路口通行大灯控制方法、装置、车辆、设备及存储介质与流程

本申请涉及车辆大灯控制领域，具体涉及一种路口通行大灯控制方法、装置、车辆、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着汽车保有量逐渐增加，道路交通安全形势日益险峻，为了辅助驾驶员安全行驶，出现了一批具有智能驾驶辅助系统的车辆，这些车辆可以通过控制大灯自动开启、自动切换远近光等方式来减轻司机的驾驶压力，提升交通安全。

2、相关技术中，一种汽车远近光自动切换方法，其是通过距离传感器检测来车距离，再通过光照强度传感器检测来车大灯的光强，并以此为依据控制会车时的大灯远近光控制，该方案使用距离和光照传感器增加了控制方法的成本，且仅针对会车场景。还有另一种智能大灯自动控制方法，其是通过域控制器获取车辆外部图像信息和光照度，通过光源检测模型和深度学习检测模型对车辆外部信息进行处理，得到光源信息和本车的横纵向距离，并据此控制大灯的远近光切换，该方案无需增加外部传感器，但是使用场景仍为会车场景，无法适用于路口通行场景。

3、因此，有必要设计一种新的路口通行大灯控制方法，以克服上述问题。

技术实现思路

1、本申请提供一种路口通行大灯控制方法、装置、车辆、设备及存储介质，可以解决相关技术中存在的智能大灯自动控制方法使用场景为会车场景，无法适用于路口通行场景的技术问题。

2、第一方面，本申请实施例提供一种路口通行大灯控制方法，所述路口通行大灯控制方法包括：

3、获取自车周围的环境信息；

4、根据自车周围的环境信息和自车的车速vo判断自车所处的路口场景；

5、若判断出自车当前场景为夜间通行无红绿灯路口场景，且持续时间达到第一预设值，则控制自车大灯闪烁；

6、若判断出自车当前场景为红绿灯路口绿灯等待场景，且持续时间达到第二预设值，则控制自车大灯闪烁。

7、结合第一方面，在一种实施方式中，所述自车周围的环境信息包括光照度、红绿灯、前车相对速度以及车道线信息。

8、结合第一方面，在一种实施方式中，所述根据自车周围的环境信息和自车的车速vo判断自车所处的路口场景，包括：

9、基于车道线信息判断自车行驶路段是否有车道线，基于红绿灯信息判断路口是否有红绿灯以及红绿灯的状态，基于光照度信息判断自车行驶路段为白天还是夜间；

10、当自车的车速vo大于第一设定值、自车行驶路段为夜间、路口无红绿灯且自车行驶路段由有车道线跳变为无车道线时，则判定自车当前行驶至无红绿灯的路口，且处于夜间通行无红绿灯路口场景；

11、当自车的车速vo小于第二设定值、前车相对速度小于或者等于0且红绿灯由红灯跳变为绿灯时，则判定自车处于红绿灯路口绿灯等待场景。

12、结合第一方面，在一种实施方式中，在所述根据自车周围的环境信息和自车的车速vo判断自车所处的路口场景之前，还包括：

13、对自车周围的环境信息进行低通滤波处理，其中，自车周围的环境信息包括光照度、红绿灯、前车相对速度以及车道线信息。

14、本实施例对光照度o，红绿灯h、前车相对速度v和车道线l分别进行低通滤波处理，可以分别获得光照度o的低通滤波值of、红绿灯h的低通滤波值hf、前车相对速度v的低通滤波值vf和车道线l的低通滤波值lf，在后续判断自车所处的场景时，可以采用低通滤波后获得的光照度的低通滤波值of、红绿灯的低通滤波值hf、前车相对速度的低通滤波值vf和车道线的低通滤波值lf进行判断，能够提升判断的准确性。由于传感器获得的原始的环境信息存在信号毛刺、噪声，会影响后续信号的计算、判断，例如信号的毛刺跳变会影响后续合理性的判断，使原本在合理范围内的信号因毛刺跳变而退出合理范围，所以本实施例采用滤波处理可以提升后续判断和计算的准确性。

15、结合第一方面，在一种实施方式中，在所述对自车周围的环境信息进行低通滤波处理之后，还包括：

16、依据合理性阈值校验环境信息的低通滤波值是否合理。本实施例通过对环境信息的合理性校验，可以校验出经过低通滤波后的各种环境信息是否合理，采用合理的环境信息进行后续的判断，可以进一步提升判断的准确性。当校验出来环境信息不合理时，代表信号变化剧烈，例如若校验出来光照度的低通滤波值of信号不合理，有以下可能：1、传感器故障；2、环境亮度剧烈变化等等，都会影响后续场景判断的效果，因此为防止因以上不利因素导致功能失效，当校验出环境信息不合理时会抑制功能，也即不再进行后续步骤，直到信号重新检出合理。

17、结合第一方面，在一种实施方式中，所述获取自车周围的环境信息，包括：

18、获取自车前摄像头、前雷达传感器采集的图像信息，并对获取的图像信息进行图像分析处理，获得光照度、红绿灯、前车相对速度以及车道线信息。

19、本实施例利用自车前摄像头和前雷达传感器采集数据，经过图像预处理获取环境、红绿灯、前车信息以及车道线信息，然后判断自车所处的场景，在采集时可以采用自车自带的智能辅助系统中的摄像头和雷达传感器对车辆周围的图像信息进行采集，通过智能辅助系统原有的硬件采集和处理信号，不增加其他传感器，能够低成本的解决路口通行的智能大灯控制问题。

20、第二方面，本申请实施例提供了一种路口通行大灯控制装置，所述路口通行大灯控制装置包括：

21、获取模块，其用于获取自车周围的环境信息；

22、控制模块，其用于根据自车周围的环境信息和自车的车速vo判断自车所处的路口场景；若判断出自车当前场景为夜间通行无红绿灯路口场景，且持续时间达到第一预设值，则控制自车大灯闪烁；若判断出自车当前场景为红绿灯路口绿灯等待场景，且持续时间达到第二预设值，则控制自车大灯闪烁。

23、第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，其包括车身，所述车身安装有上述的路口通行大灯控制装置。

24、第四方面，本申请实施例提供了一种路口通行大灯控制设备，所述路口通行大灯控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的路口通行大灯控制程序，其中所述路口通行大灯控制程序被所述处理器执行时，实现上述的路口通行大灯控制方法的步骤。

25、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有路口通行大灯控制程序，其中所述路口通行大灯控制程序被处理器执行时，实现上述的路口通行大灯控制方法的步骤。

26、本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果包括：

27、通过自车周围的环境信息和自车的车速vo可以判断出自车所处的路口场景，当处于夜间通行无红绿灯路口场景，且持续时间达到第一预设值时，通过控制自车大灯闪烁，可以示意其他交通参与者自车即将通行路口；当处于红绿灯路口绿灯等待场景，且持续时间达到第二预设值时，通过控制自车大灯闪烁，可以示意前车起步，提高了车辆在路口通行的效率和安全性，解决了相关技术中存在的智能大灯自动控制方法使用场景为会车场景，无法适用于路口通行场景的技术问题。

技术特征：

1.一种路口通行大灯控制方法，其特征在于，所述路口通行大灯控制方法包括：

2.如权利要求1所述的路口通行大灯控制方法，其特征在于，

3.如权利要求1所述的路口通行大灯控制方法，其特征在于，所述根据自车周围的环境信息和自车的车速vo判断自车所处的路口场景，包括：

4.如权利要求1所述的路口通行大灯控制方法，其特征在于，在所述根据自车周围的环境信息和自车的车速vo判断自车所处的路口场景之前，还包括：

5.如权利要求4所述的路口通行大灯控制方法，其特征在于，在所述对自车周围的环境信息进行低通滤波处理之后，还包括：

6.如权利要求1所述的路口通行大灯控制方法，其特征在于，所述获取自车周围的环境信息，包括：

7.一种路口通行大灯控制装置，其特征在于，所述路口通行大灯控制装置包括：

8.一种车辆，其特征在于，其包括车身，所述车身安装有如权利要求7所述的路口通行大灯控制装置。

9.一种路口通行大灯控制设备，其特征在于，所述路口通行大灯控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的路口通行大灯控制程序，其中所述路口通行大灯控制程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的路口通行大灯控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有路口通行大灯控制程序，其中所述路口通行大灯控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的路口通行大灯控制方法的步骤。

技术总结一种路口通行大灯控制方法、装置、车辆、设备及存储介质，路口通行大灯控制方法包括：获取自车周围的环境信息；根据自车周围的环境信息和自车的车速V<subgt;o</subgt;判断自车所处的路口场景；若判断出自车当前场景为夜间通行无红绿灯路口场景，且持续时间达到第一预设值，则控制自车大灯闪烁；若判断出自车当前场景为红绿灯路口绿灯等待场景，且持续时间达到第二预设值，则控制自车大灯闪烁。本申请通过自车周围的环境信息和车速V<subgt;o</subgt;可判断出所处的场景，在车辆处于夜间通行无红绿灯路口场景且持续时间达到第一预设值或处于红绿灯路口绿灯等待场景且持续时间达到第二预设值时，通过控制自车大灯闪烁，可示意其他交通参与者，提高了车辆在路口通行的效率和安全性。技术研发人员：任星,钟小凡,沈忱,付斌受保护的技术使用者：岚图汽车科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/11