车辆和自动驾驶系统的制作方法

本公开涉及车辆和自动驾驶系统，更具体地涉及用于自动驾驶车辆的技术。

背景技术：

1、日本专利特许公开号2018-132015公开了一种用于自动驾驶车辆的技术。在日本专利特许公开号2018-132015中描述的技术中，为车辆与发动机ecu分开地设置自动驾驶ecu，自动驾驶ecu具有感测车辆周围的功能，且所述自动驾驶ecu经由车载网络向发动机ecu发出指令。彼此独立的用于管理车辆动力的ecu和用于自动驾驶的ecu允许添加自动驾驶功能而不显著改变现有的车辆平台。另外，期望第三方会促进自动驾驶功能的开发。

技术实现思路

1、还可以想到使得可将自动驾驶系统改装到内部结合有车辆平台的车辆本体。但是，尚未建立允许车辆平台响应于从该自动驾驶系统接收的命令而适当执行车辆控制的技术，还存在改进空间。

2、本公开被做出以解决以上问题，并提出了一种车辆和自动驾驶系统，其能够在车辆平台响应于从所述自动驾驶系统接收的命令执行车辆控制时，适当地保持固定。

3、根据本公开的第一方面，一种车辆包括自动驾驶系统以及车辆平台，所述车辆平台响应于从所述自动驾驶系统接收的命令来控制所述车辆。所述自动驾驶系统向所述车辆平台发送命令，该命令包括请求加速和减速的第一命令和请求保持固定的第二命令。所述自动驾驶系统获得指示所述车辆的前后方向速度的第一信号和指示静止状态的第二信号。在当前车辆中，当所述自动驾驶系统发出所述第一命令以请求所述车辆平台提供减速来停止所述车辆且所述第一信号指示0km/h或规定速度以下时，所述自动驾驶系统发出所述第二命令以请求所述车辆平台保持固定。且在制动保持控制完成后，所述第二信号指示静止。直到所述第二信号指示静止之前，所述第一命令继续请求所述车辆平台提供减速。

4、根据以上配置，即便在车辆停止后(也就是即便在所述第一信号指示0km/h或规定速度以下以后)，响应于通过所述第一命令的减速请求来抑制车辆的加速。由此，当车辆平台响应于从自动驾驶系统接收的命令而执行车辆控制时，车辆能够适当地保持固定(即能够适当地执行制动保持控制)。

5、在以上配置中，发出请求保持固定的第二命令的触发条件可以是第一信号指示0km/h或第一信号指示规定速度以下。所述规定速度可以是小到允许车辆被视为固定的程度的值(例如近似0km/h)。

6、在从当所述第二命令请求保持固定时直到所述第二信号指示静止的时间段期间，所述第一命令可以继续请求恒定的减速值。进一步地，所述恒定的减速值是-0.4m/s2。根据以上配置，当车辆停止时的车辆状态通过简单的控制而容易地稳定。

7、在以上车辆中，所述自动驾驶系统还可以获得指示所述车辆的移动方向的第三信号。在这样的车辆中，当所述第一命令请求减速，所述第二命令请求保持固定，并且所述第三信号指示静止时，可以开始所述制动保持控制。根据以上配置，保持车辆固定(即制动保持控制)被容易且适当地执行。当所述车辆的规定数量的车轮继续0速度达规定时间段时，所述第三信号可以指示静止。

8、在以上车辆中，当所述自动驾驶系统发出所述第一命令以请求所述车辆平台提供减速来停止所述车辆之后，在所述制动保持控制完成之前，取消通过所述第一命令的减速请求时，可以取消向所述制动保持控制的转换。根据以上配置，不当地保持车辆固定(也就是不当的制动保持控制)能够被抑制。

9、在以上车辆中，当所述自动驾驶系统发出所述第二命令以请求所述车辆平台保持固定之后，在所述制动保持控制完成之前，取消通过所述第二命令的保持固定请求时，可以取消向所述制动保持控制的转换。根据以上配置，不当地保持车辆固定(也就是不当的制动保持控制)能够被抑制。

10、在以上车辆中，当所述制动保持控制完成之后依然继续通过所述第二命令的保持固定请求时，所述车辆可以在通过所述第二命令的所述保持固定请求继续的同时继续静止。根据以上配置，所述车辆能够响应于所述第二命令而继续静止(也就是被保持固定的状态)。

11、以上车辆可以包括电子驻车制动器。在所述车辆中，当所述第二信号继续指示静止达规定时间段时，电子驻车制动器可以被激活。根据这样的配置，制动保持控制完成之后经过规定时间段时，可以进一步应用电子驻车制动器以增强保持车辆固定。

12、在以上车辆中，当为了启动所述车辆，所述自动驾驶系统通过设置所述第二命令来取消制动保持控制时，所述车辆平台可以基于所述第一命令来控制所述车辆的加速/减速。根据此配置，所述车辆能够响应于从所述自动驾驶系统接收的命令适当地启动。

13、根据本公开的第二方面，一种车辆包括控制所述车辆的车辆平台以及中介所述车辆平台与自动驾驶系统之间的信号的通信的车辆控制接口。通过将所述自动驾驶系统附接到所述车辆，所述车辆平台能够响应于从所述自动驾驶系统接收的命令而执行所述车辆的自动驾驶控制。所述自动驾驶系统通过车辆控制接口向所述车辆平台发送命令，该命令包括请求加速和减速的第一命令和请求保持固定的第二命令。所述车辆控制接口向所述自动驾驶系统输出指示所述车辆的前后方向速度的第一信号和指示静止状态的第二信号。当所述自动驾驶系统发出所述第一命令以请求所述车辆平台提供减速来停止所述车辆且所述第一信号指示0km/h或规定速度以下时，所述车辆控制接口请求所述自动驾驶系统发出所述第二命令以保持固定。直到所述第二信号响应于所述第二命令而指示静止之前，所述车辆控制接口请求所述自动驾驶系统继续发送所述第一命令以请求减速。

14、所述车辆不包括自动驾驶系统。但是，当所述自动驾驶系统改装到所述车辆时，以上控制在自动驾驶系统停止所述车辆时得以执行。也就是，即便在车辆停止之后，响应于通过第一命令的减速请求而抑制车辆的加速。由此，当车辆平台响应于从所述自动驾驶系统接收的命令而执行车辆控制时，所述车辆能够适当地保持固定。

15、根据本公开的第三方面，一种自动驾驶系统包括向车辆平台发送命令的计算机。所述计算机向所述车辆平台发送的命令包括请求加速和减速的第一命令和请求保持固定的第二命令。所述计算机获取指示所述车辆的前后方向速度的第一信号和指示静止状态的第二信号。当所述计算机发出所述第一命令以请求所述车辆平台提供减速来停止车辆且所述第一信号指示0km/h或规定速度以下时，所述计算机发出所述第二命令以请求所述车辆平台保持固定。直到所述第二信号响应于所述第二命令而指示静止之前，所述计算机发出所述第一命令以继续请求所述车辆控制接口提供减速。

16、根据以上配置，当自动驾驶系统停止车辆时上述控制得以执行。也就是，即便在车辆停止之后，响应于通过第一命令的减速请求而抑制车辆的加速。由此，当车辆平台响应于从自动驾驶系统接收的命令而执行车辆控制时，所述车辆能够适当地保持固定。

17、当结合附图考虑时，根据本公开的以下详细描述，本公开的前述和其他目的、特征、方面和优点将变得更加显而易见。

技术特征：

1.一种车辆，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述自动驾驶系统安装在所述车辆平台上。

3.根据权利要求2所述的车辆，其中

4.根据权利要求3所述的车辆，其中

5.根据权利要求1所述的车辆，其中

6.根据权利要求5所述的车辆，其中

7.根据权利要求6所述的车辆，其中

8.根据权利要求1所述的车辆，其中

9.根据权利要求1所述的车辆，其中

10.根据权利要求1所述的车辆，其中

11.根据权利要求1所述的车辆，其中

12.一种车辆，包括：

13.根据权利要求12所述的车辆，其中

14.根据权利要求13所述的车辆，其中

15.根据权利要求14所述的车辆，其中

16.根据权利要求12所述的车辆，其中

17.根据权利要求12所述的车辆，其中

18.根据权利要求17所述的车辆，其中

19.根据权利要求12所述的车辆，其中

20.根据权利要求12所述的车辆，其中

技术总结本公开涉及车辆和自动驾驶系统。车辆包括自动驾驶系统能够安装在其上的车辆平台。车辆平台包括制动装置，被配置为向车辆的车轮施加制动力；控制装置，被配置为控制制动装置。自动驾驶系统向车辆平台发送包括请求加速和减速的第一命令和请求保持固定的第二命令的命令。自动驾驶系统获得指示车辆的前后方向速度的第一信号和指示车辆是否处于静止的第二信号。当在自动驾驶系统发出第一命令以请求车辆平台提供减速来停止车辆之后第一信号指示0km/h或规定速度以下时，自动驾驶系统发出第二命令以请求车辆平台保持固定。当第一命令请求减速且第二命令请求车辆保持固定时，控制装置通过制动装置执行制动保持控制。当制动保持控制完成时第二信号指示静止。技术研发人员：铃木郁真,大桥祐太受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社技术研发日：技术公布日：2024/7/11