对至少一个机动车进行基于基础设施的辅助的系统和方法与流程

本发明涉及用于对至少一个机动车在其相应行驶通过路段时进行基于基础设施的辅助的方法和系统，一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

背景技术：

1、公开文献de 10 2017 009 726 a1公开一种用于微观地缓解交通拥堵的方法。

2、公开文献de 10 2011 082 375 a1公开一种用于在驾驶运载工具时为驾驶员减轻负担的方法。

3、公开文献de 10 2011 009 106 a1公开一种用于运行机动车的输出关于超车的建议的驾驶员辅助系统的方法。

4、专利文献us10，127，812b2公开一种用于监测运载工具的移动的系统。

技术实现思路

1、本发明的任务在于，提供一种用于对至少一个机动车在其相应行驶通过路段进行时高效的基于基础设施的辅助的方案。

2、该任务借助下述的特征来解决。本发明的有利的设计方案是后面所述的方案。

3、根据第一方面，提供一种用于对至少一个机动车在其相应行驶通过路段时进行基于基础设施的辅助的系统，其包括：

4、检测装置，所述检测装置设置用于检测在路段内存在的交通状况和路段的至少一个本地情况，

5、求取装置，所述求取装置设置用于基于检测到的交通状况以及基于路段的检测到的至少一个本地情况求取基础设施辅助数据，用于对至少一个机动车在其相应行驶通过路段时进行基于基础设施的辅助。

6、根据第二方面，提供一种用于对至少一个机动车在其相应行驶通过路段时进行基于基础设施的辅助的方法，其包括以下步骤：

7、检测在路段内存在的交通状况，

8、检测路段的至少一个本地情况，

9、基于检测到的交通状况以及基于路段的检测到的至少一个本地情况求取基础设施辅助数据，用于对至少一个机动车在其相应行驶通过路段时进行基于基础设施的辅助。

10、根据第三方面，提供一种计算机程序，其包括下述指令，所述指令在通过计算机、例如通过根据第一方面的系统执行计算机程序时使所述计算机或系统执行根据第二方面的方法。

11、根据第四方面，提供一种机器可读的存储介质，根据第三方面的计算机程序被存储在所述机器可读的存储介质上。

12、本发明基于并且包含以下知识，即前述任务通过以下方式来解决，基于至少两个信息求取基础设施辅助数据。一个信息涉及当前在路段内存在的交通状况。另一个信息涉及路段的当前存在的至少一个本地情况。由此提供特别适合的信息，以便求取基础设施辅助数据。由此可以高效地通过基础设施、在此即系统对至少一个机动车在其相应行驶通过路段时进行辅助。

13、也就是说，由此尤其实现的技术优点是，提供一种用于对至少一个机动车在其相应行驶通过路段时进行基于基础设施的辅助的方案。

14、在系统的一个实施方式中规定，所述系统包括布置在路段上的电子显示装置，其中，求取装置设置用于求取作为基础设施辅助数据的操作规定和/或操作建议，从而基础设施辅助数据包括用于至少一个机动车的操作规定和/或操作建议，其中，显示装置设置用于显示操作规定和/或操作建议。

15、由此例如实现的技术优点是，所求取的操作规定和/或所求取的操作建议可以高效地被传达给至少一个机动车。至少一个机动车的驾驶员由此以高效的方式能够可视地高效地获取操作规定和/或操作建议。例如至少一个机动车的摄像机能够可视地高效地获取操作规定和/或操作建议。

16、基于操作建议和/或操作规定，例如驾驶员和/或至少一个机动车的驾驶员辅助系统可以控制机动车的横向引导和/或纵向引导。

17、在系统的一个实施方式中规定，所述系统设置用于将基础设施辅助数据的一个或多个部分或者所有部分无线地发送到至少一个机动车。

18、由此例如实现的技术优点是，基础设施辅助数据的一个或多个部分或者所有部分可以高效地被传达给机动车。机动车的驾驶员辅助系统由此例如能够以有利的方式基于基础设施辅助数据至少半自动地引导机动车，即至少半自动地控制机动车的横向引导和/或纵向引导。

19、在系统的一个实施方式中规定，所述求取装置(105)设置用于求取作为基础设施辅助数据的、用于至少一个机动车个别的基础设施辅助数据，从而所求取的基础设施辅助数据相应地包括个别的基础设施辅助数据。

20、由此例如实现的技术优点是，求取适用于机动车的个别辅助的数据。由此可以特别高效地辅助至少一个机动车。

21、根据系统的一个实施方式规定，求取装置设置用于基于至少一个目标参数求取基础设施辅助数据，以便优化在路段内存在的交通状况。

22、由此例如实现的技术优点是，可以高效地求取基础设施辅助数据。由此尤其实现的技术优点是，以高效的方式可以优化当前在路段内存在的交通状况。

23、例如基础设施辅助数据这样求取，使得当前存在的交通状况朝向至少一个目标参数的方向改变，特别是达到所述至少一个目标参数。

24、在系统的一个实施方式中规定，至少一个目标参数相应地选自以下组的目标参数的元素：在容差范围内均匀的交通流量，在包括出口的路段中增大在最外部的右车道上行驶的机动车之间的相应的纵向间距，以使变道到最外部的右车道上变得容易并且由此使得能够经过出口离开道路；在包括入口的路段中增大在最外部的右车道上行驶的机动车之间的相应的纵向间距，以使从入口并入最外部的右车道上变得容易。

25、由此例如实现的技术优点是，可以规定特别适合的目标参数。

26、在容差范围内均匀的交通流量例如通过以下方式达到，即尽可能避免机动车的制动过程和/或加速过程，和/或使所有交通参与者、即特别是机动车的相应的速度尽可能匀速。“尽可能”是指，这应在预定的容差范围内达到。制动过程和/或加速过程的避免可以例如通过以下方式实现，即基础设施辅助数据包括用于至少半自动地控制机动车的横向引导和/或纵向引导的控制指令，其中，所述控制指令例如无线地被发送到机动车，以便远程控制所述机动车。也就是说，机动车的远程控制例如这样进行，使得尽可能避免制动过程和/或加速过程。这类似地适用于交通参与者的相应的速度的匀速。在此也能够以类似的方式求取一个控制信号或者能够以类似的方式求取一些控制指令作为基础设施辅助数据并且将其无线地发送到机动车，远程控制所述机动车。

27、通过增大在最外部的右车道上行驶的机动车之间的相应的纵向间距尤其实现的技术优点是，由此可以使变道到最外部的右车道上变得容易，从而由此有利地以高效的方式实现经过出口离开道路。这类似地适用于从入口到最外部的右车道上的并入，这通过增大在最外部的右车道上行驶的两个机动车之间的纵向间距同样高效地变得容易。

28、也在此能够以类似于前述实施方案的方式结合控制指令远程控制在最外部的右车道上行驶的机动车，以便增大或增加相应的纵向间距。

29、替代控制指令或除了控制指令以外可以例如求取相应的操作建议和/或操作规定并且通过显示装置被显示。

30、如果例如借助检测装置检测到，操作规定和/或操作建议未被遵守，则求取相应的控制指令并且远程控制未遵守操作建议和/或操作规定的机动车，以便执行操作规定和/或操作建议。

31、在系统的一个实施方式中规定，求取装置设置用于在包括紧急车道的路段中基于使机动车有权使用紧急车道的前提求取基础设施辅助数据。

32、由此例如实现的技术优点是，可以高效地求取基础设施辅助数据。也就是说，根据这个实施方式规定，允许或授权机动车使用紧急车道。因此，根据本实施方式在求取基础设施辅助数据时会考虑到这种情况。由此，与在没有授权使用紧急车道的情况下相比，例如对于求取操作规定和/或操作建议存在更大的操作空间。

33、在系统的一个实施方式中规定，所述求取装置(105)设置用于检验，与在至少一个机动车不使用紧急车道的情况下相比，通过至少一个机动车使用紧急车道是否更好地达到至少一个目标参数，其中，所述求取装置(105)设置用于基于所述检验的结果求取基础设施辅助数据。

34、由此例如实现的技术优点是，可以高效地求取基础设施辅助数据。由此尤其实现的技术优点是，可以高效地达到至少一个目标参数。

35、如同前面已经实施的那样，通过紧急车道的可能的使用增大用于机动车的操作空间，从而可以例如操控行驶，所述操控包括使用紧急车道，以便高效地和/或有效地达到至少一个目标参数。

36、在系统的一个实施方式中规定，至少一个本地情况相应地选自以下组的本地情况的元素：车道引导、车道数量、车道宽度、车道长度、上坡度、下坡度、弯道半径、横向倾斜度、路段的路况、路段处的当前的天气和/或预测的天气。

37、由此例如实现的技术优点是，在求取基础设施辅助数据时可以考虑特别适合的本地情况。

38、在系统的一个实施方式中规定，所述检测装置(103)具有至少一个环境传感器，所述至少一个环境传感器设置用于检测路段的至少一个区域并且输出基于所述检测的环境传感器数据，该环境传感器数据表示检测到的至少一个区域，其中，所述检测装置(103)设置用于基于该环境传感器数据检测交通状况和/或路段的至少一个本地情况。

39、由此例如实现的技术优点是，可以高效地检测交通状况和/或至少一个本地情况。

40、在系统的一个实施方式中规定，所述系统设置用于接收处于路段内的至少一个机动车的机动车数据，其中，检测装置设置用于基于机动车数据检测交通状况和/或路段的至少一个本地情况。

41、由此例如实现的技术优点是，可以高效地检测交通状况和/或路段的至少一个本地情况。

42、机动车数据例如包括至少一个机动车的速度数据和/或至少一个机动车的位置数据和/或机动车的期望的行驶目的地。基于期望的行驶目的地可以例如推导出机动车的拐入或拐出愿望或变道。也就是说，基于期望的行驶目的地可以确定，机动车将要或想要拐入或者将要或想要拐出或者将要或想要进行变道。机动车数据例如包括机动车的行驶方向。

43、在系统的一个实施方式中规定，检测装置设置用于基于路段的数字地图检测交通状况和/或路段的至少一个本地情况。

44、由此例如实现的技术优点是，可以高效地检测交通状况和/或路段的至少一个本地情况。

45、也就是说，根据这个实施方式设置数字地图，以便检测交通状况和/或至少一个本地情况。所述数字地图示出例如静态的和/或移动的对象。例如所述数字地图显示路段处的当前的天气和/或预测的天气。例如数字地图显示前述的本地情况示例之一或者前述的本地情况示例中的多个或所有。

46、也就是说，这意味着，可以从所述数字地图读出交通状况和/或至少一个本地情况。这可以除了通过至少一个环境传感器检测一个本地情况或一些本地情况和/或交通状况以外或者取而代之被设置。

47、在方法的一个实施方式中规定，基础设施辅助数据包括用于至少一个机动车的操作规定和/或操作建议，其中，借助显示装置显示操作规定和/或操作建议。

48、在方法的一个实施方式中规定，将基础设施辅助数据的一个或多个部分或所有部分发送到至少一个机动车。

49、在方法的一个实施方式中规定，基础设施辅助数据的求取包括用于至少一个机动车个别的基础设施辅助数据的求取，从而所求取的基础设施辅助数据相应地个别的基础设施辅助数据包括。

50、在方法的一个实施方式中规定，基于至少一个目标参数求取基础设施辅助数据，以便优化在路段内存在的交通状况。

51、在方法的一个实施方式中规定，至少一个目标参数相应地选自以下组的目标参数的元素：在容差范围内均匀的交通流量，在包括出口的路段中增大在最外部的右车道上行驶的机动车之间的纵向间距，以使变道到最外部的右车道上变得容易并且由此使得能够经过出口离开道路，在包括入口的路段中增大在最外部的右车道上行驶的机动车之间的相应的纵向间距，以使从入口并入最外部的右车道上变得容易。

52、在方法的一个实施方式中规定，在包括紧急车道的路段中，基于授权机动车使用紧急车道的前提求取基础设施辅助数据。

53、在方法的一个实施方式中规定，进行检验，与在至少一个机动车不使用紧急车道的情况下相比，通过至少一个机动车使用紧急车道是否更好地达到至少一个目标参数，其中，基于所述检验的结果求取基础设施辅助数据。

54、在方法的一个实施方式中规定，至少一个本地情况相应地选自以下组的本地情况的元素：车道引导、车道数量、车道宽度、车道长度、上坡度、下坡度、弯道半径、横向倾斜度、路段的路况。

55、在方法的一个实施方式中规定，借助至少一个环境传感器检测路段的至少一个区域，其中，借助至少一个环境传感器输出基于所述检测的环境传感器数据，该环境传感器数据表示检测到的至少一个区域，其中，基于该环境传感器数据检测交通状况和/或路段的至少一个本地情况。

56、在方法的一个实施方式中规定，接收处于路段内的至少一个机动车的机动车数据，其中，基于机动车数据检测交通状况和/或路段的至少一个本地情况。

57、在方法的一个实施方式中规定，基于路段的数字地图检测交通状况和/或路段的至少一个本地情况。

58、在方法的一个实施方式中规定，所述方法是由计算机执行的方法。

59、在方法的一个实施方式中规定，所述方法借助系统执行。

60、在一个实施方式中，所述系统包括通信装置。通信装置例如设置用于执行接收步骤和/或发送步骤。

61、通信装置包括例如至少一个无线的通信接口、特别是wlan接口、bluetooth接口或移动通信接口。

62、发送和/或接收在本说明书的意义中包括例如通过一个或多个通信网络进行的发送和/或接收。

63、通信网络在本说明书的意义中例如是无线通信网络或者例如是有线通信网络。无线通信网络例如是移动通信网络或者例如是wlan网络。有线通信网络例如是以太通信网络。

64、基础设施辅助数据在本说明书的意义中例如包括以下数据元素中的一个或多个数据元素：用于至少半自动地控制机动车的横向引导和/或纵向引导的控制信号、用于至少半自动地远程控制机动车的横向引导和/或纵向引导的远程控制信号、机动车的规定行驶轨迹、表示机动车周围环境的环境数据、操作规定、操作建议。

65、所述方法的技术功能类似地由所述系统相应的技术功能得出并且反之亦然。这尤其意味着，方法特征由相应的系统特征得出并且反之亦然。结合所述系统实现的实施方案类似地适用于所述方法并且反之亦然。

66、在一个实施方式中，所述系统在编程技术上设置用于执行计算机程序。

67、简称“至少一个”是指“一个或多个”。

68、环境传感器在本说明书的意义中例如是以下环境传感器之一：雷达传感器、图像传感器、特别是摄像机的图像传感器、例如立体摄像机的图像传感器、超声波传感器、激光雷达传感器、磁场传感器和红外传感器。

69、环境传感器特别是设置用于检测其环境、即其周围环境并且输出基于所述检测的环境传感器数据、特别是环境传感器原始数据，所述环境传感器数据表示被检测的周围环境。

70、表述“至少半自动地引导”包括以下情况中的一个或多个情况：辅助引导、半自动地引导、高度自动地引导、全自动地引导。表述“至少半自动地”即包括以下表述中的一个或多个表述：辅助地、半自动地、高度自动地、全自动地。也就是说，至少半自动地引导特别是包括至少半自动地控制机动车的横向引导和/或纵向引导。

71、辅助地引导是指，机动车的驾驶员持续地实施机动车的横向引导或纵向引导。相应的其他行驶任务(即机动车的纵向引导或横向引导的控制)自动地进行。也就是说，在辅助引导机动车时自动地控制横向引导或纵向引导。

72、半自动地引导是指，在特定情况中(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，从对象超车，在由车道标记确定的车道内行驶)和/或在一定的时间段内自动地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员自身不必手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。然而驾驶员必须持续地监测对纵向引导和横向引导的自动控制，以便在需要时可以手动地干预。驾驶员必须随时准备好完全接管机动车引导。

73、高度自动地引导是指，在一定的时间段内在特定情况中(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，从对象超车，在由车道标记确定的车道内行驶)自动地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员自身不必手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必持续地监测对纵向引导和横向引导的自动控制，以便在需要时可以手动地干预。在需要时自动地将接管请求输出、特别是以足够的预留时间输出到驾驶员以接管对纵向引导和横向引导的控制。也就是说，驾驶员必须具备以下潜在的能力，即接管对纵向引导和横向引导的控制。对横向引导和纵向引导的自动控制的极限自动地被识别。在高度自动地引导时不可能的是，在每种初始情况下都能自动实现风险最小化的状态。。

74、全自动地引导是指，在特定情况中(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，从对象超车，在由车道标记确定的车道内行驶)自动地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员自身不必手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必监测纵向引导和横向引导的自动控制，以便在需要时可以手动地干预。在结束对横向引导和纵向引导的自动控制之前，特别是以足够的预留时间自动地请求驾驶员以接管行驶任务(控制机动车的横向引导和纵向引导)。如果驾驶员不接管行驶任务，则自动地导回到风险最小化的状态中。横向引导和纵向引导的自动控制的极限自动地被识别。在所有情况中可能的是，自动地导回风险最小化的系统状态中。

75、在说明书中所述的实施方式和实施例可以彼此组合，即使这未具体说明。

76、机动车行驶通过路段例如是机动车被至少半自动引导地行驶通过路段。

77、机动车在本说明书的意义中例如是被至少半自动引导的机动车或者例如是被手动引导的机动车。

78、方法步骤尤其是基础设施侧的方法步骤，也就是说在基础设施侧或通过基础设施、即通过所述系统执行。

79、术语“辅助”和“支持”可以同义地使用。