一种自动泊车航迹推算参数标定方法、系统、车辆及介质与流程

本发明涉及自动泊车航迹推算参数标定，特别是涉及一种自动泊车航迹推算参数标定方法、系统、车辆及介质。

背景技术：

1、目前装备自动泊车系统的车辆越来越多，但是自动泊车系统的性能参差不齐，因此在自动泊车开发阶段对泊车性能的标定尤为重要。现有的航迹推算的优化算法多是对算法本身进行优化，并没有提及相关的参数标定方法。

技术实现思路

1、本发明的目的在于，提出一种自动泊车航迹推算参数标定方法、系统、车辆及介质，解决如何对自动泊车系统开发过程航迹推算模块参数的性能标定的技术问题。

2、一方面，提供一种自动泊车航迹推算参数标定方法，所述航迹推算参数包括转弯半径，包括：

3、控制车辆按照预设的方向盘角度和预设的行驶速度进行行驶，并实时采集车辆行驶的轨迹坐标信息；其中，所述方向盘角度为不同方向下的多个方向盘旋转角度；

4、根据所述车辆行驶的轨迹坐标信息确定车辆行驶轨迹中任意相邻两点，并根据该相邻两点之间的垂直平分线与所述车辆行驶轨迹之间的相交情况确定每个方向盘角度对应的转弯半径。

5、优选地，所述方向盘角度的不同方向至少包括左转前进、左转后退、右转前进、右转后退；

6、其中，每个方向盘旋转角度上设置多组间隔固定角度阈值的旋转角度值不同方向下的多个方向盘旋转角度中的相邻两个方向盘旋转角度之间间隔固定角度。

7、优选地，所述控制车辆按照预设的方向盘角度和预设的行驶速度进行行驶，并实时采集车辆行驶的轨迹坐标信息，包括，

8、针对不同的方向盘旋转角度，控制所述方向盘旋转角度处于预设的误差阈值内，并按照所述行驶速度转圈行驶；

9、在行驶过程中获取车辆的轨迹坐标，将车辆行驶一圈的轨迹坐标输出为不同方向盘旋转角度对应的一组车辆行驶的轨迹。

10、优选地，所述确定每个方向盘角度对应的转弯半径包括，

11、在一组车辆行驶的轨迹内取任意相邻的第一节点和第二节点；

12、确定所述第一节点与所述第二节点之间的垂直平分线，并确定所述垂直平分线与该组车辆行驶的轨迹之间相交的第三节点；

13、经过所述第一节点确定所述第一节点和所述第三节点之间连线垂直的垂线，并确定该垂线与所述垂直平分线之间的交点为第四节点；

14、将所述第一节点与所述第四节点之间的距离或所述第二节点与所述第四节点之间的距离作为该方向盘旋转角度的转弯半径。

15、优选地，所述航迹推算参数还包括单位轮速脉冲行驶距离，所述方法还包括，

16、控制所述方向盘角度为零，并按照所述行驶速度直线行驶过预设的距离；

17、实时采集起点到终点之间每个车轮的坐标值，得到对应的车辆行驶的轨迹；

18、在所述车辆行驶的轨迹上取任意两个相邻的节点，并确定该两个相邻的节点之间的直线距离；

19、将该两个相邻的节点之间的直线距离与对应的脉冲变化值之间的比值，输出为单位轮速脉冲行驶距离单位轮速脉冲行驶距离单位轮速脉冲行驶距离。

20、另一方面，还提供一种自动泊车航迹推算参数标定系统，自动泊车航迹推算参数标定包括，

21、控制模块，用以控制车辆按照预设的方向盘角度和预设的行驶速度进行行驶，并实时采集车辆行驶的轨迹坐标信息；其中，所述方向盘角度为不同方向下的多个方向盘旋转角度；

22、标定模块，用以根据所述车辆行驶的轨迹坐标信息确定车辆行驶轨迹中任意相邻两点，并根据该相邻两点之间的垂直平分线与所述车辆行驶轨迹之间的相交情况确定每个方向盘角度对应的转弯半径。

23、另一方面，还提供一种车辆，包括，

24、一个或多个处理器；

25、存储器；

26、探测组件；

27、一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个计算机程序配置用于执行所述的方法。

28、另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行所述的方法。

29、另一方面，还提供一种自动泊车航迹推算参数标定的处理程序，使计算机执行下述处理：

30、控制车辆按照预设的方向盘角度和预设的行驶速度进行行驶，并实时采集车辆行驶的轨迹坐标信息；其中，所述方向盘角度为不同方向下的多个方向盘旋转角度；

31、根据所述车辆行驶的轨迹坐标信息确定车辆行驶轨迹中任意相邻两点，并根据该相邻两点之间的垂直平分线与所述车辆行驶轨迹之间的相交情况确定每个方向盘角度对应的转弯半径。

32、综上，实施本发明的实施例，具有如下的有益效果：

33、本发明提供的自动泊车航迹推算参数标定方法、系统、车辆及介质，结合高精度定位系统，计算转弯半径的算法和单个轮速脉冲行走距离，提高了航迹推算模块性能标定的精度，从而提高了自动泊车性能。

技术特征：

1.一种自动泊车航迹推算参数标定方法，所述航迹推算参数包括转弯半径，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方向盘角度的不同方向至少包括左转前进、左转后退、右转前进、右转后退；

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制车辆按照预设的方向盘角度和预设的行驶速度进行行驶，并实时采集车辆行驶的轨迹坐标信息，包括，

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定每个方向盘角度对应的转弯半径，包括，

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航迹推算参数还包括单位轮速脉冲行驶距离，所述方法还包括，

6.一种自动泊车航迹推算参数标定系统，其特征在于，包括，

7.一种车辆，其特征在于，包括，

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行如权利要求1至5任一项所述的方法。

9.一种自动泊车航迹推算参数标定的处理程序，其特征在于，使计算机执行下述处理：

技术总结本发明提供一种自动泊车航迹推算参数标定方法、系统、车辆及介质，包括，控制车辆按照预设的方向盘角度和预设的行驶速度进行行驶，并实时采集车辆行驶的轨迹坐标信息；其中，所述方向盘角度为不同方向下的多个方向盘旋转角度；根据所述车辆行驶的轨迹坐标信息确定车辆行驶轨迹中任意相邻两点，并根据该相邻两点之间的垂直平分线与所述车辆行驶轨迹之间的相交情况确定每个方向盘角度对应的转弯半径。本发明结合高精度定位系统，计算转弯半径的算法和单个轮速脉冲行走距离，提高了航迹推算模块性能标定的精度，从而提高了自动泊车性能。技术研发人员：叶剑平受保护的技术使用者：广州汽车集团股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/11