一种卫星导航定位方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程

本申请涉及卫星导航定位，尤其涉及一种卫星导航定位方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术：

1、全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)是能够实现全球、全天候、高精度的定位导航。其中，采用实时动态(real time kinematic，rtk)载波相位差分技术的卫星导航定位精度较高，被广泛应用于测绘、无人驾驶导航等各种领域。

2、rtk定位算法实现高精度定位的关键在于正确解算载波相位的整周模糊度(ambiguity of whole cycles，awc)的固定解。现有的整周模糊度固定方法主要采用最小二乘降相关平差(least-squares ambiguity decorrelation adjustment，lambda)算法，计算所有候选模糊度组合的残差，通过比较次优和最优模糊度组合的残差，如果比值(arratio)大于某个门限，则将该最优模糊度确定为整周模糊度的固定解。

3、然而随着载波观测质量的不同，并不能保证在每一个历元采用lambda算法均可以通过ratio校验得到整周模糊度的固定解，一旦在某一历元固定失败，很难再次固定成功，导致整周模糊度的固定率较低，进而导致卫星导航定位的准确性较低。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例至少提供一种卫星导航定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，在整周模糊度首次固定失败时通过历史历元的整周模糊度进行固定，提高了整周模糊度的固定率，进而提高了卫星导航定位的准确性。

2、本申请主要包括以下几个方面：

3、第一方面，本申请实施例提供一种卫星导航定位方法，所述方法包括：

4、检测采用最小二乘降相关平差算法是否得到当前历元下的各个卫星的整周模糊度的固定解；

5、若否，根据历史历元下的所述各个卫星的整周模糊度、所述当前历元的载波观测数据以及预设滤波算法，确定所述当前历元的导航定位结果是否通过预设质量控制算法；其中，所述历史历元为在所述当前历元之前的所述各个卫星未发生周跳且所述各个卫星的整周模糊度为固定解的历元；所述预设滤波算法包括迭代最小二乘算法和卡尔曼滤波算法中的任意一种；

6、若是，将所述历史历元下的所述各个卫星的整周模糊度确定为所述当前历元下的所述各个卫星的整周模糊度的固定解；

7、基于所述当前历元下的所述各个卫星的整周模糊度的固定解，并利用实时动态载波相位差分算法，进行卫星导航定位。

8、第二方面，本申请实施例还提供一种卫星导航定位装置，所述卫星导航定位装置包括：

9、第一判断模块，用于检测采用最小二乘降相关平差算法是否得到当前历元下的各个卫星的整周模糊度的固定解；

10、第二判断模块，用于若否，根据历史历元下的所述各个卫星的整周模糊度、所述当前历元的载波观测数据以及预设滤波算法，确定所述当前历元的导航定位结果是否通过预设质量控制算法；其中，所述历史历元为在所述当前历元之前的所述各个卫星未发生周跳且所述各个卫星的整周模糊度为固定解的历元；所述预设滤波算法包括迭代最小二乘算法和卡尔曼滤波算法中的任意一种；

11、确定模块，用于若是，将所述历史历元下的所述各个卫星的整周模糊度确定为所述当前历元下的所述各个卫星的整周模糊度的固定解；

12、定位模块，用于基于所述当前历元下的所述各个卫星的整周模糊度的固定解，并利用实时动态载波相位差分算法，进行卫星导航定位。

13、第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如上所述的卫星导航定位方法的步骤。

14、第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上所述的卫星导航定位方法的步骤。

15、本申请实施例提供了一种卫星导航定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，其中，方法包括：检测采用最小二乘降相关平差算法是否得到当前历元下的各个卫星的整周模糊度的固定解；若否，根据历史历元的各个卫星的整周模糊度、当前历元的载波观测数据以及预设滤波算法，确定当前历元的导航定位结果是否通过预设质量控制算法；其中，历史历元为在当前历元之前的各个卫星为未发生周跳且各个卫星的整周模糊度为固定解的历元；预设滤波算法包括迭代最小二乘算法和卡尔曼滤波算法中的任意一种；若是，将历史历元下的各个卫星的整周模糊度确定为当前历元下的各个卫星的整周模糊度的固定解；基于当前历元下的各个卫星的整周模糊度的固定解，并利用实时动态载波相位差分算法，进行卫星导航定位。这样，在整周模糊度首次固定失败时通过历史历元的整周模糊度进行固定，提高了整周模糊度的固定率，进而提高了卫星导航定位的准确性。

16、为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

技术特征：

1.一种卫星导航定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的卫星导航定位方法，其特征在于，根据以下步骤确定所述历史历元下的所述各个卫星的整周模糊度：

3.根据权利要求2所述的卫星导航定位方法，其特征在于，在继续对所述第一历元之前历元进行判断之后，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的卫星导航定位方法，其特征在于，根据以下步骤确定所述当前历元的导航定位结果：

5.根据权利要求4所述的卫星导航定位方法，其特征在于，当所述预设滤波算法为迭代最小二乘算法时，根据以下步骤确定所述当前历元的导航定位结果是否通过预设质量控制算法：

6.根据权利要求1所述的卫星导航定位方法，其特征在于，在确定所述当前历元的导航定位结果是否通过预设质量控制算法之后，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的卫星导航定位方法，其特征在于，在检测采用最小二乘降相关平差算法是否得到当前历元下的各个卫星的整周模糊度的固定解之后，所述方法还包括：

8.一种卫星导航定位装置，其特征在于，所述卫星导航定位装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的卫星导航定位方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的卫星导航定位方法的步骤。

技术总结本申请提供一种卫星导航定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，方法包括：检测采用最小二乘降相关平差算法是否得到当前历元下的各个卫星的整周模糊度的固定解；若否，根据历史历元下的各个卫星的整周模糊度、当前历元的载波观测数据以及预设滤波算法，确定当前历元导航定位结果是否通过预设质量控制算法；若是，将历史历元下的各个卫星的整周模糊度确定为当前历元下的各个卫星的整周模糊度的固定解；基于当前历元下的各个卫星的整周模糊度的固定解，并利用实时动态载波相位差分算法，进行卫星导航定位。这样，在整周模糊度首次固定失败时通过历史历元的整周模糊度进行固定，提高了整周模糊度的固定率，进而提高了卫星导航定位的准确性。技术研发人员：杨柳,马小辉,张萌受保护的技术使用者：毫厘科技（常州）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/17