矿山无人驾驶车辆的控制方法及相应装置与流程

本公开涉及控制，具体地，涉及矿山无人驾驶车辆的控制方法及相应装置。

背景技术：

1、矿山无人驾驶车辆，主要是在矿山内部或矿区地面上，通过自动化技术和远程监控系统控制无人驾驶作业车辆。当无人驾驶车辆在作业的过程中遇到无法进行作业的故障情况，则需要通过相关操作人员进行远程遥控操作，以使无人驾驶车辆继续作业。

2、相关技术中，根据无人驾驶车辆的故障信息或根据无人驾驶车辆在矿山的现场作业信息，判断该无人驾驶车辆是否需要远程遥控驾驶，以使无人驾驶车辆继续作业。

技术实现思路

1、本公开的目的是提供矿山无人驾驶车辆的控制方法及相应装置，以解决相关技术中存在的技术问题。

2、为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种矿山无人驾驶车辆的控制方法，包括：

3、确定目标车辆在异常行驶状态下的目标故障信息以及目标矿山的现场作业信息，所述目标车辆为在所述目标矿山中作业的无人驾驶车辆；

4、根据所述目标故障信息，确定目标故障等级；

5、当所述目标故障等级达到预设故障等级时，根据所述现场作业信息，控制所述目标车辆的驾驶模式。

6、可选地，所述根据所述目标故障信息，确定目标故障等级，包括：

7、根据所述目标故障信息与预设对应关系，确定所述目标故障等级，所述预设对应关系用于表征故障信息与故障等级之间的关系。

8、可选地，所述预设对应关系包括：

9、当所述故障信息为所述目标车辆的胎压不足或胎温过高时，所述目标故障等级为第一故障等级；

10、当所述故障信息为所述目标车辆的发动机温度异常或制动气压过低时，所述目标故障等级为第二故障等级；

11、当所述故障信息为所述目标车辆遇到不明物体无法通过、所述目标车辆遇到极限路况无法前进和所述目标车辆采集的图像为无人驾驶区域之外的图像中的至少一者时，所述目标故障等级为第三故障等级；

12、当所述故障信息为所述目标车辆的路径无法规划时，所述目标故障等级为第四故障等级；

13、当所述故障信息为所述目标车辆出现故障，无法继续无人驾驶至安全地带时，所述目标故障等级为第五故障等级，其中，所述第一故障等级、所述第二故障等级、所述第三故障等级、所述第四故障等级以及所述第五故障等级的故障程度依次升高。

14、可选地，所述当所述目标故障等级达到预设故障等级，根据所述现场作业信息，控制所述目标车辆的驾驶模式，包括：

15、当所述目标故障等级达到第三故障等级、第四故障等级和第五故障等级中的任一者故障等级时，根据所述现场作业信息，控制所述目标车辆的驾驶模式。

16、可选地，所述根据所述现场作业信息，控制所述目标车辆的驾驶模式，包括：

17、当所述现场作业信息达到预设作业信息时，控制所述目标车辆的驾驶模式为遥控驾驶模式。

18、可选地，所述当所述现场作业信息达到预设作业信息时，控制所述目标车辆的驾驶模式为遥控驾驶模式，包括：

19、当所述现场作业信息达到预设作业信息时，响应于用户对所述目标车辆进入所述遥控驾驶模式的确定操作，生成所述确定操作对应的控制指令；

20、根据所述控制指令，确定目标驾驶舱以及生成遥控驾驶申请指令；

21、根据所述遥控驾驶申请指令，通过所述目标驾驶舱控制所述目标车辆的驾驶模式为所述遥控驾驶模式。

22、可选地，所述控制方法还包括：

23、确定所述目标车辆的实时车端视频图像；

24、所述通过所述目标驾驶舱控制所述目标车辆的驾驶模式为所述遥控驾驶模式之后，

25、根据所述实时车端视频图像，通过所述目标驾驶舱远程遥控所述目标车辆的行驶操作。

26、第二方面，本公开提供一种矿山无人驾驶车辆的控制装置，包括第一确定模块、第二确定模块以及第一控制模块；

27、所述第一确定模块，用于确定目标车辆在异常行驶状态下的目标故障信息以及目标矿山的现场作业信息，所述目标车辆为在所述目标矿山中作业的无人驾驶车辆；

28、所述第二确定模块，用于根据所述目标故障信息，确定目标故障等级；

29、所述第一控制模块，用于当所述目标故障等级达到预设故障等级时，根据所述现场作业信息，控制所述目标车辆的驾驶模式。

30、可选地，所述第二确定模块用于：

31、根据所述目标故障信息与预设对应关系，确定所述目标故障等级，所述预设对应关系用于表征故障信息与故障等级之间的关系。

32、可选地，所述预设对应关系包括：

33、当所述故障信息为所述目标车辆的胎压不足或胎温过高时，所述目标故障等级为第一故障等级；

34、当所述故障信息为所述目标车辆的发动机温度异常或制动气压过低时，所述目标故障等级为第二故障等级；

35、当所述故障信息为所述目标车辆遇到不明物体无法通过、所述目标车辆遇到极限路况无法前进和所述目标车辆采集的图像为无人驾驶区域之外的图像中的至少一者时，所述目标故障等级为第三故障等级；

36、当所述故障信息为所述目标车辆的路径无法规划时，所述目标故障等级为第四故障等级；

37、当所述故障信息为所述目标车辆出现故障，无法继续无人驾驶至安全地带时，所述目标故障等级为第五故障等级，其中，所述第一故障等级、所述第二故障等级、所述第三故障等级、所述第四故障等级以及所述第五故障等级的故障程度依次升高。

38、可选地，所述第一控制模块用于：

39、当所述目标故障等级达到第三故障等级、第四故障等级和第五故障等级中的任一者故障等级时，根据所述现场作业信息，控制所述目标车辆的驾驶模式。

40、可选地，所述第一控制模块还用于：

41、当所述现场作业信息达到预设作业信息时，控制所述目标车辆的驾驶模式为遥控驾驶模式。

42、可选地，所述第一控制模块包括：

43、响应模块，用于当所述现场作业信息达到预设作业信息时，响应于用户对所述目标车辆进入所述遥控驾驶模式的确定操作，生成所述确定操作对应的控制指令；

44、第三确定模块，用于根据所述控制指令，确定目标驾驶舱以及生成遥控驾驶申请指令；

45、第二控制模块，用于根据所述遥控驾驶申请指令，通过所述目标驾驶舱控制所述目标车辆的驾驶模式为遥控驾驶模式。

46、可选的，所述矿山无人驾驶车辆的控制装置还包括：

47、第四确定模块，用于确定所述目标车辆的实时车端视频图像；

48、第三控制模块，用于根据所述实时车端视频图像，通过所述目标驾驶舱远程遥控所述目标车辆的行驶操作。

49、第三方面，本公开提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开第一方面提供的任一项所述方法的步骤。

50、第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：

51、存储器，其上存储有计算机程序；

52、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面提供的任一项所述方法的步骤。

53、第五方面，本公开提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开第一方面提供的任一项所述的方法的步骤。

54、通过上述技术方案，根据目标车辆在异常行驶状态下的目标故障信息确定目标故障等级，并且在目标故障等级达到预设故障等级时，根据现场作业信息控制目标车辆的驾驶模式，其中，目标车辆为目标矿山中作业的无人驾驶车辆。通过目标故障信息与现场作业信息确定目标车辆在异常行驶状态下的驾驶模式，相较于相关技术中通过故障信息或现场作业信息确定目标车辆的驾驶模式，可以实现全面监控目标车辆在目标矿山的现场作业状态，进而可以提高驾驶模式的准确性以及可靠性。并且将该驾驶模式用于控制目标车辆的行驶状态时，可以避免出现目标车辆阻塞的情况，以及可以提高目标车辆的作业效率。

55、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。