车辆的车道偏离纠正方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及汽车辅助驾驶，尤其涉及一种车辆的车道偏离纠正方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、近年来，车辆的辅助驾驶技术取得了长足的发展，各种辅助驾驶功能为减少交通事故，减轻驾驶员疲劳和提升乘客的乘坐舒适度起到了至关重要的作用。现有的车道偏离纠正方法在车辆将要偏离本车道时，直接从驾驶员手中接管方向盘，并规划出返回车道中心的期望方向盘转角，根据期望方向盘转角直接对车辆进行纠正。

2、然而现有的车道偏离纠正方法，仅考虑纠正车辆偏离的期望方向盘转角，不尊重车辆的驾驶员的主观意愿，存在车辆的驾驶员与车道偏离纠正系统抢夺方向盘的情况，这增加了车辆在行驶过程中安全隐患。尤其是大型商用车在高速行驶的工况下，由于大型商用车视野盲区较大，抢夺方向盘将带来更大的安全隐患。

技术实现思路

1、本发明提供一种车辆的车道偏离纠正方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中不尊重车辆的驾驶员的主观意愿，车辆的车道偏离纠正系统与车辆的驾驶员抢夺方向盘，增加车辆在行驶过程中的安全隐患的缺陷，本发明能够尊重驾驶人员的主观意愿，减少与驾驶人员抢夺方向盘的情况。

2、本发明提供一种车辆的车道偏离纠正方法，包括：

3、在确定车辆偏离车道的车道中心线且所述车辆为非变道状态的情况下，确定所述车道的车道中心线参数，并基于所述车道中心线参数确定当前时刻所述车辆的期望方向盘转动参数，其中，所述车道中心线参数包括表征所述车辆与所述车道中心线的位置关系的第一中心线参数和表征所述车道中心线的属性的第二中心线参数；

4、基于预设调节参数、当前时刻所述车辆的驾驶人员的手力矩、当前时刻的实际方向盘转动参数和所述期望方向盘转动参数确定下一时刻的方向盘纠正转角；

5、基于所述下一时刻的方向盘纠正转角对所述车辆进行偏离纠正。

6、根据本发明提供的一种车辆的车道偏离纠正方法，所述确定所述车道的车道中心线参数，包括：

7、基于所述车道的图像信息确定左侧车道线参数和右侧车道线参数，所述左侧车道线参数包括所述车辆相距左侧车道线的距离、所述车辆相对所述左侧车道线的朝向角、所述左侧车道线的曲率和所述左侧车道线的曲率的变化率，所述右侧车道线参数包括所述车辆相距右侧车道线的距离、所述车辆相对所述右侧车道线的朝向角、所述右侧车道线的曲率和所述右侧车道线的曲率的变化率；

8、基于所述左侧车道线参数和所述右侧车道线参数确定所述车道中心线参数。

9、根据本发明提供的一种车辆的车道偏离纠正方法，所述基于所述车道中心线参数确定当前时刻所述车辆的期望方向盘转动参数，包括：

10、采用预瞄算法，基于所述车道中心线参数、所述车辆的属性参数和当前时刻所述车辆的速度确定当前时刻所述车辆的期望方向盘转动参数；

11、其中，所述期望方向盘转动参数包括：期望的方向盘转角、期望的方向盘转动角速度、期望的方向盘转动角加速度。

12、根据本发明提供的一种车辆的车道偏离纠正方法，所述实际方向盘转动参数包括：实际的方向盘转角、实际的方向盘转动角速度；所述预设调节参数包括：预设阻尼参数、预设刚度参数和预设惯性参数；

13、所述下一时刻的方向盘纠正转角通过如下公式确定：

14、

15、其中，θ(k+1)表示所述下一时刻的方向盘纠正转角，θ(k)表示当前时刻的实际的方向盘转角，表示当前时刻的实际的方向盘转动角速度，δt表示单位时间，表示当前时刻的期望的方向盘转动角加速度，τ表示当前时刻所述车辆的驾驶人员的手力矩，b表示所述预设阻尼参数，表示当前时刻的期望的方向盘转动角速度，k表示所述预设刚度参数，θd(k)表示当前时刻的期望的方向盘转角，m表示所述预设惯性参数。

16、根据本发明提供的一种车辆的车道偏离纠正方法，所述确定所述车道的车道中心线参数之前，还包括：

17、基于所述车道的图像信息确定所述车辆与所述车道的目标车道线之间的距离，所述目标车道线包括左侧车道线和/或右侧车道线；

18、在所述车辆与所述目标车道线之间的距离小于第一预设距离阈值的情况下，确定所述车辆偏离所述车道的车道中心线。

19、根据本发明提供的一种车辆的车道偏离纠正方法，在确定车辆偏离车道的车道中心线且所述车辆为非变道状态的情况下，所述方法还包括：

20、通过所述车辆的显示器显示偏离提示，和/或，进行声音报警。

21、本发明还提供一种车辆的车道偏离纠正装置，包括：

22、第一确定模块，用于在确定车辆偏离车道的车道中心线且所述车辆为非变道状态的情况下，确定所述车道的车道中心线参数，并基于所述车道中心线参数确定当前时刻所述车辆的期望方向盘转动参数，其中，所述车道中心线参数包括表征所述车辆与所述车道中心线的位置关系的第一中心线参数和表征所述车道中心线的属性的第二中心线参数；

23、第二确定模块，用于基于预设调节参数、当前时刻所述车辆的驾驶人员的手力矩、当前时刻的实际方向盘转动参数和所述期望方向盘转动参数确定下一时刻的方向盘纠正转角；

24、纠正模块，用于基于所述下一时刻的方向盘纠正转角对所述车辆进行偏离纠正。

25、本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述车辆的车道偏离纠正方法。

26、本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述车辆的车道偏离纠正方法。

27、本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述车辆的车道偏离纠正方法。

28、本发明提供的一种车辆的车道偏离纠正方法、装置、电子设备及存储介质，在确定车辆偏离车道的车道中心线且车辆为非变道状态的情况下，确定车道的车道中心线参数，并基于车道中心线参数确定当前时刻车辆的期望方向盘转动参数，其中，车道中心线参数包括表征车辆与车道中心线的位置关系的第一中心线参数和表征车道中心线的属性的第二中心线参数。进一步基于预设调节参数、当前时刻车辆的驾驶人员的手力矩、当前时刻的实际方向盘转动参数和期望方向盘转动参数确定下一时刻的方向盘纠正转角，最终基于下一时刻的方向盘纠正转角对车辆进行偏离纠正。本发明技术方案根据当前时刻车辆的驾驶人员的手力矩确定下一时刻的方向盘纠正转角，而驾驶人员的手力矩反映了驾驶人员的主观意愿，因此本发明能够尊重驾驶人员的主观意愿。并且在考虑了驾驶人员的手力矩的基础上，通过预设调节参数对下一时刻的方向盘纠正转角进行调节，使得基于下一时刻的方向盘纠正转角对车辆进行偏离纠正时，能够影响方向盘的柔顺情况以提示驾驶人员，减少与驾驶人员抢夺方向盘的情况。

技术特征：

1.一种车辆的车道偏离纠正方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆的车道偏离纠正方法，其特征在于，所述确定所述车道的车道中心线参数，包括：

3.根据权利要求1所述的车辆的车道偏离纠正方法，其特征在于，所述基于所述车道中心线参数确定当前时刻所述车辆的期望方向盘转动参数，包括：

4.根据权利要求3所述的车辆的车道偏离纠正方法，其特征在于，所述实际方向盘转动参数包括：实际的方向盘转角、实际的方向盘转动角速度；所述预设调节参数包括：预设阻尼参数、预设刚度参数和预设惯性参数；

5.根据权利要求1至4任一项所述的车辆的车道偏离纠正方法，其特征在于，所述确定所述车道的车道中心线参数之前，还包括：

6.根据权利要求5所述的车辆的车道偏离纠正方法，其特征在于，在确定车辆偏离车道的车道中心线且所述车辆为非变道状态的情况下，所述方法还包括：

7.一种车辆的车道偏离纠正装置，其特征在于，包括：

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述车辆的车道偏离纠正方法。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述车辆的车道偏离纠正方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述车辆的车道偏离纠正方法。

技术总结本发明提供一种车辆的车道偏离纠正方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在确定车辆偏离车道的车道中心线且车辆为非变道状态的情况下，确定车道的车道中心线参数，并基于车道中心线参数确定当前时刻车辆的期望方向盘转动参数，其中，车道中心线参数包括表征车辆与车道中心线的位置关系的第一中心线参数和表征车道中心线的属性的第二中心线参数；基于预设调节参数、当前时刻车辆的驾驶人员的手力矩、当前时刻的实际方向盘转动参数和期望方向盘转动参数确定下一时刻的方向盘纠正转角；基于下一时刻的方向盘纠正转角对车辆进行偏离纠正。本发明技术方案能够尊重驾驶人员的主观意愿，不会存在与驾驶人员抢夺方向盘的情况。技术研发人员：王一鹏,申泽宇,田磊,赵玉超,李福祥,赵小龙受保护的技术使用者：中国重汽集团济南动力有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/9