一种蠕行控制方法、装置及车辆与流程

本申请涉及汽车，特别是涉及一种蠕行控制方法、装置及车辆。

背景技术：

1、随着人们对汽车舒适性、驾驶性、安全性需求的不断增长，汽车电子电器系统愈加复杂，电子电气系统出现故障的风险也越来越高。目前，为了避免系统发生故障后，对人身、财产造成伤害，车辆上设置有功能安全，可以在系统出现故障后，将系统带入安全可控的状态。尤其是在车辆处于辅助驾驶状态时，例如，当车辆行驶在交通拥挤道路或停车场找停车位时，可以开启蠕行功能，即车辆的低速循环驾驶辅助系统进入工作状态，此时，车辆可以在驾驶员不踩加速踏板的情况下，以一个稳定的车速缓慢行驶，在此过程中，会对蠕行扭矩进行监测，以确定蠕行扭矩计算的合理性，并在蠕行扭矩计算错误，尤其是过大时控制车辆进入安全状态，避免车辆出现非预期加速而发生追尾、撞到行人。

2、但是，在一些特殊场景下，如坡道行驶、低附路面行驶，存在误触发功能安全的情况，车辆进入安全状态使得车辆无法继续行驶，用户的体验感较差。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种蠕行控制方法、装置及车辆，以解决如何避免蠕行模式下的功能安全误触发的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种蠕行控制方法，所述方法包括：

3、在车辆处于蠕行模式且处于坡道上时，检测车辆加速度和电机控制器输出的蠕行扭矩；

4、基于所述车辆加速度和所述蠕行扭矩，确定所述车辆是否出现由于所述蠕行扭矩造成的非预期加速；

5、在所述车辆出现由于所述蠕行扭矩造成的非预期加速时，向所述电机控制器发送第一扭矩控制请求，以使所述电机控制器停止输出所述蠕行扭矩

6、第二方面，本申请实施例还提供一种蠕行控制装置，所述装置包括：

7、检测模块，用于在车辆处于蠕行模式且处于坡道上时，检测车辆加速度和电机控制器输出的蠕行扭矩；

8、确定模块，用于基于所述车辆加速度和所述蠕行扭矩，确定所述车辆是否出现由于所述蠕行扭矩造成的非预期加速；

9、第一控制模块，用于在所述车辆出现由于所述蠕行扭矩造成的非预期加速时，向所述电机控制器发送第一扭矩控制请求，以使所述电机控制器停止输出所述蠕行扭矩。

10、第三方面，本申请实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括上述的蠕行控制装置。

11、第四方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的蠕行控制方法。

12、第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的蠕行控制方法。

13、本申请实施例至少包括以下技术效果：

14、本申请实施例的技术方案，通过在车辆处于蠕行模式且处于坡道时，基于车辆加速度和蠕行扭矩进行双重校验，以确定车辆是否出现了由于蠕行扭矩造成的非预期加速，并在车辆出现由于蠕行扭矩造成的非预期加速时，停止输出蠕行扭矩，使车辆进入安全状态，提高行车安全性，同时双重校验相比于基于单一变量进行判断，可以避免车辆的功能安全被误触发，进而避免误触发导致的车辆无法行驶，提高用户的使用体验。

技术特征：

1.一种蠕行控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的蠕行控制方法，其特征在于，检测车辆加速度，包括：

3.根据权利要求2所述的蠕行控制方法，其特征在于，根据所述第二加速度对所述第一加速度进行校验的校验结果，确定所述车辆加速度，包括：

4.根据权利要求1所述的蠕行控制方法，其特征在于，检测电机控制器输出的蠕行扭矩，包括：

5.根据权利要求4所述的蠕行控制方法，其特征在于，根据所述当前车速和所述蠕行模式对应的目标车速，确定基础扭矩，包括：

6.根据权利要求4所述的蠕行控制方法，其特征在于，根据所述当前坡度，确定叠加扭矩，包括：

7.根据权利要求1所述的蠕行控制方法，其特征在于，基于所述车辆加速度和所述蠕行扭矩，确定所述车辆是否出现由于所述蠕行扭矩造成的非预期加速，包括：

8.根据权利要求1所述的蠕行控制方法，其特征在于，在车辆处于蠕行模式时，所述方法还包括：

9.一种蠕行控制装置，其特征在于，包括：

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求9所述的蠕行控制装置。

技术总结本申请提供一种蠕行控制方法、装置及车辆，该蠕行控制方法包括：在车辆处于蠕行模式且处于坡道上时，检测车辆加速度和蠕行扭矩；基于车辆加速度和蠕行扭矩，确定车辆是否出现由于蠕行扭矩造成的非预期加速；在车辆出现由于蠕行扭矩造成的非预期加速时，向电机控制器发送第一扭矩控制请求，以使电机控制器停止输出蠕行扭矩。本申请基于车辆加速度和蠕行扭矩进行双重校验，以确定车辆是否出现了由于蠕行扭矩造成的非预期加速，并在车辆出现由于蠕行扭矩造成的非预期加速时，停止输出蠕行扭矩，使车辆进入安全状态，提高行车安全性，双重校验相比于基于单一变量进行判断，可以避免功能安全被误触发，进而避免误触发导致的车辆无法行驶。技术研发人员：闫汉卿,李荣伟受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/9