水池清洁机器人的换向装置控制方法及装置与流程

本申请涉及机器人控制，尤其涉及一种水池清洁机器人的换向装置控制方法及装置。

背景技术：

1、水池清洁机器人(如泳池吸污机器人)是针对游泳池的清洁需要而设计的一款机器人，可以通过其上的清理单元等对游泳池的底壁甚至侧壁进行清理。但是，在对不同的游泳池进行清理时，泳池吸污机器人会出现清洗途中遇到障碍物或者是到达池壁等停止运动(清洗)的情况，导致清洗受阻或者需要人工介入使得泳池吸污机转向继续清洗，导致该换向装置不能较为准确的判断出泳池吸污机器人的工作状态，进而无法及时的对泳池吸污机器人停止移动的状态进行调整，降低了泳池吸污机器人对游泳池的清理效率。

2、需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种水池清洁机器人的换向装置控制方法及装置，可以实现泳池吸污机器人的自动换向，同时至少能够较为准确的对泳池吸污机器人的运动状态进行确定，提高了水池清洁机器人，尤其是泳池吸污机器人对游泳池的清理效率。

2、本申请中所述水池清洁机人包括泳池吸污机器人。

3、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

4、根据本申请的第一个方面，提供一种水池清洁机器人的换向装置控制方法，该方法包括：通过获得换向装置输出的检测信号判断水池清洁机器人的运动状态；基于所述水池清洁机器人的运动状态，控制所述水池清洁机器人执行换向操作或确认换向完成。

5、在本申请一个实施例中，上述所述换向装置输出的所述检测信号为检测电路输出的电信号。

6、在本申请一个实施例中，上述所述电信号包括高低电平。

7、在本申请一个实施例中，上述所述换向装置输出的所述检测信号包括第一信号和第二信号；所述第一信号表示所述水池清洁机器人处于第一状态；所述第二信号表示所述水池清洁机器人处于第二状态。

8、在本申请一个实施例中，信号变化后，机器人控制器将过程标志位发生变化(比如从初始值0变为目标值1，即f停止＝1，确定泳池吸污机器人处于第二状态；将过程标志位从目标值1变为初始值0，即f停止＝0，确定泳池吸污机器人处于第一状态)，可判定水池清洁机器人的状态。

9、在本申请一个实施例中，上述所述第一状态为所述水池清洁机器人的运行速度不等于零；所述第二状态为所述水池清洁机器人的运行速度为零。

10、在本申请一个实施例中，上述获取所述换向装置输出的所述检测信号；基于所述检测信号，在下述任一项所描述的情况下，控制所述水池清洁机器人进行换向操作：(i)监测到所述检测信号为所述第一信号，且持续第一预设时长；(ii)监测到所述检测信号为所述第二信号，且持续第二预设时长；(iii)监测到所述检测信号由所述第一信号转变为所述第二信号，且持续第三预设时长。

11、在本申请一个实施例中，上述所述监测到所述检测信号为所述第一信号，且持续第一预设时长包括：

12、所述水池清洁机器人处于所述第一状态，所述换向装置在所述第一预设时长内持续输出所述第一信号；或所述水池清洁机器人换向操作完成，所述检测信号由所述第二信号转变为所述第一信号，之后在所述第一预设时长内持续输出第一信号。

13、在本申请一个实施例中，上述所述监测到所述检测信号为所述第二信号，且持续第二预设时长包括：

14、所述水池清洁机器人处于所述第二状态，所述换向装置在所述第二次预设时长内持续输出所述第二信号；或所述水池清洁机器人换向操作完成，所述检测信号未能由所述第二信号变为所述第一信号，之后在所述第二预设时长内持续输出所述第二信号。

15、在本申请一个实施例中，上述所述方法包括：当所述检测信号处于下述情况时，确认换向完成：执行换向操作后，所述检测信号由所述第二信号变为所述第一信号，且在第四预设时长之间内持续输出所述第一信号。在本申请的实施例中，第四预设时长与第三预设时长相同或不同。

16、在本申请一个实施例中，提供一种获得水池清洁机器人行走环境长度的方法，采用上述任一项所述的水池清洁机器人的换向装置控制方法；获得所述检测信号由所述第二信号变为所述第一信号的时间戳t1；获取所述检测信号由所述第一信号变为所述第二信号的时间戳t2；基于所述时间戳t1、所述时间戳t2以及所述水池清洁机器人的速度，确定所述水池清洁机器人行走环境长度。

17、在本申请一个实施例中，提供一种获得水池清洁机器人行走坡度的方法，采用上述任一项所述的水池清洁机器人的换向装置控制方法；在所述水池清洁机器人完成转向操作后，获取所述换向装置执行转向操作到所述检测信号由所述第二信号转变为所述第一信号的延迟时间；基于所述延迟时间以及预设延迟时间，确定所述水池清洁机器人当前处于上坡状态还是下坡状态

18、根据本申请的第二个方面，提供一种水池清洁机器人的换向装置控制装置，上述装置包括：判断模块，用于通过获得换向装置输出的检测信号判断所述泳池吸污机器人的运动状态；控制模块，用于基于所述泳池吸污机器人的运动状态，控制所述泳池吸污机器人执行换向操作或确认换向完成。

19、根据本申请的又一方面，提供一种水池清洁机器人的换向装置控制装置，包括：获得模块，用于获取换向装置通过检测电路输出的检测信号，所述检测信号为第一信号或第二信号，所述第一信号用于表示水池清洁机器人处于第一状态，所述第二信号用于表示所述水池清洁机器人处于第二状态；转向模块，用于在监测到所述检测信号由所述第一信号转变为所述第二信号，且持续第一预设时长的情况下，控制所述换向装置执行转向操作；判断模块，用于在监测到所述检测信号由所述第二信号转变为所述第一信号，且持续第二预设时长的情况下，确定所述水池清洁机器人完成转向操作。

20、根据本申请的第三个方面，提供一种泳池吸污机器人的换向设备，包括：存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一个方面所述的泳池吸污机器人的换向装置控制方法。

21、根据本申请的第四个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一个方面所述的泳池吸污机器人的换向装置控制方法。

22、本申请的实施例所提供的水池清洁机器人的换向装置的控制方法及装置，具备以下技术效果：

23、通过监测换向装置输出的检测信号，判断泳池吸污机器人当前的运动状态，进而控制换向装置对泳池吸污机器人当前的运动状态做出调整，避免泳池吸污机器人长期出于同一运动状态，在一定程度上提高了泳池吸污机器人对游泳池的清理效率。

24、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种水池清洁机器人的换向装置控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述换向装置输出的所述检测信号为检测电路输出的电信号。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述换向装置输出的所述检测信号包括第一信号和第二信号；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述监测到所述检测信号为所述第一信号，且持续第一预设时长包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述监测到所述检测信号为所述第二信号，且持续第二预设时长包括：

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

8.一种获得水池清洁机器人行走环境长度的方法，其特征在于，采用权利要求1至7任一项所述的水池清洁机器人的换向装置控制方法；

9.一种获得水池清洁机器人行走坡度的方法，其特征在于，采用权利要求1至7任一项所述的水池清洁机器人的换向装置控制方法；

10.一种水池清洁机器人的换向装置控制装置，其特征在于，包括：

技术总结本申请提供了一种水池清洁机器人的换向装置的控制方法及装置，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：通过获得换向装置输出的检测信号判断水池清洁机器人的运动状态；基于所述水池清洁机器人的运动状态，控制所述水池清洁机器人执行换向操作或确认换向完成。根据本申请的技术方案，至少能够较为准确的对水池清洁机器人的运动状态进行确定，在一定程度上提高了水池清洁机器人对水池的清理效率。技术研发人员：王跃明,李笑天,宋建红,李宝泽受保护的技术使用者：天津望圆智能科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12