清洁及园林机器人清扫覆盖率计算方法及相关设备与流程

本发明实施例涉及人工智能，尤其涉及清洁及园林机器人清扫覆盖率计算方法及相关设备。

背景技术：

1、随着科技的进步和人们生活水平的提高，各种智能设备越来越普及。其中，清洁机器人作为一种自动化清洁工具，已经成为了人们日常生活中不可或缺的一部分。对于清洁机器人的清扫覆盖率，传统的测试方法主要依赖人工操作和统计，不仅效率低下，而且容易出错。因此，如何有效的评估清洁机器人的清扫覆盖率是当前亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了清洁及园林机器人清扫覆盖率计算方法及相关设备，旨在解决现有技术中难以有效评估清洁机器人的清扫覆盖率的技术问题。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种清洁及园林机器人清扫覆盖率计算方法，其包括：

3、获取清洁机器人当前的场景图像，其中，所述清洁机器人机身上带有二维码标签，所述清洁机器人为圆形的清洁机器人，所述二维码标签为dm二维码；

4、采用halcon算法对所述场景图像进行识别，得到所述清洁机器人在当前场景中的地理坐标；

5、根据二维码方向识别算法对所述二维码标签的方向进行识别，得到所述二维码标签的最小外接矩形及基础角度；

6、根据dm二维码的图像特征，遍历所述最小外接矩形的上下左右四条侧边的像素，根据遍历结果及预置的标记方向，按预置规则确定所述二维码标签的实际方向；

7、基于所述二维码标签的实际方向及基础角度，按预置角度计算函数计算所述二维码标签的实际角度；

8、基于所述实际角度和地理坐标，根据预设的端点坐标计算函数进行端点计算，得到所述清洁机器人当前时刻的左端点坐标和右端点坐标；

9、获取上一时刻的左端点坐标和右端点坐标，基于当前时刻的左端点坐标和右端点坐标以及上一时刻的左端点坐标和右端点坐标，得到所述清洁机器人从上一时刻到当前时刻的清扫区域；

10、根据当前场景构建清洁次数图，标识图中各区域的清洁次数，得到覆盖次数总图，并将所述清扫区域映射到所述覆盖次数总图的对应位置，基于覆盖后的覆盖次数总图进行清扫覆盖率计算，得到所述清洁机器人当前的清扫覆盖率。

11、第二方面，本发明实施例提供了一种清洁及园林机器人清扫覆盖率计算装置，包括：

12、获取模块，用于获取清洁机器人当前的场景图像，其中，所述清洁机器人机身上带有二维码标签，所述清洁机器人为圆形的清洁机器人，所述二维码标签为dm二维码；

13、位置识别模块，用于采用halcon算法对所述场景图像进行识别，得到所述清洁机器人在当前场景中的地理坐标；

14、基础方向识别模块，用于根据二维码方向识别算法对所述二维码标签的方向进行识别，得到所述二维码标签的最小外接矩形及基础角度；

15、实际方向识别模块，用于根据dm二维码的图像特征，遍历所述最小外接矩形的上下左右四条侧边的像素，根据遍历结果及预置的标记方向，按预置规则确定所述二维码标签的实际方向；

16、实际角度计算模块，用于基于所述二维码标签的实际方向及基础角度，按预置角度计算函数计算所述二维码标签的实际角度；

17、端点坐标计算模块，用于基于所述实际角度和地理坐标，根据预设的端点坐标计算函数进行端点计算，得到所述清洁机器人当前时刻的左端点坐标和右端点坐标；

18、清扫区域确定模块，用于获取上一时刻的左端点坐标和右端点坐标，基于当前时刻的左端点坐标和右端点坐标以及上一时刻的左端点坐标和右端点坐标，得到所述清洁机器人从上一时刻到当前时刻的清扫区域；

19、覆盖率计算模块，用于根据当前场景构建清洁次数图，标识图中各区域的清洁次数，得到覆盖次数总图，并将所述清扫区域映射到所述覆盖次数总图的对应位置，基于覆盖后的覆盖次数总图进行清扫覆盖率计算，得到所述清洁机器人当前的清扫覆盖率。

20、第三方面，本发明实施例又提供了一种计算机设备，其包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的清洁及园林机器人清扫覆盖率计算方法。

21、第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时使所述处理器执行上述第一方面所述的清洁及园林机器人清扫覆盖率计算方法。

22、本发明提供了清洁及园林机器人清扫覆盖率计算方法及相关设备。该方法基于二维码标签和halcon算法确定清洁机器人的地理坐标，便于定位清洁机器人的位置，然后通过二维码方向识别算法确定二维码标签的基础角度，根据基础角度和dm二维码的图像特征确定二维码标签的实际角度，进而基于实际角度确定清洁机器人当前时刻的端点坐标，基于上一时刻的端点坐标和当前时刻的端点坐标，确定一个四边形区域作为清洁机器人从上一时刻到当前时刻的清扫区域，进而基于清扫区域更新覆盖次数总图，按更新后的覆盖次数总图计算清洁机器人的清扫覆盖率，实现有效评估清洁机器人的清扫覆盖率，此外，基于二维码定位清洁机器人位置，实时反映清洁机器人的位置，便于用户及时调整清洁机器人的清扫区域和路径，从而提高清扫效率。

技术特征：

1.一种清洁及园林机器人清扫覆盖率计算方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的清洁及园林机器人清扫覆盖率计算方法，其特征在于，所述根据二维码方向识别算法对所述二维码标签的方向进行识别，得到所述二维码标签的最小外接矩形及基础角度，包括：

3.根据权利要求1所述的清洁及园林机器人清扫覆盖率计算方法，其特征在于，所述遍历所述最小外接矩形的上下左右四条侧边的像素，包括：

4.根据权利要求3所述的清洁及园林机器人清扫覆盖率计算方法，其特征在于，所述根据遍历结果及预置的标记方向，按预置规则确定所述二维码标签的实际方向，包括：

5.根据权利要求4所述的清洁及园林机器人清扫覆盖率计算方法，其特征在于，所述基于所述二维码标签的实际方向及基础角度，按预置角度计算函数计算所述二维码标签的实际角度，包括：

6.根据权利要求1所述的清洁及园林机器人清扫覆盖率计算方法，其特征在于，所述基于所述实际角度和地理坐标，根据预设的端点坐标计算函数进行端点计算，得到所述清洁机器人当前时刻的左端点坐标和右端点坐标，包括：

7.根据权利要求1所述的清洁及园林机器人清扫覆盖率计算方法，其特征在于，所述将所述清扫区域映射到所述覆盖次数总图的对应位置，基于覆盖后的覆盖次数总图进行清扫覆盖率计算，得到所述清洁机器人当前的清扫覆盖率，包括：

8.一种清洁及园林机器人清扫覆盖率计算装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的清洁及园林机器人清扫覆盖率计算方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1至7任一项所述的清洁及园林机器人清扫覆盖率计算方法。

技术总结本发明公开了清洁及园林机器人清扫覆盖率计算方法及相关设备。该方法基于二维码标签和halcon算法确定清洁机器人的地理坐标，便于定位清洁机器人的位置，然后通过二维码方向识别算法确定二维码标签的基础角度，根据基础角度和DM二维码的图像特征确定二维码标签的实际角度，进而基于实际角度确定清洁机器人当前时刻的端点坐标，基于上一时刻的端点坐标和当前时刻的端点坐标，确定一个四边形区域作为清洁机器人从上一时刻到当前时刻的清扫区域，进而基于清扫区域更新覆盖次数总图，按更新后的覆盖次数总图计算清洁机器人的清扫覆盖率，实现有效评估清洁机器人的清扫覆盖率。技术研发人员：陈玮钰,金智超受保护的技术使用者：深圳市振邦智能科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/17