一种物料投放方法、装置、设备、计算机存储介质和计算机程序产品与流程

本申请涉及计算机智能，尤其涉及一种物料投放方法、装置、设备、计算机存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、传统炒菜机进行自动投料时，一般是根据提前设置好的固定的投料方法来进行投料。在实际的应用中，有些菜品对应的食材可能需要多次投放、有些菜品对应的食材只需要投放一次、有些菜品对应的调料需要的量较大，有些菜品对应的调料需要的量较小等各种不同的情况。为了解决上述问题，相关技术中的炒菜机要么采用机器人视觉识别控制技术来进行投料，要么通过人工干预来进行投料。但是，相关技术中的方案存在无法自动化控制且实现难度大的问题。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本申请实施例期望提供一种物料投放方法、装置、设备、计算机存储介质和计算机程序产品，可以解决相关技术中进行物料的个性化投放时存在无法自动化控制，且实现难度较大的问题。

2、本申请的技术方案是这样实现的：

3、一种物料投放方法，所述方法包括：

4、在接收到投料指令后，确定待投放物料的属性信息；其中，所述属性信息用于表征所述待投放物料的种类；

5、基于所述待投放物料的属性信息，确定所述待投放物料对应的目标投放方式；

6、基于所述目标投放方式，进行所述待投放物料的投放。

7、上述方案中，所述基于所述目标投放方式，进行所述待投放物料的投放，包括：

8、控制目标搅拌臂的工作模式为目标工作模式；

9、在所述目标搅拌臂以目标工作模式工作时，基于所述目标投放方式进行所述待投放物料的投放，以使得进行投放操作时所述待投放物料不与所述目标搅拌臂接触。

10、上述方案中，所述控制目标搅拌臂的工作模式为目标工作模式，包括：

11、若所述待投放物料为食材，控制所述目标搅拌臂的工作模式为第一目标工作模式，以使得进行投放操作时所述食材被投放至目标落料区，且不与所述目标搅拌臂接触；

12、若所述待投放物料为调料，控制所述目标搅拌臂的工作模式为第二目标工作模式，以使得进行投放操作时所述调料被投放至食材上，且不与所述目标搅拌臂接触。

13、上述方案中，所述控制所述目标搅拌臂的工作模式为第一目标工作模式，包括：

14、确定所述目标搅拌臂的第一运行位置；

15、在确定所述第一运行位置与所述目标落料区的边界之间的距离满足目标距离阈值时，控制所述目标搅拌臂从初始工作模式切换为所述第一目标工作模式；

16、相应的，所述在所述目标搅拌臂以目标工作模式工作时，基于所述目标投放方式进行所述待投放物料的投放，包括：

17、在所述第一目标工作模式下，控制所述目标搅拌臂沿第一目标旋转方向在第一目标角度范围内旋转，并基于所述目标投放方式进行所述食材的投放。

18、上述方案中，所述确定所述目标搅拌臂的第一运行位置，包括：

19、通过定位传感器确定所述目标搅拌臂的第一运行位置；

20、相应的，所述方法还包括：

21、获取搅拌臂定位位置；

22、基于所述搅拌臂定位位置和所述第一运行位置，确定所述第一运行位置与所述目标落料区的边界之间的距离是否满足所述目标距离阈值。

23、上述方案中，所述控制所述目标搅拌臂的工作模式为第二目标工作模式，包括：

24、确定所述目标搅拌臂的运动轨迹，并获取搅拌臂定位位置；

25、在确定所述运动轨迹为从搅拌臂定位位置起旋转一圈时，控制所述目标搅拌臂从初始工作模式切换为所述第二目标工作模式；

26、相应的，所述在所述目标搅拌臂以目标工作模式工作时，基于所述目标投放方式进行所述待投放物料的投放，包括：

27、在所述第二目标工作模式下，控制所述目标搅拌臂沿第二目标旋转方向在第二目标角度范围内旋转，并基于所述目标投放方式进行所述调料的投放。

28、上述方案中，所述确定所述目标搅拌臂的运动轨迹，包括：

29、通过定位传感器确定所述目标搅拌臂的第二运行位置；

30、基于所述搅拌臂定位位置和所述第二运行位置，确定所述目标搅拌臂的运动轨迹。

31、上述方案中，所述方法还包括：

32、在确定所述待投放物料投放完成时，控制所述目标搅拌臂从所述第一目标工作模式/所述第二目标工作模式切换至所述初始工作模式。

33、一种物料投放装置，所述装置包括：

34、第一确定单元，用于在接收到投料指令后，确定待投放物料的属性信息；其中，所述属性信息用于表征所述待投放物料的种类；

35、第二确定单元，用于基于所述待投放物料的属性信息，确定所述待投放物料对应的目标投放方式；

36、处理单元，用于基于所述目标投放方式，进行所述待投放物料的投放。

37、一种物料投放设备，所述设备包括：处理器、存储器和通信总线；

38、所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的通信连接；

39、所述处理器用于执行存储器中的物料投放程序，以实现上述的物料投放方法的步骤。

40、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述的物料投放方法的步骤。

41、一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述的方法。

42、本申请的实施例所提供的物料投放方法、装置、设备、计算机存储介质和计算机程序产品，可以在接收到投料指令后，确定待投放物料的用于表征待投放物料的种类的属性信息，基于待投放物料的属性信息确定待投放物料对应的目标投放方式，基于目标投放方式进行待投放物料的投放，这样，可以根据不同待投放物料的属性信息确定针对性的目标投放方式，进而不同的待投放物料可以采用与其对应的目标投放方式进行投放，而不需要人工介入，也不需要机器人视觉识别控制技术，从而可以解决相关技术中进行物料的个性化投放时存在无法自动化控制，且实现难度较大的问题。

技术特征：

1.一种物料投放方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标投放方式，进行所述待投放物料的投放，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制目标搅拌臂的工作模式为目标工作模式，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标搅拌臂的工作模式为第一目标工作模式，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标搅拌臂的第一运行位置，包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标搅拌臂的工作模式为第二目标工作模式，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标搅拌臂的运动轨迹，包括：

8.根据权利要求4或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.一种物料投放装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种物料投放设备，其特征在于，所述设备包括：处理器、存储器和通信总线；

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1～8任一项所述的物料投放方法的步骤。

12.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1～8中任一项所述的方法。

技术总结本申请实施例公开了一种物料投放方法，所述方法包括：在接收到投料指令后，确定待投放物料的属性信息；其中，所述属性信息用于表征所述待投放物料的种类；基于所述待投放物料的属性信息，确定所述待投放物料对应的目标投放方式；基于所述目标投放方式，进行所述待投放物料的投放。本申请实施例还公开了一种物料投放装置、设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。技术研发人员：温国思,高斌,吴加元,陈炎,谭永,余月根,王创星,李建枫,刘文豪,马涛,何斌,胡均智,陈旭抛,王小波受保护的技术使用者：深圳拓邦股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12