清洁机器人的全局重定位方法、清洁机器人和计算机设备与流程

本申请涉及设备定位，特别是涉及一种清洁机器人的全局重定位方法、清洁机器人和计算机设备。

背景技术：

1、清洁机器人在导航过程中，若发生异常掉电、所处的环境变化、清洁机器人的位置被移动等情况均有可能导致定位信息丢失，此时则需要清洁机器人重新确认自身在全局环境中的位置，此过程即为清洁机器人的重定位。

2、现有技术中，清洁机器人是通过对当前所处环境进行扫描，并根据扫描结果在环境全局地图中搜索匹配的环境特征，以确定清洁机器人在环境全局地图中的位置；但是，上述重定位方法的效率较低，每次确定清洁机器人的位置时在环境全局地图中搜索匹配的环境特征需要消耗大量的时间。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高清洁机器人重定位效率的清洁机器人的全局重定位方法、清洁机器人和计算机设备。

2、第一方面，本申请提供了一种清洁机器人的全局重定位方法。所述方法包括：

3、获取清洁机器人当前所处局部环境的环境局部地图；

4、根据所述环境局部地图以及所述清洁机器人预先构建的环境全局地图，在所述环境全局地图中确定全局角度搜索范围；

5、根据所述全局角度搜索范围，在所述环境全局地图中搜索与所述环境局部地图相匹配的环境特征，以对所述清洁机器人进行全局重定位。

6、在其中一个实施例中，所述根据所述环境局部地图以及所述清洁机器人预先构建的环境全局地图，在所述环境全局地图中确定全局角度搜索范围，包括：

7、获取所述环境局部地图中目标局部线段，以及所述环境全局地图中目标全局线段；

8、根据所述目标局部线段对应的第一角度、所述目标全局线段对应的第二角度和清洁机器人在环境局部地图中对应的第三角度，确定至少一个搜索角度；

9、根据所述搜索角度的并集，确定所述全局角度搜索范围。

10、在其中一个实施例中，所述根据所述搜索角度的并集，确定所述全局角度搜索范围，包括：

11、根据预先规定的角度扩展量，对所述搜索角度进行扩展，并根据扩展后的各搜索角度的并集，确定全局角度搜索范围。

12、在其中一个实施例中，所述角度扩展量为3度-10度。

13、在其中一个实施例中，所述对所述搜索角度进行扩展，包括：

14、将所述搜索角度与所述预设角度扩展量的和值，作为所述搜索角度的扩展起始角度；

15、将所述搜索角度与所述预设角度扩展量的差值，作为所述搜索角度的扩展终止角度；

16、将所述扩展起始角度和所述扩展终止角度之间的所有角度，作为扩展后的搜索角度。

17、在其中一个实施例中，所述获取所述环境局部地图中目标局部线段之前，所述方法还包括：

18、获取所述环境局部地图对应的局部点云数据；

19、根据所述局部点云数据进行线段提取，得到候选局部线段；

20、相应的，获取所述环境局部地图中目标局部线段，包括：

21、将线段长度超过长度阈值的候选局部线段作为目标局部线段。

22、在其中一个实施例中，所述获取所述环境全局地图中目标全局线段之前，所述方法还包括：

23、获取所述环境全局地图中包含的候选全局线段；

24、相应的，获取所述环境全局地图中目标全局线段，包括：

25、将线段长度超过长度阈值的候选全局线段作为目标全局线段。

26、在其中一个实施例中，所述长度阈值为80cm-120cm。

27、在其中一个实施例中，所述根据所述全局角度搜索范围，在所述环境全局地图中搜索与所述环境局部地图相匹配的环境特征，以对所述清洁机器人进行全局重定位，包括：

28、根据所述环境全局地图的地图尺寸，确定全局线性搜索范围；

29、根据所述全局线性搜索范围和所述全局角度搜索范围，在所述环境全局地图中搜索与所述环境局部地图相匹配的环境特征，以对所述清洁机器人进行全局重定位。

30、在其中一个实施例中，获取清洁机器人当前所处局部环境的环境局部地图之后，所述方法还包括：

31、在所述环境全局地图中确定局部搜索范围；

32、根据所述局部搜索范围，在所述环境全局地图中搜索与所述环境局部地图相匹配的环境特征，以对所述清洁机器人进行局部重定位；

33、相应的，根据所述环境局部地图以及所述清洁机器人预先构建的环境全局地图，在所述环境全局地图中确定全局角度搜索范围，包括：

34、判断局部重定位是否成功，在局部重定位失败的情况下，根据所述环境局部地图以及所述清洁机器人预先构建的环境全局地图，在所述环境全局地图中确定全局角度搜索范围。

35、第二方面，本申请还提供了一种清洁机器人，包括重定位装置，所述装置包括：

36、获取模块，用于获取清洁机器人当前所处局部环境的环境局部地图；

37、第一确定模块，用于根据所述环境局部地图以及所述清洁机器人的环境全局地图，在所述环境全局地图中确定角度搜索范围；

38、全局重定位模块，用于根据所述角度搜索范围，在所述环境全局地图中搜索与所述环境全局地图相匹配的环境特征，以对所述清洁机器人进行第二全局重定位。

39、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

40、获取清洁机器人当前所处局部环境的环境局部地图；

41、根据所述环境局部地图以及所述清洁机器人预先构建的环境全局地图，在所述环境全局地图中确定全局角度搜索范围；

42、根据所述全局角度搜索范围，在所述环境全局地图中搜索与所述环境局部地图相匹配的环境特征，以对所述清洁机器人进行全局重定位。

43、上述清洁机器人的全局重定位方法、清洁机器人和计算机设备，对清洁机器人进行全局重定位时，会根据环境全局地图中的全局角度搜索范围，实现在环境全局地图中搜索与环境局部地图相匹配的环境特征，因此，相比起现有技术中直接在环境全局地图的全部区域中搜索相匹配的环境特征的方法，本申请通过在环境全局地图中确定全局角度搜索范围的过程，实现了针对环境全局地图的初步筛选，减少了环境全局地图中需要进行环境特征搜索的角度搜索范围，以达到提高对清洁机器人进行全局重定位效率的目的，并且，本申请是根据清洁机器人当前所处局部环境的环境局部地图，从环境全局地图中确定全局角度搜索范围的，因此，在根据全局角度搜索范围对清洁机器人进行全局重定位时，依旧可以保证全局重定位的准确性，实现了在保证全局重定位准确性的前提下，提高对清洁机器人进行全局重定位效率。

技术特征：

1.一种清洁机器人的全局重定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境局部地图以及所述清洁机器人预先构建的环境全局地图，在所述环境全局地图中确定全局角度搜索范围，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述搜索角度的并集，确定所述全局角度搜索范围，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述角度扩展量为3度-10度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述搜索角度进行扩展，包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述环境局部地图中目标局部线段之前，所述方法还包括：

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述环境全局地图中目标全局线段之前，所述方法还包括：

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述长度阈值为80cm-120cm。

9.根据权利要求1~7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述全局角度搜索范围，在所述环境全局地图中搜索与所述环境局部地图相匹配的环境特征，以对所述清洁机器人进行全局重定位，包括：

10.根据权利要求1~7中任一项所述的方法，其特征在于，获取清洁机器人当前所处局部环境的环境局部地图之后，所述方法还包括：

11.一种清洁机器人，包括重定位装置，其特征在于，所述装置包括：

12.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤。

技术总结本申请涉及设备定位技术领域，特别是涉及一种清洁机器人的全局重定位方法、清洁机器人和计算机设备。获取清洁机器人当前所处局部环境的环境局部地图；根据环境局部地图以及清洁机器人预先构建的环境全局地图，在环境全局地图中确定全局角度搜索范围；根据全局角度搜索范围，在环境全局地图中搜索与环境局部地图相匹配的环境特征，以对清洁机器人进行全局重定位；本申请实现了在保证全局重定位准确性的前提下，提高对清洁机器人进行全局重定位效率。技术研发人员：李建强,潘阳,李建刚,吕文艺受保护的技术使用者：卧安科技（深圳）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12