自动泊车辅助方法、装置、车辆及存储介质与流程

本技术涉及车辆，特别涉及一种自动泊车辅助方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、早期的自动泊车技术是基于传统的泊车辅助系统，包括倒车雷达、倒车影像和倒车辅助线等。这些系统主要通过声音警报、图像显示和辅助线引导等方式协助驾驶员完成泊车操作，但驾驶员仍需主动控制车辆的速度和转向。随着技术的进步，出现了更高级别的自动泊车辅助系统，该系统通过使用传感器(如超声波、摄像头和雷达)来检测车辆周围的障碍物，并借助电子控制单元和电动转向系统辅助驾驶员进行泊车操作，这种系统可以自动控制方向盘，帮助车辆进行平行或垂直泊车，并通过显示器或声音提示向驾驶员提供辅助信息。

2、为了进一步提高泊车的便利性和安全性，全自动泊车系统的概念被引入。全自动泊车系统不仅辅助驾驶员完成泊车操作，而且可以完全自主地执行泊车过程，包括寻找停车位、控制车辆进入和退出停车位等，该系统通常利用先进的传感器和计算机视觉技术进行环境感知和路径规划，以及精确的车辆控制系统来实现全自动泊车，因此诞生了较为方便的全景泊车辅助系统。

3、尽管现有技术相对成熟，但是在复杂场景下，还是会出现一系列难以解决的问题。传统方案的泊车系统感知能力有限，只能依靠传感器获取的有限信息进行判断和决策，容易受到环境变化和传感器误差的影响，路径规划和优化能力较弱，常常只能使用简单的规则或启发式算法生成路径，无法充分考虑复杂环境和车辆动态，其对车速和转向的控制通常使用简单的基于规则的控制策略，缺乏对复杂驾驶场景的适应能力，而且用户交互和信息展示方式较为有限，无法提供直观且全面的停车辅助信息，还缺乏故障预测和维护功能，需要人工巡检和维护，存在一定的安全隐患和维修成本，亟待解决。

技术实现思路

1、本技术提供一种自动泊车辅助方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中的自动泊车方法存在感知能力有限，容易受到环境变化和传感器误差的影响，路径规划和优化能力较弱，缺少对车速和转向的精准控制，无法与用户进行互动，缺乏故障预测和人工维护等问题，提供更为可靠的自动泊车辅助技术，提高自动泊车的效率，保证车辆在泊车过程中的平稳性，增强与用户的互动性，提高用户驾乘体验。

2、本技术第一方面实施例提供一种自动泊车辅助方法，包括以下步骤：

3、获取车辆的当前位置、目标停车位、当前环境数据、当前车速和当前转向角度，并追踪当前动态障碍物，识别当前静态障碍物；

4、根据所述当前环境数据、所述当前动态障碍物和所述当前静态障碍物建立当前三维环境模型；

5、根据所述当前位置和所述目标停车位得到初始路径，基于预设的优化策略对所述初始路径进行优化，得到目标路径；

6、通过预设的控制算法调整所述当前车速，得到目标车速，通过预设的控制器调整所述当前转向角度，得到目标转向角度；

7、基于所述当前三维环境模型、所述目标路径、所述目标车速和所述目标转向角度控制所述车辆驾驶至所述目标停车位。

8、可选地，在一些实施例中，在基于所述当前三维环境模型、所述目标路径、所述目标车速和所述目标转向角度控制所述车辆驾驶至所述目标停车位时，还包括：

9、获取所述车辆的当前泊车状态和相邻车辆信息，将所述当前泊车状态、所述相邻车辆信息和所述当前三维环境模型上传至预设终端；

10、判断所述当前车辆是否接收到用户修改指令和/或判断所述相邻车辆信息是否满足预设的更新条件；

11、若所述当前车辆接收到所述用户修改指令和/或所述相邻车辆信息满足所述预设的更新条件，则基于所述用户修改指令和/或所述相邻车辆信息更新所述当前泊车状态、所述相邻车辆信息、所述当前三维环境模型和所述目标路径。

12、可选地，在一些实施例中，在基于所述当前三维环境模型、所述目标路径、所述目标车速和所述目标转向角度控制所述车辆驾驶至所述目标停车位时，还包括：

13、根据所述当前环境数据、所述当前动态障碍物和所述当前静态障碍物判断所述车辆是否存在碰撞风险；

14、若所述车辆存在碰撞风险，则控制所述车辆停止行驶，并进行声学提醒和/或光学提醒。

15、可选地，在一些实施例中，在基于所述当前三维环境模型、所述目标路径、所述目标车速和所述目标转向角度控制所述车辆驾驶至所述目标停车位时，还包括：

16、获取当前泊车系统的当前工作状态和历史数据；

17、根据所述当前工作状态和所述历史数据判断所述当前泊车系统是否存在故障；

18、若所述当前泊车系统存在故障，则控制所述车辆停止行驶，并将生成的故障报告上传至所述预设终端。

19、可选地，在一些实施例中，在基于所述当前三维环境模型、所述目标路径、所述目标车速和所述目标转向角度控制所述车辆驾驶至所述目标停车位之后，还包括：

20、获取所述车辆的泊车数据，并对所述泊车数据进行处理和分析，得到泊车数据分析结果；

21、根据所述泊车数据分析结果调整所述预设的优化策略、所述预设的控制算法和所述预设的控制器。

22、本技术第二方面实施例提供一种自动泊车辅助装置，包括：

23、获取模块，用于获取车辆的当前位置、目标停车位、当前环境数据、当前车速和当前转向角度，并追踪当前动态障碍物，识别当前静态障碍物；

24、建模模块，用于根据所述当前环境数据、所述当前动态障碍物和所述当前静态障碍物建立当前三维环境模型；

25、优化模块，用于根据所述当前位置和所述目标停车位得到初始路径，基于预设的优化策略对所述初始路径进行优化，得到目标路径；

26、调整模块，用于通过预设的控制算法调整所述当前车速，得到目标车速，通过预设的控制器调整所述当前转向角度，得到目标转向角度；

27、控制模块，用于基于所述当前三维环境模型、所述目标路径、所述目标车速和所述目标转向角度控制所述车辆驾驶至所述目标停车位。

28、可选地，在一些实施例中，在基于所述当前三维环境模型、所述目标路径、所述目标车速和所述目标转向角度控制所述车辆驾驶至所述目标停车位时，所述控制模块，还用于：

29、获取所述车辆的当前泊车状态和相邻车辆信息，将所述当前泊车状态、所述相邻车辆信息和所述当前三维环境模型上传至预设终端；

30、判断所述当前车辆是否接收到用户修改指令和/或判断所述相邻车辆信息是否满足预设的更新条件；

31、在所述当前车辆接收到所述用户修改指令和/或所述相邻车辆信息满足所述预设的更新条件的情况下，基于所述用户修改指令和/或所述相邻车辆信息更新所述当前泊车状态、所述相邻车辆信息、所述当前三维环境模型和所述目标路径。

32、可选地，在一些实施例中，在基于所述当前三维环境模型、所述目标路径、所述目标车速和所述目标转向角度控制所述车辆驾驶至所述目标停车位时，所述控制模块，还用于：

33、根据所述当前环境数据、所述当前动态障碍物和所述当前静态障碍物判断所述车辆是否存在碰撞风险；

34、在所述车辆存在碰撞风险的情况下，控制所述车辆停止行驶，并进行声学提醒和/或光学提醒。

35、可选地，在一些实施例中，在基于所述当前三维环境模型、所述目标路径、所述目标车速和所述目标转向角度控制所述车辆驾驶至所述目标停车位时，所述控制模块，还用于：

36、获取当前泊车系统的当前工作状态和历史数据；

37、根据所述当前工作状态和所述历史数据判断所述当前泊车系统是否存在故障；

38、在所述当前泊车系统存在故障的情况下，控制所述车辆停止行驶，并将生成的故障报告上传至所述预设终端。

39、可选地，在一些实施例中，在基于所述当前三维环境模型、所述目标路径、所述目标车速和所述目标转向角度控制所述车辆驾驶至所述目标停车位之后，所述控制模块，还用于：

40、获取所述车辆的泊车数据，并对所述泊车数据进行处理和分析，得到泊车数据分析结果；

41、根据所述泊车数据分析结果调整所述预设的优化策略、所述预设的控制算法和所述预设的控制器。

42、本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的自动泊车辅助方法。

43、本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的自动泊车辅助方法。

44、由此，本技术根据获取到的环境数据、动态障碍物和静态障碍物建立三维环境模型，根据位置和目标停车位得到初始路径，基于预设的优化策略对初始路径进行优化，得到目标路径，通过预设的控制算法调整车速，得到目标车速，通过预设的控制器调整转向角度，得到目标转向角度，基于三维环境模型、目标路径、目标车速和目标转向角度控制车辆驾驶至目标停车位。由此，解决了相关技术中的自动泊车方法存在感知能力有限，容易受到环境变化和传感器误差的影响，路径规划和优化能力较弱，缺少对车速和转向的精准控制，无法与用户进行互动，缺乏故障预测和人工维护等问题，提供更为可靠的自动泊车辅助技术，提高自动泊车的效率，保证车辆在泊车过程中的平稳性，增强与用户的互动性，提高用户驾乘体验。

45、本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。