清洁设备控制方法、装置、程序产品、介质及清洁设备与流程

本申请属于清洁设备控制，尤其涉及一种清洁设备控制方法、装置、程序产品、介质及清洁设备。

背景技术：

1、在一些清洁设备(比如扫地机，拖地机)中，一般会安装有用于识别高度落差较大的低矮地面(本领域技术人员称之为悬崖，比如台阶)的传感器，比如，tof传感器。在清洁设备执行地面清洁任务的过程中，现有方案中通常基于传感器采集的地面高度数据与预先设定的固定阈值进行比较，以对清洁设备所行驶的地面中是否存在悬崖进行预判，如果存在悬崖，清洁设备会采取悬崖规避动作以避免其机身落入悬崖而被困住。但在实际应用中，现有方案有时候会将本可以通过的低矮地面也识别为悬崖而触发悬崖规避动作，从而导致清洁设备遗漏清洁面积，影响用户体验。基于此，如何提高清洁设备对悬崖识别的精准性是亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本申请的实施例提供了一种清洁设备控制方法、装置、计算机程序产品、计算机可读存储介质及清洁设备，进而至少在一定程度上可以提高清洁设备对悬崖识别的精准性。

2、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

3、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种清洁设备控制方法，所述方法包括：获取清洁设备的当前姿态特征；根据所述清洁设备的当前姿态特征，确定悬崖判定阈值，所述悬崖判定阈值为触发所述清洁设备执行悬崖规避动作的临界高度值；基于所述悬崖判定阈值，判定是否触发所述清洁设备执行悬崖规避动作。

4、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述根据所述清洁设备的当前姿态特征，确定悬崖判定阈值，包括：如果所述当前姿态特征为所述清洁设备在抬升状态下的机身姿态，则确定所述悬崖判定阈值为第一悬崖判定阈值。如果所述当前姿态特征为所述清洁设备在非抬升状态下抬头的机身姿态，则确定所述悬崖判定阈值为第二悬崖判定阈值，其中，所述第二悬崖判定阈值低于所述第一悬崖判定阈值。

5、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述根据所述清洁设备的当前姿态特征，确定悬崖判定阈值，还包括：如果所述当前姿态特征为所述清洁设备在非抬升状态下未抬头且未低头的机身姿态，则确定所述悬崖判定阈值为第三悬崖判定阈值，其中，所述第三悬崖判定阈值低于所述第二悬崖判定阈值。

6、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述根据所述清洁设备的当前姿态特征，确定悬崖判定阈值，还包括：如果所述当前姿态特征为所述清洁设备低头的机身姿态，则确定所述悬崖判定阈值为第四悬崖判定阈值，其中，所述第四悬崖判定阈值低于所述第三悬崖判定阈值。

7、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述当前姿态特征包括所述清洁设备上的第一参考位置到参考平面的高度值，所述参考平面为所述清洁设备的水平行驶地面，所述根据所述清洁设备的当前姿态特征，确定悬崖判定阈值，包括：根据所述第一参考位置到所述参考平面的高度值，确定悬崖判定阈值，所述悬崖判定阈值与所述第一参考位置到所述参考平面的高度值正相关。

8、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述当前姿态特征包括所述清洁设备的机身抬升高度和/或机身俯仰倾角，所述根据所述清洁设备的当前姿态特征，确定悬崖判定阈值，包括：根据所述机身抬升高度和/或所述机身俯仰倾角，确定悬崖判定阈值，所述悬崖判定阈值与所述机身抬升高度正相关，和/或所述悬崖判定阈值与所述机身俯仰倾角正相关。

9、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述基于所述悬崖判定阈值，判定是否触发所述清洁设备执行悬崖规避动作，包括：获取所述清洁设备上的第二参考位置到目标地面区域的高度值，所述目标地面区域为在所述清洁设备行进前方的预设地面区域。如果所述第二参考位置到所述目标地面区域的高度值大于或等于所述悬崖判定阈值，则触发所述清洁设备执行悬崖规避动作。

10、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种清洁设备控制装置，所述装置包括：获取单元，用于获取清洁设备的当前姿态特征；确定单元，用于根据所述清洁设备的当前姿态特征，确定悬崖判定阈值，所述悬崖判定阈值为触发所述清洁设备执行悬崖规避动作的临界高度值；判定单元，用于基于所述悬崖判定阈值，判定是否触发所述清洁设备执行悬崖规避动作。

11、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中，且适于由处理器读取并执行，以使得具有所述处理器的计算机设备执行以实现如上述第一方面任一项所述的方法所执行的操作。

12、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序指令，所述至少一条计算机程序指令由处理器加载并执行以实现如上述第一方面任一项所述的方法所执行的操作。

13、根据本申请实施例的第五方面，提供了一种清洁设备，所述清洁设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条计算机程序指令，所述至少一条计算机程序指令由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如上述第一方面任一项所述的方法所执行的操作。

14、基于本申请提出的技术方案，根据所述清洁设备在当前的姿态特征来确定悬崖判定阈值，所述清洁设备的当前姿态特征不同，即确定的悬崖判定阈值也将不同，相对于将悬崖判定阈值设为一个固定值而言，通过清洁设备在当前的姿态特征调整悬崖判定阈值，可以为处于不同机身姿态下的清洁设备确定不同灵敏度的悬崖判定阈值，从而在基于所述悬崖判定阈值判定是否触发所述清洁设备执行悬崖规避动作时，在一定程度上可以避免清洁设备将不能通过的低矮地面识别为非悬崖而不执行悬崖规避动作，也可以避免清洁设备将能通过的低矮地面识别为悬崖而执行悬崖规避动作，进而提高清洁设备对悬崖识别的精准性。

15、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述清洁设备的当前姿态特征，确定悬崖判定阈值，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述清洁设备的当前姿态特征，确定悬崖判定阈值，还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述清洁设备的当前姿态特征，确定悬崖判定阈值，还包括：

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述当前姿态特征包括所述清洁设备上的第一参考位置到参考平面的高度值，所述参考平面为所述清洁设备的水平行驶地面，所述根据所述清洁设备的当前姿态特征，确定悬崖判定阈值，包括：

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述当前姿态特征包括所述清洁设备的机身抬升高度和/或机身俯仰倾角，所述根据所述清洁设备的当前姿态特征，确定悬崖判定阈值，包括：

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述悬崖判定阈值，判定是否触发所述清洁设备执行悬崖规避动作，包括：

8.一种清洁设备控制装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中，且适于由处理器读取并执行，以使得具有所述处理器的计算机设备执行如权利要求1至7任一项权利要求所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的方法所执行的操作。

11.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如权利要求1至7中任一项权利要求所述的方法。

技术总结本申请公开了一种清洁设备控制方法、装置、程序产品、介质及清洁设备，所述方法包括获取清洁设备的当前姿态特征；根据所述清洁设备的当前姿态特征，确定悬崖判定阈值，所述悬崖判定阈值为触发所述清洁设备执行悬崖规避动作的临界高度值；基于所述悬崖判定阈值，判定是否触发所述清洁设备执行悬崖规避动作。通过本申请提供的技术方案能够提高清洁设备对悬崖识别的精准性。技术研发人员：罗龙跃,张雨受保护的技术使用者：北京石头创新科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12