花生种子自动化定位装载系统及装载方法

本发明具体涉及一种花生种子自动化定位装载系统及装载方法。

背景技术：

1、花生是重要的经济作物和油料作物，发展花生生产已成为农业增效、农民增收的重要途径之一，花生的播种方式有多种，其中包括条播和穴播，穴播是在田间按一定行距和穴距挖穴播种的方法，穴播相对费工，适合小面积或特殊地块种植。

2、条播是花生种植中较为常用的方法，该方法是通过播种机或手工开沟，将种子按照一定的行距和株距播入土壤中，随后将花生用土壤进行掩埋，一般在同一位置放两至三粒的花生种子，成活后选择成长最茁壮的幼苗留下，这种方式有利于田间管理和机械化作业，同时也有利于花生根系的发育和荚果的形成，但这种方式存在以下问题：

3、问题一：种子之间的间隔难以精确控制，导致生长不均匀，影响花生的产量；

4、问题二：种子的胚头方向各异，花生的发芽率主要取决于花生胚在土壤中的位置，如果花生胚头部朝下，其发芽率会大幅提升，而如果花生胚头部朝上，其发芽率则较低。

技术实现思路

1、本发明所要解决的第一个技术问题是背景技术中提及的现有花生种植过程中花生种子之间的间隔难以控制，生长不均匀的问题。

2、本发明所要解决的第二个技术问题是背景技术中提及的现有花生种植过程中花生胚头方向各异，影响出芽率的问题。

3、为解决上述第一个技术问题，提出一种花生种子自动化定位装载系统；通过以下技术方案实现的：一种花生种子自动化定位装载系统，包括控制部，其中特征在于：还包括上料部、分流部、视觉判断部、剔除部、下料部和定位装载部；

4、用于花生有序上料的上料部设置在地面上，上料部包括存料机构、震动上料盘和挡料机构，震动上料盘通过震动盘安装架设置在地面上，储存花生种子的存料机构设置在震动盘安装架上震动上料盘的上方，挡料机构设置在震动上料盘上出料口处，用于上料的震动上料盘把花生种子传送至震动上料盘端部的出料口处，挡料机构控制出料口的打开速度可控调整花生种子的出料速度，进而向主传送机构有序上料；

5、主传送机构设置在上料部的出料口处，分流部设置在主传送机构的一侧，分流传送机构设置在主传送机构的另一侧，分流部与分流传送机构对向分布，所述分流部推动主传送机构上的花生种子至分流传送机构上，视觉判断部和剔除部设置在分流传送机构上，所述视觉判断部和剔除部判断并剔除分流传送机构中不合格花生种子，定位装载部设置在分流传送机构的一端，定位装载部上设置有下料部，下料部包括位置调整机构，所述位置调整机构可控调整传送至分流传送机构末端的花生个体的头部朝向，并把传送至分流传送机构末端的花生种子转送至定位装载部封装。

6、对本发明技术方案的优选，挡料机构包括挡块、拉杆和控制气缸，挡块铰接在出料口处，控制气缸通过拉杆与挡块连接，挡块对出料口的开关通过控制气缸可调，这样的设置便于通过挡块开关出料口，进而控制花生种子的出料速度。

7、对本发明技术方案的优选，主传送机构包括主传送带和主传送带安装架，所述主传送机构通过主传送带安装架设置在地面上，主传送带的一端与震动上料盘的出料口连接；分流传送机构包括分流传送带和分流传送带安装架，分流传送机构通过分流传送带安装架设置在地面上靠近主传送机构的一侧，分流传送带的一端靠近主传送带；分流部包括推料机构，所述推料机构设置在主传送机构的一侧与分流传送带对向分布，所述推料机构推动主传送带上花生至分流传送带，分流部的设置便于把主传送机构上的种子推到分流传送机构上，便于通过多个分流传送机构之间的间隔精确控制花生种子之间的间隔，使用方便。

8、对本发明技术方案的优选，推料机构和分流传送机构沿主传送机构传送方向设置有个，多个推料机构和分流传送机构在主传送机构的两侧，两两对应间隔分布，这样的设置便于推料机构把花生种子推到分流传送机构上。

9、对本发明技术方案的优选，视觉判断部包括检测相机和挡罩，所述检测相机对经过挡罩下方的花生拍照，视觉判断部判断花生的朝向和不良品检测；剔除部包括剔除气缸和剔除气缸安装架，剔除气缸通过剔除气缸安装架设置在分流传送机构上，所述剔除气缸剔除分流传送带上不良品花生，视觉判断部和剔除部的设置便于检测和剔除花生种子之中的不良品，提高了花生种子的出芽率。

10、对本发明技术方案的优选，下料部包括下料机构，下料机构设置在定位装载部上的装载架上，位置调整机构设置在下料机构上，所述位置调整机构可控调整花生种子头部至统一朝向并通过下料机构把分流传送机构上的花生转移至定位装载部，位置调整机构的设置便于通过位置调整机构调整花生种子胚头的朝向，使之朝向固定方向。

11、对本发明技术方案的优选，定位装载部包括装载架、热压机和水溶膜下压机构，定位装载部通过装载架设置在地面上，用于对花生塑封的热压机设置在装载架上，用于调整上下两层水溶膜间隔的水溶膜下压机构设置在装载架上热压机的侧面，所述水溶膜下压机构带动水溶膜覆盖在花生的表面，水溶膜的设置便于对调整好间隔和朝向的花生种子进行固定，使得同一段水溶膜上的花生种子朝向和间隔相同，保证花生生长均匀的同时还提高了出芽率。

12、对本发明技术方案的优选，水溶膜下压机构在装载架上设置有两组，两组水溶膜下压机构设置在热压机的两侧，这样的设置使得在花生种子完成装载后，下压机构能带动上层水溶摸向下运动，为花生种子装载让出足够空间。

13、为了解决第二个技术问题，本发明还提出了一种花生种子自动化定位装载系统的使用方法，其特征在于包括以下步骤：

14、s1：花生筛选：筛选合适大小的花生，储存至存料机构内；

15、s2：上料：震动上料盘把料盘内的花生震动上料至主传送机构上的主传送带上，并通过挡料机构控制两个相邻的花生之间的距离；

16、s3：分流：分流部推动主传送带上的花生至分流传送机构中分流传送带上；

17、s4：视觉检测：视觉判断部检测花生头部的朝向，并判断花生是否为不良品，为不良品时，进入步骤s5，不是不良品时，进入步骤s6；

18、s5：不良品剔除：剔除部中剔除气缸上的剔除推板把不良品花生从分流传送带上剔除；

19、s6：下料：下料部中下料机构把传送到分流传送带末端的花生转移到定位装载部上；

20、s7：位置调整：下料部中位置调整机构调整转移到定位装载部上花生的头部朝向，使之头部指向固定方位，然后把调整后的花生位置转移到定位装载部中加热板上的水溶膜上；

21、s8：封装：水溶膜下压机构向下运动，加热板上花生的上方覆盖一层水溶膜，热压机向下运动，把花生热封装在两层水溶膜之间。

22、本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

23、本发明的技术方案，利用花生种子自动化定位装载系统中的上料部把花生种子自动有序的传送到主传送机构上，同时利用上料部中的挡料机构控制初步控制每颗种子之间的间隔，又利用视觉判断部和剔除部判断并剔除不合格的花生种子，保证了每颗种子的质量，利用设置在主传送机构一侧的分流部把主传送机构上的种子分流至分流传送机构上，通过多组间隔分布的分流传送机构精确控制每颗种子之间的间隔，保证花生的生长均匀，又利用下料部把分流传送机构中的种子转送到定位装载部上，然后利用下料部中的位置调整机构调整种子胚头的位置，使之保持同一方向，最后利用定位装载部中的热压机把多组分流传送机构分流传输后的种子利用水溶膜间隔同向封装在一起，播种时直接整条种下即可，保证了种子之间的间隔、保证了胚头朝向相同，提高发芽率的同时还提高了种植速度。