异常轨迹识别方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

本申请涉及智能驾驶，特别是涉及一种异常轨迹识别方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、对于车辆的规划控制预测领域，通常会采用智能驾驶中的路采数据作为数据集来训练模型，作为数据驱动主要构成部分的数据集非常重要，但是路采数据中可能存在一些车辆异常轨迹，这些车辆异常轨迹会影响模型的训练效果，因此亟需一种可以识别出车辆异常轨迹的方法。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够识别出车辆异常轨迹的异常轨迹识别方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

2、第一方面，本申请提供了一种异常轨迹识别方法，包括：

3、获取目标车辆的轨迹信息；其中，所述轨迹信息包括：当前帧的第一位置信息，以及相邻帧中的相邻位置信息；

4、对所述轨迹信息进行拟合，以得到第一拟合结果；

5、根据所述第一拟合结果和所述轨迹信息，确定轨迹差异参数；

6、在所述轨迹差异参数大于或等于轨迹差异阈值时，确定所述目标车辆的轨迹异常。

7、在一些实施例中，所述根据所述第一拟合结果和所述轨迹信息，确定轨迹差异参数，包括：

8、根据所述第一拟合结果和所述轨迹信息，确定所述轨迹信息对应的第一差异参数；

9、将所述轨迹信息中的位置信息中的横纵坐标交换，以得到变换轨迹；

10、对所述变换轨迹进行拟合，以得到第二拟合结果；

11、根据所述第二拟合结果和所述变换轨迹，确定所述变换轨迹对应的第二差异参数；

12、根据所述第一差异参数和所述第二差异参数中较小的差异参数，确定所述轨迹差异参数。

13、在一些实施例中，所述根据所述第一差异参数和所述第二差异参数中较小的差异参数，确定所述轨迹差异参数，包括：

14、根据所述轨迹信息对应的轨迹距离，对所述第一差异参数和所述第二差异参数中较小的差异参数进行归一化，以确定所述轨迹差异参数。

15、在一些实施例中，在所述轨迹差异参数大于或等于轨迹差异阈值时，确定所述目标车辆的轨迹异常之后，所述方法还包括：

16、将所述当前帧标记为异常帧；

17、在预设时长区间内的连续多帧中被标记为异常帧的数量大于或等于预设数量时，确定在所述预设时长区间内所述目标车辆的轨迹异常。

18、在一些实施例中，所述轨迹信息还包括：所述当前帧的上一帧的第二位置信息，所述在所述轨迹差异参数大于或等于轨迹差异阈值时，确定所述目标车辆的轨迹异常，包括：

19、根据所述目标车辆的所述第一位置信息和第二位置信息，确定所述目标车辆的纵向移动距离；

20、在所述轨迹差异参数大于或等于轨迹差异阈值，且所述纵向移动距离大于或等于纵向距离阈值时，确定所述目标车辆的轨迹异常。

21、在一些实施例中，所述轨迹信息还包括：所述当前帧的第一朝向信息和所述当前帧的上一帧的第二朝向信息；所述在所述轨迹差异参数大于或等于轨迹差异阈值时，确定所述目标车辆的轨迹异常，包括：

22、根据所述第二朝向信息与所述第一朝向信息，确定朝向变化角度；

23、在所述轨迹差异参数大于或等于轨迹差异阈值，且所述朝向变化角度大于或等于朝向角度阈值时，确定所述目标车辆的轨迹异常。

24、在一些实施例中，所述轨迹信息还包括：所述当前帧的上一帧的第二位置信息，所述在所述轨迹差异参数大于或等于轨迹差异阈值时，确定所述目标车辆的轨迹异常，包括：

25、根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标车辆的横向移动距离；

26、在所述横向移动距离大于或等于横向距离阈值，且所述轨迹差异参数大于或等于轨迹差异阈值时，确定所述目标车辆的轨迹异常。

27、第二方面，本申请还提供了一种异常轨迹识别装置，包括：

28、获取模块，用于获取目标车辆的轨迹信息；其中，所述轨迹信息包括：当前帧的第一位置信息，以及相邻帧中的相邻位置信息；

29、拟合模块，用于对轨迹信息进行拟合，以得到第一拟合结果；其中，所述轨迹信息包括：目标车辆的第一位置信息，以及所述当前帧的相邻帧中所述目标车辆的相邻位置信息；

30、差异确定模块，用于根据所述第一拟合结果和所述轨迹信息，确定轨迹差异参数；

31、轨迹异常确定模块，用于在所述轨迹差异参数大于或等于轨迹差异阈值时，确定所述目标车辆的轨迹异常。

32、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面或其任一实现方式所示的方法。

33、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或其任一实现方式所示的方法。

34、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或其任一实现方式所示的方法。

35、上述异常轨迹识别方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，可以获取目标车辆的轨迹信息，通过对轨迹信息进行拟合，以得到第一拟合结果，并且根据第一拟合结果和轨迹信息，确定轨迹差异参数，在所述轨迹差异参数大于或等于轨迹差异阈值时，确定所述所述目标车辆的轨迹异常，通过该方案，可以计算出对轨迹信息的第一拟合结果与轨迹信息之间的轨迹差异参数，在轨迹差异参数越大的情况下，说明第一拟合结果与轨迹信息中实际轨迹点的差异越大，说明轨迹信息中实际轨迹点所组成的轨迹不平滑，因此在轨迹差异参数大于或等于轨迹差异阈值时，可以确定目标车辆的轨迹平滑异常，从而确定目标车辆的轨迹异常。

技术特征：

1.一种异常轨迹识别方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一拟合结果和所述轨迹信息，确定轨迹差异参数，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一差异参数和所述第二差异参数中较小的差异参数，确定所述轨迹差异参数，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述轨迹差异参数大于或等于轨迹差异阈值时，确定所述目标车辆的轨迹异常之后，所述方法还包括：

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述轨迹信息还包括：所述当前帧的上一帧的第二位置信息，所述在所述轨迹差异参数大于或等于轨迹差异阈值时，确定所述目标车辆的轨迹异常，包括：

6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述轨迹信息还包括：所述当前帧的第一朝向信息和所述当前帧的上一帧的第二朝向信息；所述在所述轨迹差异参数大于或等于轨迹差异阈值时，确定所述目标车辆的轨迹异常，包括：

7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述轨迹信息还包括：所述当前帧的上一帧的第二位置信息，所述在所述轨迹差异参数大于或等于轨迹差异阈值时，确定所述目标车辆的轨迹异常，包括：

8.一种异常轨迹识别装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

11.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

技术总结本申请涉及一种异常轨迹识别方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取目标车辆的轨迹信息；对轨迹信息进行拟合，以得到第一拟合结果；根据第一拟合结果和轨迹信息，确定轨迹差异参数；在轨迹差异参数大于或等于轨迹差异阈值时，确定目标车辆的轨迹异常。该方法能够实现异常轨迹识别；其中，轨迹信息包括：当前帧的第一位置信息，以及相邻帧中的相邻位置信息。技术研发人员：陈建国,汪振,李升受保护的技术使用者：浙江极氪智能科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12