车辆位置的全景图像和所述泊车位置的全景图像进行去噪处理之前，还包括：

24、将所述残差去噪网络模型的注意力机制模块中的首个卷积残差模块替换为残差稠密连接模块。

25、第二方面，本申请还提供了一种基于全景视觉的泊车装置，包括：

26、采集模块，用于获取当前车辆位置的全景图像和泊车位置的全景图像；

27、路线获取模块，用于根据所述当前车辆位置的全景图像和所述泊车位置的全景图像，获取车辆的泊车路线；

28、控制模块，用于根据所述泊车路线，控制车辆进行泊车；

29、控制模块，还用于在泊车的过程中，采用图像配准算法，调节车辆的泊车动作误差。

30、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

31、获取当前车辆位置的全景图像和泊车位置的全景图像；

32、根据所述当前车辆位置的全景图像和所述泊车位置的全景图像，获取车辆的泊车路线；

33、根据所述泊车路线，控制车辆进行泊车；

34、在泊车的过程中，采用图像配准算法，调节车辆的泊车动作误差。

35、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

36、获取当前车辆位置的全景图像和泊车位置的全景图像；

37、根据所述当前车辆位置的全景图像和所述泊车位置的全景图像，获取车辆的泊车路线；

38、根据所述泊车路线，控制车辆进行泊车；

39、在泊车的过程中，采用图像配准算法，调节车辆的泊车动作误差。

40、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

41、获取当前车辆位置的全景图像和泊车位置的全景图像；

42、根据所述当前车辆位置的全景图像和所述泊车位置的全景图像，获取车辆的泊车路线；

43、根据所述泊车路线，控制车辆进行泊车；

44、在泊车的过程中，采用图像配准算法，调节车辆的泊车动作误差。

45、上述基于全景视觉的泊车方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，通过全景图像的获取，能够更全面地感知车辆周围的环境，从而更准确地确定泊车位置和路线。全景视觉技术可以快速地对车辆周围环境进行捕捉和处理，使得泊车过程更加迅速和流畅。相比于依赖多个传感器如环视摄像头、毫米波雷达等，全景视觉技术减少了对这些传感器的依赖，从而降低了整体系统的复杂性和成本。准确和实时的泊车技术可以减少由于泊车不当导致的事故风险，从而提高了驾驶的安全性。全景视觉技术可以适应不同的停车环境和条件，包括狭窄的空间、复杂的交通状况等，使得自动泊车系统更加灵活和可靠。在泊车过程中，图像配准算法的使用可以进一步调节车辆的泊车动作误差，确保泊车过程的精确性。

技术特征：

1.一种基于全景视觉的泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆位置的全景图像和所述泊车位置的全景图像，获取车辆的泊车路线，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述当前车辆位置的全景图像和所述泊车位置的全景图像进行对比，获得两者间重复的位置路标之后，还包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述当前车辆位置的全景图像和所述泊车位置的全景图像进行对比，获得两者间重复的位置路标之后，还包括：

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆位置的全景图像和所述泊车位置的全景图像，获取车辆的泊车路线之前，还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用残差去噪网络模型，对所述当前车辆位置的全景图像和所述泊车位置的全景图像进行去噪处理之前，还包括：

7.一种基于全景视觉的泊车装置，其特征在于，所述装置包括：

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

技术总结本申请涉及自动泊车技术领域，特别是涉及一种基于全景视觉的泊车方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取当前车辆位置的全景图像和泊车位置的全景图像；根据所述当前车辆位置的全景图像和所述泊车位置的全景图像，获取车辆的泊车路线；根据所述泊车路线，控制车辆进行泊车；在泊车的过程中，采用图像配准算法，调节车辆的泊车动作误差。采用本方法能够通过对车辆周围环境的感知和理解，实现准确、实时、低成本地自动泊车。技术研发人员：孙国松,李长龙,孔祥明,李想,刘晓东,揣孟洋,邱聪,李浩文,徐蒙受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12