泊车控制方法、电子装置和车辆与流程

本技术属于车辆控制，具体涉及一种泊车控制方法、电子装置和车辆。

背景技术：

1、代客泊车是指驾驶员在指定点下车后，车辆能够在停车场内自动行驶至目标车位并泊入，不需要驾驶员操纵与监控。随着车载智能技术的快速发展，车辆逐渐实现智能化，车辆的规划控制系统能够根据停车场地图规划当前位置到目标车位的行驶轨迹，通过定位系统、激光雷达和摄像头等车载传感器获取环境和路况信息，可实现远距离测距、检测障碍物、检测道路等功能，这些都为远程代客泊车提供了基础。然而，发明人在实现本技术的过程中发现：由于停车场内的道路较为复杂，现有技术在停车场内进行路轨规划时所使用的路径规划算法比较单一，容易出现路径规划失败而无法顺利进行泊车的情况。

技术实现思路

1、本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术的第一个目的在于提出一种泊车控制方法，能够解决现有技术中因单一路径规划算法的失效而造成无法顺利进行泊车的技术问题，同时基于最优泊车路径进行泊车控制，提升了代客泊车的效率。

2、本技术的第二个目的在于提出一种泊车控制装置。

3、本技术的第三个目的在于提出一种电子装置。

4、本技术的第四个目的在于提出一种车辆。

5、本技术的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

6、本技术的第六个目的在于提出一种计算机程序产品。

7、为达到上述目的，本技术第一方面实施例提出了一种泊车控制方法，包括：构建待泊车停车场的泊车地图，泊车地图包括停车场的道路拓扑图和空闲车位；基于泊车地图，通过至少两种路径规划算法进行路径规划，以获得每种路径规划算法所对应的候选规划路径；基于至少两种路径规划算法所对应的候选规划路径确定最优泊车路径，最优泊车路径的路径终点为目标空闲车位；控制车辆沿着最优泊车路径向目标空闲车位行驶。

8、根据本技术的泊车控制方法，首先，基于泊车地图，通过至少两种路径规划算法进行路径规划，以获得每种路径规划算法所对应的候选规划路径，基于至少两种路径规划算法所对应的候选规划路径确定最优泊车路径，最优泊车路径的路径终点为目标空闲车位，然后控制车辆沿着最优泊车路径向目标空闲车位行驶。由此，该处理方法能够解决现有技术中因单一路径规划算法的失效而造成无法顺利进行泊车的技术问题，同时基于最优泊车路径进行泊车控制，提升了代客泊车的效率。

9、另外，根据本技术上述实施例的泊车控制方法，还可以具有如下的附加技术特征：

10、根据本技术的一个实施例，上述处理方法还包括：构建待泊车停车场的泊车地图，泊车地图包括停车场的道路拓扑图和空闲车位。

11、根据本技术的一个实施例，构建待泊车停车场的泊车地图，包括：获取待泊车停车场的可行驶道路和空闲车位；基于待泊车停车场的可行驶道路构建停车场的道路拓扑图；基于道路拓扑图和空闲车位生成泊车地图。

12、根据本技术的一个实施例，基于泊车地图，通过至少两种路径规划算法进行路径规划，以获得每种路径规划算法所对应的候选规划路径，包括：确定车辆的当前位置为路径规划起点，泊车地图中的空闲车位为路径规划终点；基于路径规划起点和路径规划终点，通过至少两种路径规划算法在停车场的道路拓扑图上进行路径规划，以获得每种路径规划算法所对应的候选规划路径。

13、根据本技术的一个实施例，基于至少两种路径规划算法所对应的候选规划路径确定最优泊车路径，包括：获取至少两种路径规划算法所对应的每条候选规划路径的最小曲率路径，以及最小曲率路径的曲率值和路程长度；基于每条候选规划路径的最小曲率路径的曲率值和路程长度，确定最优泊车路径。

14、根据本技术的一个实施例，泊车地图还包括停车场中可行驶道路的道路边界，获取至少两种路径规划算法对应每条候选规划路径的最小曲率路径，包括：获取每条候选规划路径包括的可行驶道路的道路边界，以及车辆的车身宽度；根据每条候选规划路径包括的可行驶道路的道路边界，以及车辆的车身宽度确定每条候选规划路径的最小曲率路径。

15、根据本技术的一个实施例，根据每条候选规划路径包括的可行驶道路的道路边界，以及车辆的车身宽度确定每条候选路径的最小曲率路径，包括：建立每条候选规划路径包括的可行驶道路的道路边界上的控制点，与待优化最小曲率路径的控制点的关联关系；将车辆的车身宽度作为约束条件，利用二次规划算法对待优化最小曲率路径的控制点进行调整，以获得每条候选规划路径的最小曲率路径。

16、根据本技术的一个实施例，每条候选规划路径的最小曲率路径为沿着每条候选规划路径的行驶轨迹中，各轨迹路段的曲率之和最小的行驶轨迹。

17、根据本技术的一个实施例，基于每条候选规划路径的最小曲率路径的曲率值和路程长度，确定最优泊车路径，包括：确定具有相同路径规划起点和路径规划终点的候选规划路径中，曲率值最小的最小曲率路径；根据曲率值最小的最小曲率路径的路程长度，选择路程长度最短的最小曲率路径作为最优泊车路径。

18、根据本技术的一个实施例，构建待泊车停车场的泊车地图之前，泊车控制方法还包括：确定是否满足泊车地图构建条件；构建待泊车停车场的泊车地图，包括：在满足泊车地图构建条件时，构建待泊车停车场的泊车地图。

19、根据本技术的一个实施例，泊车控制方法还包括：在不满足泊车地图构建条件时，控制车辆沿待泊车停车场的可行使道路行驶，并搜寻可泊入的空闲车位。

20、根据本技术的一个实施例，泊车控制方法还包括：在车辆沿待泊车停车场的可行驶道路行驶过程中，通过车辆上安装的信息采集设备采集待泊车停车场的环境信息，环境信息用于构建泊车地图。

21、根据本技术的一个实施例，控制车辆沿着最优泊车路径向目标空闲车位行驶，包括：在向目标空闲车位行驶过程中，搜寻可泊入的空闲车位；在搜寻到可泊入的空闲车位后，控制车辆泊入搜寻到的空闲车位中。

22、根据本技术的一个实施例，在向目标空闲车位行驶过程中，搜寻可泊入的空闲车位，包括：在向目标空闲车位行驶过程中，通过车辆上安装的信息采集设备采集待泊车停车场的环境信息；基于停车场的环境信息确定可泊入的空闲车位。

23、根据本技术的一个实施例，基于停车场的环境信息确定可泊入的空闲车位，包括：基于停车场的环境信息构建停车场的环境鸟瞰图；根据环境鸟瞰图确定可泊入的空闲车位。

24、为达到上述目的，本技术第二方面实施例提出了一种泊车控制装置，包括：路径规划模块，用于基于泊车地图，通过至少两种路径规划算法进行路径规划，以获得每种路径规划算法所对应的候选规划路径；路径优化模块，用于基于至少两种路径规划算法所对应的候选规划路径确定最优泊车路径，最优泊车路径的路径终点为目标空闲车位；行驶控制模块，用于控制车辆沿着最优泊车路径向目标空闲车位行驶。

25、根据本技术实施例的泊车控制装置，通过地图构建模块构建待泊车停车场的泊车地图，泊车地图包括停车场的道路拓扑图和空闲车位，通过路径规划模块基于泊车地图，通过至少两种路径规划算法进行路径规划，以获得每种路径规划算法所对应的候选规划路径，通过路径优化模块基于至少两种路径规划算法所对应的候选规划路径确定最优泊车路径，最优泊车路径的路径终点为目标空闲车位，行驶控制模块控制车辆沿着最优泊车路径向目标空闲车位行驶。由此，该装置能够解决现有技术中因单一路径规划算法的失效而造成无法顺利进行泊车的技术问题，同时基于最优泊车路径进行泊车控制，提升了代客泊车的效率。

26、根据本技术的一个实施例，泊车控制装置还可以包括：地图构建模块，用于构建待泊车停车场的泊车地图，泊车地图包括停车场的道路拓扑图和空闲车位。

27、为达到上述目的，本技术第三方面实施例提出了一种电子装置，包括：处理器和存储器，存储器存储可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现上述的泊车控制方法的步骤。

28、根据本技术实施例的电子装置，在处理器执行存储在存储器中的程序或指令时，实现上述泊车控制方法，基于上述泊车控制方法，能够解决现有技术中因单一路径规划算法的失效而造成无法顺利进行泊车的技术问题，提升代客泊车的效率。

29、为达到上述目的，本技术第四方面实施例提出了一种车辆，包括上述的电子装置。

30、根据本技术实施例的车辆，基于上述电子装置，能够解决现有技术中因单一路径规划算法的失效而造成无法顺利进行泊车的技术问题，提升代客泊车的效率。

31、为达到上述目的，本技术第五方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，上述可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现上述的泊车控制方法的步骤。

32、根据本技术实施例的计算机可读存储介质，在存储的程序或指令被处理器执行时，实现上述泊车控制方法，基于上述泊车控制方法，能够解决现有技术中因单一路径规划算法的失效而造成无法顺利进行泊车的技术问题，提升代客泊车的效率。

33、为达到上述目的，本技术第六方面实施例提出了一种计算机程序产品，上述程序产品被车辆或者云服务器的处理器执行时实现上述的泊车控制方法的步骤。

34、本技术实施例的计算机程序产品，在上述程序产品被车辆或者云服务器的处理器执行时实现上述泊车控制方法，基于上述泊车控制方法，能够解决现有技术中因单一路径规划算法的失效而造成无法顺利进行泊车的技术问题，提升代客泊车的效率。

35、本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。