用于辅助泊车的方法、设备、车辆和计算机程序产品与流程

本公开的实施例涉及车辆控制领域，并且更具体地，涉及一种用于辅助泊车的方法、设备、车辆和计算机程序产品。

背景技术：

1、随着汽车在社会中的普及，停车需求也日益增加。然后受场地面积以及城市规划等多方面限制，停车场地中泊车的困难程度也日益增大。尤其对于新手司机而言，如何在狭窄空间中把车辆停入车位，是一个较为费时费力的挑战。辅助泊车系统(又被称为自动泊车系统)是针对司机的泊车需求，为了提升驾驶便捷性体验而设计开发的车辆自动驾驶系统。

2、在辅助泊车系统中，需要为车辆规划一条安全且满足车辆运动学约束的路径，以引导车辆沿规划路径泊入目标车位中。辅助泊车场景主要包括平行车位、垂直车位和倾斜车位等多种车位，并且可能存在车辆、墙体、柱子、挡轮杆和行人等多种静态和动态障碍物。泊车路径规划目标是从车辆初始位置规划一条路径到达目标车位的停车位置。为了尽可能减少驾驶员等待时间，路径规划时需要在尽可能短的时间内找到最合适的泊车路径。如何设计路径规划算法以在限定的时间内找到合理的路径，是辅助泊车系统开发的关键问题之一。

技术实现思路

1、根据本公开的第一方面，提供了一种用于辅助泊车的方法。该方法包括：响应于接收到进行辅助泊车的指令，获取车辆的初始位姿和泊车的目标位姿，以确定至少与车辆的初始位姿相关的备用节点集；在使用备用节点集中的节点作为规划节点规划泊车路径的过程中，将基于规划节点扩展得到的扩展节点并入到备用节点集中；比较分别基于备用节点集中的多个规划节点而确定的多个泊车路径，以确定优选泊车路径；以及根据所确定的优选泊车路径控制车辆进行泊车操作。

2、在一些实施例中，使用备用节点集中的节点作为规划节点规划泊车路径包括：根据节点代价函数确定备用节点集中每个节点的节点代价；比较备用节点集中的节点的节点代价；以及选择节点代价最小的节点作为规划节点。

3、在一些实施例中，使用备用节点集中的节点作为规划节点规划泊车路径还包括：基于规划节点确定从规划节点到目标节点的规划路径曲线，目标节点与目标位姿相关联；确定规划路径曲线是否满足规划约束条件；以及响应于规划路径曲线满足规划约束条件，基于规划路径曲线确定泊车路径。

4、在一些实施例中，确将扩展节点并入到备用节点集中包括：响应于规划节点所确定的规划路径曲线满足约束条件并且由此确定了泊车路径，对规划节点进行扩展；以及基于规划节点扩展得到的扩展节点并入到备用节点集中。

5、在一些实施例中，将扩展节点并入到备用节点集中包括：响应于规划节点所确定的规划路径曲线不满足约束条件，对规划节点进行扩展；以及基于规划节点扩展得到的扩展节点并入到备用节点集中。

6、在一些实施例中，方法还包括确定规划结束条件是否被满足；响应于满足规划结束条件，确定优选泊车路径是否为空；以及响应于确定优选泊车路径不为空，根据优选泊车路径控制车辆进行泊车操作。

7、在一些实施例中，方法还包括：响应于确定优选泊车路径为空，提供关于泊车路径规划失败的信息。

8、在一些实施例中，确定优选泊车路径包括：根据路径代价函数确定每个泊车路径的路径代价；比较多个泊车路径的路径代价；以及选择路径代价最小的泊车路径作为优选泊车路径。

9、在一些实施例中，规划约束条件包括：车辆的安全碰撞检测条件和最小转弯半径。

10、在一些实施例中，规划结束条件包括：备用节点集为空、超过规划步数和超过规划时间中的至少一项。

11、在一些实施例中，路径代价函数与以下至少一项相关：泊车路径的长度、泊车路径中换挡点的数目、车辆沿泊车路径行驶的前轮转角以及距离障碍物的最小距离。

12、根据本公开的第二方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：至少一个处理单元；以及至少一个存储器，其耦合至至少一个处理单元并且存储有机器可执行指令，当指令由至少一个处理单元执行时，使得设备执行动作，动作包括：响应于接收到进行辅助泊车的指令，获取车辆的初始位姿和泊车的目标位姿，以确定至少与车辆的初始位姿相关的备用节点集；在使用备用节点集中的节点作为规划节点规划泊车路径的过程中，将基于规划节点扩展得到的扩展节点并入到备用节点集中；比较分别基于备用节点集中的多个规划节点而确定的多个泊车路径，以确定优选泊车路径；以及根据所确定的优选泊车路径控制车辆进行泊车操作。

13、根据本公开的第三方面，提供了一种车辆。该车辆包括根据前文中第二方面的电子设备。

14、根据本公开的第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品被有形地存储在非易失性计算机可读介质上并且包括机器可执行指令，该机器可执行指令在被执行时使机器执行本公开的第一方面中的方法的步骤。

技术特征：

1.一种用于辅助泊车的方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述备用节点集中的节点作为规划节点规划泊车路径包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中使用所述备用节点集中的所述节点作为所述规划节点规划泊车路径还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中将所述扩展节点并入到所述备用节点集中包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其中将所述扩展节点并入到所述备用节点集中包括：

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

8.根据权利要求1-5和7中任一项所述的方法，其中确定所述优选泊车路径包括：

9.根据权利要求3所述的方法，其中所述规划约束条件包括：所述车辆的安全碰撞检测条件和最小转弯半径。

10.根据权利要求6所述的方法，其中所述规划结束条件包括：所述备用节点集为空、超过规划步数和超过规划时间中的至少一项。

11.根据权利要求8所述的方法，其中所述路径代价函数与以下至少一项相关：所述泊车路径的长度、所述泊车路径中换挡点的数目、所述车辆沿所述泊车路径行驶的前轮转角以及距离障碍物的最小距离。

12.一种电子设备，包括：

13.根据权利要求12所述的电子设备，其中使用所述备用节点集中的节点作为规划节点规划泊车路径包括：

14.根据权利要求13所述的电子设备，其中使用所述备用节点集中的所述节点作为所述规划节点规划泊车路径还包括：

15.根据权利要求13所述的电子设备，其中将所述扩展节点并入到所述备用节点集中包括：

16.根据权利要求14所述的电子设备，其中将所述扩展节点并入到所述备用节点集中包括：

17.根据权利要求12-16中任一项所述的电子设备，其中所述动作还包括：

18.根据权利要求17所述的电子设备，其中所述动作还包括：

19.根据权利要求12-16和18中任一项所述的电子设备，其中确定所述优选泊车路径包括：

20.根据权利要求14所述的电子设备，其中所述规划约束条件包括：所述车辆的安全碰撞检测条件和最小转弯半径。

21.根据权利要求17所述的电子设备，其中所述规划结束条件包括：所述备用节点集为空、超过规划步数和超过规划时间中的至少一项。

22.根据权利要求19所述的电子设备，其中所述路径代价函数与以下至少一项相关：所述泊车路径的长度、所述泊车路径中换挡点的数目、所述车辆沿所述泊车路径行驶的前轮转角以及距离障碍物的最小距离。

23.一种车辆，包括根据权利要求12至22中任一项所述的电子设备。

24.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品被有形地存储在非瞬态计算机可读介质上并且包括机器可执行指令，所述机器可执行指令在被执行时使机器执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。

技术总结本公开的实施例提供了一种用于辅助泊车的方法、设备、车辆和计算机程序产品。该方法包括：响应于接收到进行辅助泊车的指令，获取车辆的初始位姿和泊车的目标位姿，以确定至少与车辆的初始位姿相关的备用节点集；在使用备用节点集中的节点作为规划节点规划泊车路径的过程中，将基于规划节点扩展得到的扩展节点并入到备用节点集中；比较分别基于备用节点集中的多个规划节点而确定的多个泊车路径，以确定优选泊车路径；以及根据所确定的优选泊车路径控制车辆进行泊车操作。根据本公开实施例的方法能够在确定可行泊车路径后继续迭代扩展节点，并最终选择优选泊车路径来由此提高用户体验。技术研发人员：边辰通,汪鹏,刘传秀,许鹏飞,柴华受保护的技术使用者：北京嘀嘀无限科技发展有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15