关联标定方法、装置、设备、介质和产品与流程

本申请涉及视觉引导的，尤其涉及关联标定方法、关联标定装置、关联标定设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、目前，对于高精度组装和高精度测量设备，为了保证其组装和测量数据的精准度和准确性，免受被测物的平面度和粗糙度的干扰，通常会采用视觉引导的方式进行组装和测量。但是，视觉引导件与组装件和测量件之间的坐标系相互独立、并无关联，导致视觉引导的精度低下，难以保证组装和测量数据的精准度和准确性。

2、上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种关联标定方法、关联标定装置、关联标定设备、存储介质和计算机程序产品，旨在解决视觉引导精度低下的技术问题。

2、为实现上述目的，本申请提出一种关联标定方法，所述的方法包括：

3、获取视觉引导件标定后的第一坐标系以及测量件标定后的第二坐标系，其中，在所述测量件的测量方向之外，所述视觉引导件和所述测量件共有一个或两个方向的共有运动轴，所述测量件单独具有一个或两个方向的特定运动轴；

4、通过所述第一坐标系和所述第二坐标系引导所述测量件进行验证测量，并获取所述测量件进行验证测量后得到的测量精度误差；

5、在所述测量精度误差大于预设误差阈值时，对所述第一坐标系和所述第二坐标系进行关联标定。

6、在一实施例中，所述获取视觉引导件标定后的第一坐标系以及测量件标定后的第二坐标系的步骤之前包括：

7、通过建立所述视觉引导件的坐标系与基准坐标系之间的第一关联关系，对视觉引导件的坐标系进行标定；

8、通过建立所述测量件的坐标系与基准坐标系之间的第二关联关系，对测量件的坐标系进行标定。

9、在一实施例中，所述通过所述第一坐标系和所述第二坐标系引导所述测量件进行验证测量，并获取所述测量件进行验证测量后得到的测量精度误差的步骤包括：

10、通过所述第一坐标系和所述第二坐标系引导所述测量件对标志件进行验证测量，并获取所述测量件对标志件上的预设标志点进行点位置验证测量后得到的测量精度误差。

11、在一实施例中，所述对所述第一坐标系和所述第二坐标系进行关联标定的步骤包括：

12、获取标志件上的预设标志点在所述第一坐标系的第一坐标，以及标志件上的预设标志点在所述第二坐标系的第二坐标；

13、基于所述第一坐标和所述第二坐标，对所述第一坐标系和所述第二坐标系进行关联标定。

14、在一实施例中，所述基于所述第一坐标和所述第二坐标，对所述第一坐标系和所述第二坐标系进行关联标定的步骤包括：

15、基于所述第一坐标和所述第二坐标，建立所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的映射关系，以实现对所述第一坐标系和所述第二坐标系的关联标定。

16、在一实施例中，所述对所述第一坐标系和所述第二坐标系进行关联标定的步骤之后包括：

17、通过关联标定之后的第一坐标系和第二坐标系，引导所述测量件进行实际测量，并获取所述测量件进行实际测量后得到的测量高度。

18、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种关联标定装置，所述装置包括：

19、获取模块，用于获取视觉引导件标定后的第一坐标系以及测量件标定后的第二坐标系，其中，在所述测量件的测量方向之外，所述视觉引导件和所述测量件共有一个或两个方向的共有运动轴，所述测量件单独具有一个或两个方向的特定运动轴；

20、验证模块，用于通过所述第一坐标系和所述第二坐标系引导所述测量件进行验证测量，并获取所述测量件进行验证测量后得到的测量精度误差；

21、关联模块，用于在所述测量精度误差大于预设误差阈值时，对所述第一坐标系和所述第二坐标系进行关联标定。

22、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种关联标定设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的关联标定方法的步骤。

23、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的关联标定方法的步骤。

24、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的关联标定方法的步骤。

25、本申请提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：

26、在本申请中，获取视觉引导件标定后的第一坐标系以及测量件标定后的第二坐标系，然后获取通过第一坐标系和第二坐标系引导该测量件进行验证测量后得到的测量精度误差，并在测量精度误差大于预设误差阈值时，对第一坐标系和第二坐标系进行关联标定。从而，在引导测量件进行实际测量之前，通过引导该测量件进行验证测量，并在该验证测量的测量精度误差大于预设误差阈值时，对引导该测量件的两坐标系进行关联标定，从而将视觉引导件与组装件和测量件之间的坐标系相互关联，使得测量精度误差不大于预设误差阈值，提升实际测量时视觉引导的精度，最终保证组装和测量数据的精准度和准确性。

技术特征：

1.一种关联标定方法，其特征在于，所述的方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取视觉引导件标定后的第一坐标系以及测量件标定后的第二坐标系的步骤之前包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述第一坐标系和所述第二坐标系引导所述测量件进行验证测量，并获取所述测量件进行验证测量后得到的测量精度误差的步骤包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一坐标系和所述第二坐标系进行关联标定的步骤包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一坐标和所述第二坐标，对所述第一坐标系和所述第二坐标系进行关联标定的步骤包括：

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一坐标系和所述第二坐标系进行关联标定的步骤之后包括：

7.一种关联标定装置，其特征在于，所述装置包括：

8.一种关联标定设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的关联标定方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的关联标定方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的关联标定方法的步骤。

技术总结本申请公开了一种关联标定方法、装置、设备、介质和产品，涉及视觉引导的技术领域，公开了关联标定方法、关联标定装置、关联标定设备、存储介质和计算机程序产品，包括：在引导测量件进行实际测量之前，通过引导该测量件进行验证测量，并在该验证测量的测量精度误差大于预设误差阈值时，对引导该测量件的两坐标系进行关联标定，从而将视觉引导件与组装件和测量件之间的坐标系相互关联，使得测量精度误差不大于预设误差阈值，提升实际测量时视觉引导的精度，最终保证组装和测量数据的精准度和准确性。技术研发人员：王潇,杨传龙,王丽军,黄敬陆受保护的技术使用者：歌尔股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/17