一种自动泊车的车辆定位方法及装置与流程

本公开涉及自动泊车，尤其涉及一种自动泊车的车辆定位方法及装置。

背景技术：

1、目前的自动泊车技术通常基于轮速、方向盘转角和惯性测量单元等传感器进行定位，存在定位精度低的问题，且随着距离增加，误差逐渐累积，导致自动泊车失败。

2、此外，视觉传感器在自动泊车技术中也被广泛应用，通过视觉传感器捕获和分析车辆周围的图像来生成车辆的位置信息，基于视觉特征点能够实现精确的定位和跟踪，但存在易受干扰，计算量大的问题，导致应用场景受限。

技术实现思路

1、为了解决上述提出的目前的自动泊车技术中车辆定位精度低、易受干扰或计算量大的技术问题，本公开提出了一种自动泊车的车辆定位方法及装置，既能保证定位精度，又能降低计算量，并且不易受到环境影响。

2、本公开提供了一种自动泊车的车辆定位方法，包括：

3、获取泊车启动命令；

4、响应于所述泊车启动命令，实时获取当前车辆的环视图像，所述环视图像用于提供所述当前车辆所处位置的周围的环境信息；

5、基于所述环视图像，获取所述当前车辆所处位置的周围的车位信息集合和骨架点集合,所述车位信息包括车位标识和车位状态，所述车位状态包括车位空闲状态或车位占用状态，所述骨架点集合用于表示所述当前车辆所处位置周围的地面线条骨架信息；

6、遍历所述车位信息集合，在所述车位信息满足预设条件的情况下，建立泊车坐标系，所述泊车坐标系为以所述当前车辆所处位置为原点的坐标系；

7、根据所述骨架点集合和所述泊车坐标系生成定位地图；

8、根据所述骨架点集合和所述定位地图实时对所述当前车辆进行定位。

9、在进一步的实施例中，所述根据所述骨架点集合和所述泊车坐标系生成定位地图，包括：

10、将所述骨架点集合映射到所述泊车坐标系上，得到第一地图点集合，根据所述第一地图点集合生成所述定位地图。

11、在进一步的实施例中，所述根据所述骨架点集合和所述定位地图实时对所述当前车辆进行定位，包括：

12、获取所述当前车辆的位姿信息，利用所述位姿信息将所述骨架点集合映射到所述泊车坐标系上，得到第二地图点集合，所述位姿信息包括所述当前车辆的位置和朝向信息；

13、将各所述第一地图点分别与各所述第二地图点进行特征关联，将关联成功的所述第二地图点加入第三子集,将未关联成功的所述第二地图点加入第四子集；将关联成功的所述第一地图点对应的骨架点加入已匹配骨架点集合中，将未关联成功的所述第一地图点对应的骨架点加入未匹配骨架点集合中；

14、调整所述当前车辆的位姿，以使得残差最小化，得到优化后的所述位姿，所述残差为所述第三子集中的各第二地图点和与其对应的第一地图点之间的距离之和。

15、在进一步的实施例中，所述根据所述骨架点集合和所述定位地图实时对所述当前车辆进行定位，还包括：

16、获取所述当前车辆的行驶状态和所述优化后的位姿信息，根据所述行驶状态生成行驶参数，所述行驶参数包括所述车辆的加速度、角速度和轮速信息；

17、根据所述行驶参数，预测所述当前车辆在未来时刻的位姿变化，根据所述位姿变化和所述位姿信息，得到平滑的所述位姿。

18、在进一步的实施例中，所述方法还包括根据所述平滑的所述位姿更新所述定位地图：

19、利用所述平滑的所述位姿，将所述已匹配骨架点集合和所述未匹配骨架点集合重新映射到所述泊车坐标系上，得到优化后的所述第三子集和所述第四子集；

20、针对所述第三子集中的各第二地图点，将所述第二地图点和与其对应的第一地图点合并，形成更新后的地图点并将所述更新后的地图点添加到所述定位地图中；

21、在所述残差小于预设的阈值的情况下，将所述第四子集中的各第二地图点添加到所述定位地图中。

22、在进一步的实施例中，所述方法还包括：

23、获取目标标识，所述目标标识为所述当前车辆目标泊车的车位标识；在所述车位信息中的所述车位标识与所述目标标识相同，且所述车位状态为车位空闲状态的情况下，判定所述车位信息满足预设条件。

24、在进一步的实施例中，所述基于所述环视图像，得到骨架点集合，包括：

25、提取所述环视图像中所述当前车辆所处位置周围的地面上的线条特征，得到线条特征集合；

26、将所述线条特征集合中的各所述线条特征进行细化，得到所述骨架点集合。

27、本公开还提供了一种自动泊车的车辆定位装置，所述装置应用于上述的自动泊车的车辆定位方法，包括：

28、获取模块，用于获取泊车启动命令；

29、图像处理模块，用于执行下述操作：

30、响应于所述泊车启动命令，实时获取当前车辆的环视图像；

31、基于所述环视图像，获取所述当前车辆所处位置的周围的车位信息集合和骨架点集合,所述车位信息包括车位标识和车位状态，所述车位状态包括车位空闲状态或车位占用状态，所述骨架点集合用于表示所述当前车辆所处位置周围的地面线条骨架信息；

32、遍历所述车位信息集合，在所述车位信息满足预设条件的情况下，建立泊车坐标系，所述泊车坐标系为以所述当前车辆所处位置为原点的坐标系；

33、定位模块，用于根据所述骨架点集合和所述泊车坐标系生成定位地图；以及用于根据所述骨架点集合和所述定位地图实时对所述当前车辆进行定位。

34、本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述的自动泊车的车辆定位方法。

35、本公开还提供了一种电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现上述的自动泊车的车辆定位方法。

36、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。

37、实施本公开，具有以下有益效果：

38、本公开在自动泊车过程中通过视觉传感器实时感知环视图像，利用视觉信息进行定位，在一定程度上消除了基于轮速、方向盘转角和惯性测量单元等传感器带来的定位误差，从而能够提高定位精度，在定位过程中，从所述环视图像中提取骨架点，采用骨架点进行特征关联，不易受到环境光照影响，骨架点的数量相比原始分割结果的视觉特征点的数量大量减少，能够在保留结构信息的同时减少特征点的数量，关联点大大减少，从而降低了匹配优化时的计算量。此外，本公开还利用滤波器融合imu、轮速和视觉信息，对位姿进行平滑，进一步提高了定位精度和稳定性。

39、根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

技术特征：

1.一种自动泊车的车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的自动泊车的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述骨架点集合和所述泊车坐标系生成定位地图，包括：

3.根据权利要求2所述的自动泊车的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述骨架点集合和所述定位地图实时对所述当前车辆进行定位，包括：

4.根据权利要求3所述的自动泊车的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述骨架点集合和所述定位地图实时对所述当前车辆进行定位，还包括：

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的自动泊车的车辆定位方法，其特征在于，所述方法还包括根据所述平滑的所述位姿更新所述定位地图：

6.根据权利要求1所述的自动泊车的车辆定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的自动泊车的车辆定位方法，其特征在于，所述基于所述环视图像，得到骨架点集合，包括：

8.一种自动泊车的车辆定位装置，其特征在于，所述装置用于执行权利要求1至7中任意一项所述的自动泊车的车辆定位方法，所述装置包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7中任意一项所述的自动泊车的车辆定位方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现如权利要求1至7中任意一项所述的自动泊车的车辆定位方法。

技术总结本公开涉及一种自动泊车的车辆定位方法及装置，上述方法包括获取泊车启动命令，响应于上述泊车启动命令，实时获取当前车辆的环视图像，基于上述环视图像，获取上述当前车辆所处位置的周围的车位信息集合和骨架点集合,遍历上述车位信息集合，在上述车位信息满足预设条件的情况下，建立泊车坐标系，根据上述骨架点集合和上述泊车坐标系生成定位地图，实时对上述当前车辆进行定位。本公开利用视觉信息进行定位，可以消除惯性测量单元和轮速传感器带来的累计误差，提高定位精度，并且采用骨架点进行匹配定位，在保留结构信息的同时减少了特征点的数量，既能降低计算量，又能保证定位精度。技术研发人员：何世政,唐培培,陈胤子,张振林受保护的技术使用者：中汽创智科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/11