泊车方法、装置、设备及存储介质与流程

本技术涉及车辆，尤其涉及泊车方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、目前自动驾驶技术与系统的研究与开发大多基于高速公路与泊车两种应用场景。市面上常见的泊车系统主要利用超声波传感器和车载环视摄像头传感器来对周围环境进行感知融合，寻找合适的车位，然后根据多传感器融合的感知信息进行决策和路径规划，从而让车辆实现自主泊车入库的功能，为泊车场景下的自动驾驶功能提供了更加安全的保障信息。但是由于很多停车场车位场景多样化，车位位置和车位周边环境各异，导致泊车应用场景具有一定的局限性，在泊车困难的场景下无法实现高效自动泊车，且对于驾驶员而言是极大的挑战和困难。

2、上述内容仅用于辅助理解本技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提供一种泊车方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中泊车应用场景存在局限性，在泊车困难场景下无法实现高效自动泊车的技术问题。

2、为实现上述目的，本技术提出一种泊车方法，所述泊车方法应用于泊车系统，所述泊车系统包括驱动前轴和驱动后轴，所述驱动前轴和所述驱动后轴分别包括两个独立控制的驱动轮，所述方法包括：

3、在目标车辆到达目标车位的对应位置时，根据所述目标车位的车位类型确定目标旋转中心；

4、根据所述目标旋转中心分别对所述驱动前轴的驱动轮和所述驱动后轴的驱动轮进行角度调整，以使所述目标车辆的转向旋转中心和所述目标旋转中心重合；

5、控制所述目标车辆进行旋转，直至所述目标车辆的姿态航向角偏差小于航向角偏差阈值，控制所述目标车辆停止旋转，并控制所述目标车辆在所述目标车位内泊车。

6、在一实施例中，所述在目标车辆到达目标车位的对应位置时，根据所述目标车位的车位类型确定目标旋转中心之前，还包括：

7、在接收到泊车指令时，根据环境感知信息确定目标车位和所述目标车位的车位类型；

8、在所述目标车位的车位类型为目标水平车位时，根据环境感知信息确定所述目标车位的车位角点信息；

9、根据所述车位角点信息确定所述目标车位的车位中心点；

10、根据所述车位中心点和所述障碍物感知信息进行路径规划，并根据目标规划路径控制所述目标车辆行驶，以使所述目标车辆的车辆几何中心和所述目标车位的车位中心点重合。

11、在一实施例中，所述根据环境感知信息确定目标车位和所述目标车位的车位类型之后，还包括：

12、在所述目标车位的车位类型为第一垂直车位时，根据所述目标车位的车位角点信息确定所述目标车位的车位中心线；

13、根据所述车位中心线和所述障碍物感知信息进行路径规划，并根据目标规划路径控制所述目标车辆行驶，以使所述目标车辆的车辆几何中心处于所述车位中心线的延长线上。

14、在一实施例中，所述根据环境感知信息确定目标车位和所述目标车位的车位类型之后，还包括：

15、在所述目标车位的车位类型为第二垂直车位时，根据所述目标车位的车位角点信息确定所述目标车位的车位中心线；

16、根据所述车位中心线和所述障碍物感知信息进行路径规划，并根据目标规划路径控制所述目标车辆行驶，以使所述目标车辆的驱动轴中心处于所述车位中心线的延长线上。

17、在一实施例中，所述根据所述目标车位的车位类型确定目标旋转中心，包括：

18、在所述目标车位的车位类型为目标水平车位时，确定所述目标车位的车位中心点为目标旋转中心点；

19、在所述目标车位的车位类型为第一垂直车位时，确定所述目标车辆的车辆几何中心为目标旋转中心；

20、在所述目标车位的车位类型为第二垂直车位时，确定所述目标车辆的驱动轴中心为目标旋转中心。

21、在一实施例中，所述控制所述目标车辆进行旋转，直至所述目标车辆的姿态航向角偏差小于航向角偏差阈值，控制所述目标车辆停止旋转，包括：

22、控制所述目标车辆进行旋转，并获取旋转过程中所述目标车辆的驱动前轴中心和驱动后轴中心；

23、根据所述驱动前轴中心和所述驱动后轴中心确定所述目标车辆的驱动轴中心线；

24、根据所述目标车位的目标角点确定所述目标车位的车位角连线；

25、根据所述车位角连线和所述驱动轴中心线确定所述目标车辆的姿态航向角偏差；

26、在所述目标车辆的姿态航向角偏差小于航向角偏差阈值时，控制所述目标车辆停止旋转。

27、在一实施例中，所述控制所述目标车辆在所述目标车位内泊车，包括：

28、对所述驱动前轴的驱动轮和所述驱动后轴的驱动轮进行角度回正，以使所述驱动前轴的驱动轮和所述驱动后轴的驱动轮回正到预设角度；

29、获取所述目标车位的车位类型；

30、在所述目标车位的车位类型为第一垂直车位时，根据所述目标车辆的车辆几何中心和所述目标车位的车位中心点进行路径规划，并按照规划路径控制所述目标车辆在所述目标车位内泊车。

31、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种泊车装置，所述泊车装置包括：处理模块，用于在目标车辆到达目标车位的对应位置时，根据所述目标车位的车位类型确定目标旋转中心；

32、调整模块，用于根据所述目标旋转中心分别对所述驱动前轴的驱动轮和所述驱动后轴的驱动轮进行角度调整，以使所述目标车辆的转向旋转中心和所述目标旋转中心重合；

33、控制模块，用于控制所述目标车辆进行旋转，直至所述目标车辆的姿态航向角偏差小于航向角偏差阈值，控制所述目标车辆停止旋转，并控制所述目标车辆在所述目标车位内泊车。

34、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种泊车设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的泊车方法的步骤。

35、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的泊车方法的步骤。

36、本技术提供了一种泊车方法，本技术的泊车方法应用于泊车系统，泊车系统包括驱动前轴和驱动后轴，所述驱动前轴和所述驱动后轴分别包括两个独立控制的驱动轮，通过在目标车辆到达目标车位的对应位置时，根据所述目标车位的车位类型确定目标旋转中心；根据所述目标旋转中心分别对所述驱动前轴的驱动轮和所述驱动后轴的驱动轮进行角度调整，以使所述目标车辆的转向旋转中心和所述目标旋转中心重合；控制所述目标车辆进行旋转，直至所述目标车辆的姿态航向角偏差小于航向角偏差阈值，控制所述目标车辆停止旋转，并控制所述目标车辆在所述目标车位内泊车。通过上述方式，在目标车辆到达目标车位的对应位置时，根据所述目标车位的车位类型确定目标旋转中心，进一步对驱动前轴的驱动轮和驱动后轴的驱动轮进行角度调整，在转向旋转中心和目标旋转中心重合时，控制目标车辆旋转，在姿态航向角偏差小于阈值时，控制车辆泊车，可以支持车辆绕任意旋转中心自动旋转，实现了车辆的定点旋转泊车，极大的提高了泊车效率和泊车成功率，能够应用于各种泊车困难场景，解决了停车困难的问题，提升了用户体验和产品性能。