泊车与特征地图的生成方法、装置、设备、可读存储介质与流程

本申请涉及辅助驾驶，具体涉及一种泊车与特征地图的生成方法、装置、设备、可读存储介质。

背景技术：

1、自动泊车是指汽车泊车入位时不需要人工控制，能够帮助驾驶员自动停车的技术，包含记忆泊车等实现方式。其中，记忆泊车是指按照预先学习好的路线辅助用户实现车辆在泊车场景下的自动泊车的方案，能够有效提高用户的驾驶体验。记忆泊车的实现依赖于车辆对泊车场景下周围环境障碍物的感知。

2、目前，大多数车辆都配备有视觉识别模块，然而，在实际使用过程中发现，当泊车场景发生环境光线变化时，容易导致视觉识别模块采集的视觉信息匹配失败，从而影响到泊车的准确性。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种泊车与特征地图的生成方法、装置、设备、可读存储介质，可以提高泊车的泊车准确性。

2、本申请实施例提供了一种泊车方法，包括：

3、采集泊车场景内车辆周围的超声信息；

4、基于所述超声信息确定所述车辆周围障碍物的目标特征信息；所述目标特征信息至少包括轮廓信息以及尺寸信息的至少一种；

5、根据所述目标特征信息以及所述泊车场景对应的预设特征地图，确定所述车辆对应的目标位置信息；所述预设特征地图中包括所述泊车场景内各障碍物对应的特征信息以及位置信息；

6、根据所述目标位置信息确定所述车辆在所述泊车场景内的泊车路线。

7、本申请实施例还提供了一种特征地图的生成方法，包括：

8、采集泊车场景内训练车辆与周围障碍物之间的样本超声信息；

9、对所述样本超声信息进行处理，得到所述泊车场景内所述训练车辆周围障碍物的样本特征信息，以及所述训练车辆周围障碍物的位置信息；

10、将所述样本特征信息和所述位置信息关联存储在所述泊车场景对应的预设初始地图中，得到所述泊车场景对应的预设特征地图。

11、相应的，本申请实施例还提供了一种泊车装置，包括：

12、第一采集模块，用于采集泊车场景内车辆周围的超声信息；

13、第一处理模块，用于基于所述超声信息确定所述车辆周围障碍物的目标特征信息；所述目标特征信息至少包括轮廓信息以及尺寸信息的至少一种；

14、匹配模块，用于根据所述目标特征信息以及所述泊车场景对应的预设特征地图，确定所述车辆对应的目标位置信息；所述预设特征地图中包括所述泊车场景内各障碍物对应的特征信息以及位置信息；

15、泊车模块，用于根据所述目标位置信息确定所述车辆在所述泊车场景内的泊车路线。

16、相应的，本申请实施例还提供了一种特征地图的生成装置，包括：

17、第二采集模块，用于采集泊车场景内训练车辆与周围障碍物之间的样本超声信息；

18、第二处理模块，用于对所述样本超声信息进行处理，得到所述泊车场景内所述训练车辆周围障碍物的样本特征信息，以及所述训练车辆周围障碍物的位置信息；

19、存储模块，用于将所述样本特征信息和所述位置信息关联存储在所述泊车场景对应的预设初始地图中，得到所述泊车场景对应的预设特征地图。

20、相应的，本申请实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：

21、一个或多个处理器；

22、存储器；以及

23、一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现上述提供的特征地图的生成方法或泊车方法。

24、相应的，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行上述提供的特征地图的生成方法或泊车方法。

25、相应的，本申请实施例还提供了一种车辆，包括车辆主体、处理器以及车载超声装置，其中，当所述车辆处于泊车场景内的待泊车状态下时，所述处理器执行如下步骤：

26、采集泊车场景内车辆周围的超声信息；

27、基于所述超声信息确定所述车辆周围障碍物的目标特征信息；所述目标特征信息至少包括轮廓信息以及尺寸信息的至少一种；

28、根据所述目标特征信息以及所述泊车场景对应的预设特征地图，确定所述车辆对应的目标位置信息；所述预设特征地图中包括所述泊车场景内各障碍物对应的特征信息以及位置信息；

29、根据所述目标位置信息确定所述车辆在所述泊车场景内的泊车路线。

30、本方案通过采集车辆周围的超声信息，来确定车辆周围障碍物的特征信息，并与泊车场景对应的特征地图进行比对，能够准确的确定出车辆在泊车场景下的位置信息，并确定相应的泊车路线，从而提高了泊车的的准确性。

技术特征：

1.一种泊车方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述目标特征信息以及所述泊车场景对应的预设特征地图，确定所述车辆对应的目标位置信息，包括：

3.根据权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，所述预设特征地图中还包括所述泊车场景内各障碍物对应的类型信息；

4.根据权利要求3所述的泊车方法，其特征在于，所述确定所述目标特征信息与所述预估位置信息中第一类型的障碍物对应的特征信息之间的特征相似度的步骤之后，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述泊车场景对应的预设特征地图是预先通过如下步骤得到：

6.根据权利要求5所述的泊车方法，其特征在于，所述将所述样本特征信息和所述位置信息关联存储在所述泊车场景对应的预设初始地图中，得到所述泊车场景对应的预设特征地图，包括：

7.根据权利要求1～6任一项所述的泊车方法，其特征在于，所述采集泊车场景内车辆周围的超声信息的步骤之前，所述方法还包括：

8.一种泊车装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行权利要求1至7中任一项所述的泊车方法。

技术总结本申请实施例公开了一种泊车与特征地图的生成方法、装置、设备、可读存储介质，本方案通过采集泊车场景内车辆周围的超声信息并基于超声信息确定车辆周围障碍物的目标特征信息，以利用目标特征信息和预设特征地图，确定车辆的目标位置信息，从而确定车辆在泊车场景内的泊车路线。本方案通过采集车辆周围的超声信息，来确定车辆周围障碍物的特征信息，并与泊车场景对应的特征地图进行比对，能够准确的确定出车辆在泊车场景下的位置信息，并确定相应的泊车路线，从而提高了泊车的的准确性。技术研发人员：李文星,王蕊蕊,何卓荣,蒋超,叶子亮受保护的技术使用者：广州汽车集团股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15