一种机器人控制方法、系统、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及工业自动化，特别是涉及一种机器人控制方法、系统、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、在工业自动化领域中可以使用电梯跨楼层运输货物。如电梯可以在第一楼层与第二楼层之间移动，电梯到达第一楼层后，位于第一楼层且负载着货物的机器人进入电梯；电梯移动至第二楼层，负载着货物的机器人离开电梯，到达第二楼层。此时，机器人所负载的货物也就从第一楼层跨楼层运输至第二楼层。

2、然而，载有货物的机器人进入电梯后，可能会将货物集中放置在电梯一端，长期如此可能会引起安全事故，如导致电梯在运行过程中出现失衡等问题，存在较大的安全隐患。

技术实现思路

1、本技术实施例的目的在于提供一种机器人控制方法、系统、装置、电子设备及存储介质，以减少安全隐患，提高电梯运行时的安全性。具体技术方案如下：

2、在本技术实施例的第一方面，首先提供了一种机器人控制方法，所述方法包括：

3、在目标电梯运行至第一楼层后，通知所述第一楼层中背负目标负载的目标机器人，向所述目标电梯中为所述目标负载所分配的停留位置行驶；其中，为所述目标负载所分配的停留位置为根据负载数目与停留位置的对应关系确定的；在所述对应关系中，任一负载数目对应有该负载数目个停留位置，且在该负载数目个停留位置上均放置有负载的情况下，所述目标电梯处于非偏载状态，和/或，所述目标电梯中的负载保持对称状态；在所述目标电梯中负载均位于所述目标电梯中所分配的停留位置后，通知所述目标电梯向第二楼层运行。

4、可选的，所述在目标电梯运行至第一楼层后，通知所述第一楼层中背负目标负载的目标机器人，向所述目标电梯中为所述目标负载所分配的停留位置行驶，包括：根据所述目标电梯的最大负载数目和所述对应关系，确定所述目标电梯中与所述最大负载数目对应的停留位置；在所述目标电梯运行至第一楼层后，通知所述第一楼层中背负目标负载的目标机器人，向所述目标电梯中与所述最大负载数目对应的停留位置行驶，直至所述目标电梯中负载的负载数目达到所述最大负载数目，或，距离所述第一楼层中的第一个目标机器人进入所述目标电梯的时刻达到预设时长。

5、可选的，所述方法还包括：当距离所述第一楼层中的第一个目标机器人进入所述目标电梯的时刻达到预设时长时，若当前所述目标电梯中负载的实时负载数目小于所述最大负载数目，则从所述对应关系中确定所述实时负载数目对应的停留位置，并通知机器人将当前所述目标电梯中的负载搬运至与所述实时负载数目对应的停留位置。

6、可选的，所述方法还包括：当所述目标电梯中负载的负载数目达到所述最大负载数目时，若在运行至所述第一楼层之前所述目标电梯中已存在其他负载，则从所述最大负载数目对应的停留位置中，确定除为所述目标负载所分配的停留位置以外的其他停留位置；通知机器人将所述其他负载中当前未位于所述其他停留位置的负载，搬运至所述其他停留位置。

7、可选的，所述在目标电梯运行至第一楼层后，通知所述第一楼层中背负目标负载的目标机器人，向所述目标电梯中为所述目标负载所分配的停留位置行驶，包括：根据所述目标电梯剩余可容纳的负载的负载数目，以及接收到的针对第一楼层中负载的总跨楼层搬运任务数目，确定为所述目标电梯分配的以所述第一楼层为上货楼层的实际跨楼层搬运任务数目；根据所述实际跨楼层搬运任务数目，和运行至所述第一楼层之前所述目标电梯中已存在的其他负载的负载数目，确定总负载数目；根据所述总负载数目和所述对应关系，确定所述目标电梯中与所述总负载数目对应的停留位置；在所述目标电梯运行至所述第一楼层后，通知目标机器人搬运所述实际跨楼层搬运任务所指示的目标负载，向所述目标电梯中与所述总负载数目对应的停留位置行驶。

8、可选的，所述方法还包括：若在运行至所述第一楼层之前所述目标电梯中已存在其他负载，则从所述总负载数目对应的停留位置中，确定除为所述目标负载所分配的停留位置以外的其他停留位置；通知机器人将所述其他负载中当前未位于所述其他停留位置的负载，搬运至所述其他停留位置。

9、可选的，所述实际跨楼层搬运任务数目不大于所述目标电梯剩余可容纳的负载的负载数目，且所述实际跨楼层搬运任务数目不大于所述总跨楼层搬运任务数目；在所述总跨楼层搬运任务数目不大于所述目标电梯剩余可容纳的负载的负载数目的情况下，所述实际跨楼层搬运任务数目为所述总跨楼层搬运任务数目。

10、可选的，在通知所述目标电梯向第二楼层运行之后，所述方法还包括：在所述目标电梯运行至所述第二楼层后，通知机器人将所述目标电梯中对应的卸货楼层为所述第二楼层的负载搬运出所述目标电梯；在对应的卸货楼层为所述第二楼层的负载被搬运出所述目标电梯后，检测当前所述目标电梯中负载的实时负载数目；从所述对应关系中确定所述实时负载数目对应的停留位置，并通知机器人将所述目标电梯中当前未位于所述实时负载数目对应的停留位置的负载，搬运至所述实时负载数目对应的停留位置。

11、可选的，所述在目标电梯运行至第一楼层后，通知所述第一楼层中背负目标负载的目标机器人，向所述目标电梯中为所述目标负载所分配的停留位置行驶，包括：在所述目标电梯运行至第一楼层后，通知所述第一楼层中背负目标负载的目标机器人向所述目标电梯内行驶，直至达到预设条件；其中，所述预设条件包括：所述目标电梯中负载的负载数目达到最大负载数目，或，距离所述第一楼层中的第一个目标机器人进入所述目标电梯的时刻达到预设时长；在达到所述预设条件时，根据当前所述目标电梯中负载的负载数目和各自的重量，对所述目标电梯处于非偏载状态进行模拟，和/或，对所述目标电梯中的负载保持对称状态进行模拟，得到为当前所述目标电梯中每一负载所分配的停留位置；通知机器人将当前所述目标电梯中未位于所分配的停留位置上的负载，搬运至所分配的停留位置。

12、可选的，所述在目标电梯运行至第一楼层后，通知所述第一楼层中背负目标负载的目标机器人，向所述目标电梯中为所述目标负载所分配的停留位置行驶，包括：根据所述目标电梯剩余可容纳的负载的负载数目，以及接收到的针对第一楼层中负载的总跨楼层搬运任务数目，确定为所述目标电梯分配的以所述第一楼层为上货楼层的实际跨楼层搬运任务数目；根据所述实际跨楼层搬运任务数目，和运行至所述第一楼层之前所述目标电梯中已存在的其他负载的负载数目，确定总负载数目；根据所述总负载数目、所述实际跨楼层搬运任务对应的负载的重量，以及所述其他负载的重量，对所述目标电梯处于非偏载状态进行模拟，和/或，对所述目标电梯中的负载保持对称状态进行模拟，得到所述目标电梯中与所述总负载数目对应的停留位置；在所述目标电梯运行至所述第一楼层后，通知目标机器人搬运所述实际跨楼层搬运任务所指示的目标负载，向所述目标电梯中与所述总负载数目对应的停留位置行驶。

13、可选的，在所述目标电梯的最大负载数目为2的情况下，在所述对应关系中，负载数目1所对应的1个停留位置位于所述目标电梯的中心位置；负载数目2所对应的2个停留位置的连线经过所述目标电梯的中心位置；和/或，在所述目标电梯的最大负载数目为4的情况下，在所述对应关系中，负载数目1所对应的1个停留位置位于所述目标电梯的中心位置；负载数目2所对应的2个停留位置的连线经过所述目标电梯的中心位置；负载数目3所对应的3个停留位置中，2个停留位置位于所述目标电梯一侧的两端，另1个停留位置位于该一侧的对侧的中心位置；负载数目4所对应的4个停留位置位于所述目标电梯的四角的位置；和/或，在所述目标电梯的最大负载数目为6的情况下，在所述对应关系中，负载数目1所对应的1个停留位置位于所述目标电梯的中心位置；负载数目2所对应的2个停留位置的连线经过所述目标电梯的中心位置；负载数目3所对应的3个停留位置在所述目标电梯中呈直线排布，该直线与所述目标电梯的一个边平行，且该直线经过所述目标电梯的中心位置；负载数目4所对应的4个停留位置位于所述目标电梯的四角的位置；负载数目5所对应的5个停留位置位于所述目标电梯的四角的位置，以及所述目标电梯的中心位置；负载数目6所对应的6个停留位置在所述目标电梯中排布为3排，每排排布有2列；或者，负载数目6所对应的6个停留位置在所述目标电梯中排布为2排，每排排布有3列。

14、在本技术实施例的第二方面，提供了一种机器人控制系统，所述机器人控制系统包括控制端、机器人和目标电梯，其中：所述控制端，用于执行上述第一方面任一所述的机器人控制方法；所述机器人，用于在所述控制端的控制下行驶以及搬运负载；所述目标电梯，用于在所述控制端的控制下运行。

15、在本技术实施例的第三方面，提供了一种机器人控制装置，所述装置包括：

16、第一通知模块，用于在目标电梯运行至第一楼层后，通知所述第一楼层中背负目标负载的目标机器人，向所述目标电梯中为所述目标负载所分配的停留位置行驶；

17、其中，为所述目标负载所分配的停留位置为根据负载数目与停留位置的对应关系确定的；在所述对应关系中，任一负载数目对应有该负载数目个停留位置，且在该负载数目个停留位置上均放置有负载的情况下，所述目标电梯处于非偏载状态，和/或，所述目标电梯中的负载保持对称状态；

18、第二通知模块，用于在所述目标电梯中负载均位于所述目标电梯中所分配的停留位置后，通知所述目标电梯向第二楼层运行。

19、可选的，所述第一通知模块，具体用于：根据所述目标电梯的最大负载数目和所述对应关系，确定所述目标电梯中与所述最大负载数目对应的停留位置；在所述目标电梯运行至第一楼层后，通知所述第一楼层中背负目标负载的目标机器人，向所述目标电梯中与所述最大负载数目对应的停留位置行驶，直至所述目标电梯中负载的负载数目达到所述最大负载数目，或，距离所述第一楼层中的第一个目标机器人进入所述目标电梯的时刻达到预设时长。

20、可选的，所述装置还包括：第三通知模块，用于当距离所述第一楼层中的第一个目标机器人进入所述目标电梯的时刻达到预设时长时，若当前所述目标电梯中负载的实时负载数目小于所述最大负载数目，则从所述对应关系中确定所述实时负载数目对应的停留位置，并通知机器人将当前所述目标电梯中的负载搬运至与所述实时负载数目对应的停留位置。

21、可选的，所述装置还包括：第四通知模块，用于当所述目标电梯中负载的负载数目达到所述最大负载数目时，若在运行至所述第一楼层之前所述目标电梯中已存在其他负载，则从所述最大负载数目对应的停留位置中，确定除为所述目标负载所分配的停留位置以外的其他停留位置；通知机器人将所述其他负载中当前未位于所述其他停留位置的负载，搬运至所述其他停留位置。

22、可选的，所述第一通知模块，具体用于：根据所述目标电梯剩余可容纳的负载的负载数目，以及接收到的针对第一楼层中负载的总跨楼层搬运任务数目，确定为所述目标电梯分配的以所述第一楼层为上货楼层的实际跨楼层搬运任务数目；根据所述实际跨楼层搬运任务数目，和运行至所述第一楼层之前所述目标电梯中已存在的其他负载的负载数目，确定总负载数目；根据所述总负载数目和所述对应关系，确定所述目标电梯中与所述总负载数目对应的停留位置；在所述目标电梯运行至所述第一楼层后，通知目标机器人搬运所述实际跨楼层搬运任务所指示的目标负载，向所述目标电梯中与所述总负载数目对应的停留位置行驶。

23、可选的，所述装置还包括：第五通知模块，用于若在运行至所述第一楼层之前所述目标电梯中已存在其他负载，则从所述总负载数目对应的停留位置中，确定除为所述目标负载所分配的停留位置以外的其他停留位置；通知机器人将所述其他负载中当前未位于所述其他停留位置的负载，搬运至所述其他停留位置。

24、可选的，所述实际跨楼层搬运任务数目不大于所述目标电梯剩余可容纳的负载的负载数目，且所述实际跨楼层搬运任务数目不大于所述总跨楼层搬运任务数目；在所述总跨楼层搬运任务数目不大于所述目标电梯剩余可容纳的负载的负载数目的情况下，所述实际跨楼层搬运任务数目为所述总跨楼层搬运任务数目。

25、可选的，所述装置还包括：第六通知模块，用于在所述第二通知模块执行通知所述目标电梯向第二楼层运行之后，执行在所述目标电梯运行至所述第二楼层后，通知机器人将所述目标电梯中对应的卸货楼层为所述第二楼层的负载搬运出所述目标电梯；在对应的卸货楼层为所述第二楼层的负载被搬运出所述目标电梯后，检测当前所述目标电梯中负载的实时负载数目；从所述对应关系中确定所述实时负载数目对应的停留位置，并通知机器人将所述目标电梯中当前未位于所述实时负载数目对应的停留位置的负载，搬运至所述实时负载数目对应的停留位置。

26、可选的，所述第一通知模块，具体用于：在所述目标电梯运行至第一楼层后，通知所述第一楼层中背负目标负载的目标机器人向所述目标电梯内行驶，直至达到预设条件；其中，所述预设条件包括：所述目标电梯中负载的负载数目达到最大负载数目，或，距离所述第一楼层中的第一个目标机器人进入所述目标电梯的时刻达到预设时长；在达到所述预设条件时，根据当前所述目标电梯中负载的负载数目和各自的重量，对所述目标电梯处于非偏载状态进行模拟，和/或，对所述目标电梯中的负载保持对称状态进行模拟，得到为当前所述目标电梯中每一负载所分配的停留位置；通知机器人将当前所述目标电梯中未位于所分配的停留位置上的负载，搬运至所分配的停留位置。

27、可选的，所述第一通知模块，具体用于：根据所述目标电梯剩余可容纳的负载的负载数目，以及接收到的针对第一楼层中负载的总跨楼层搬运任务数目，确定为所述目标电梯分配的以所述第一楼层为上货楼层的实际跨楼层搬运任务数目；根据所述实际跨楼层搬运任务数目，和运行至所述第一楼层之前所述目标电梯中已存在的其他负载的负载数目，确定总负载数目；根据所述总负载数目、所述实际跨楼层搬运任务对应的负载的重量，以及所述其他负载的重量，对所述目标电梯处于非偏载状态进行模拟，和/或，对所述目标电梯中的负载保持对称状态进行模拟，得到所述目标电梯中与所述总负载数目对应的停留位置；在所述目标电梯运行至所述第一楼层后，通知目标机器人搬运所述实际跨楼层搬运任务所指示的目标负载，向所述目标电梯中与所述总负载数目对应的停留位置行驶。

28、可选的，在所述目标电梯的最大负载数目为2的情况下，在所述对应关系中，负载数目1所对应的1个停留位置位于所述目标电梯的中心位置；负载数目2所对应的2个停留位置的连线经过所述目标电梯的中心位置；和/或，在所述目标电梯的最大负载数目为4的情况下，在所述对应关系中，负载数目1所对应的1个停留位置位于所述目标电梯的中心位置；负载数目2所对应的2个停留位置的连线经过所述目标电梯的中心位置；负载数目3所对应的3个停留位置中，2个停留位置位于所述目标电梯一侧的两端，另1个停留位置位于该一侧的对侧的中心位置；负载数目4所对应的4个停留位置位于所述目标电梯的四角的位置；和/或，在所述目标电梯的最大负载数目为6的情况下，在所述对应关系中，负载数目1所对应的1个停留位置位于所述目标电梯的中心位置；负载数目2所对应的2个停留位置的连线经过所述目标电梯的中心位置；负载数目3所对应的3个停留位置在所述目标电梯中呈直线排布，该直线与所述目标电梯的一个边平行，且该直线经过所述目标电梯的中心位置；负载数目4所对应的4个停留位置位于所述目标电梯的四角的位置；负载数目5所对应的5个停留位置位于所述目标电梯的四角的位置，以及所述目标电梯的中心位置；负载数目6所对应的6个停留位置在所述目标电梯中排布为3排，每排排布有2列；或者，负载数目6所对应的6个停留位置在所述目标电梯中排布为2排，每排排布有3列。

29、在本技术实施例的第四方面，提供了一种控制端，包括：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面任一所述的机器人控制方法。

30、在本技术实施例的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一所述的机器人控制方法。

31、本技术实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的机器人控制方法。

32、本技术实施例提供的一种机器人控制方法，在目标电梯运行至第一楼层后，通知第一楼层中背负目标负载的目标机器人，向目标电梯中为目标负载所分配的停留位置行驶；为目标负载所分配的停留位置为根据负载数目与停留位置的对应关系确定的；在对应关系中，任一负载数目对应有该负载数目个停留位置，且在该负载数目个停留位置上均放置有负载的情况下，目标电梯处于非偏载状态，和/或，目标电梯中的负载保持对称状态；在目标电梯中负载均位于目标电梯中所分配的停留位置后，通知目标电梯向第二楼层运行。

33、基于上述处理，对应关系中的任一负载数目对应有该负载数目个停留位置，在该负载数目个停留位置上均放置有负载的情况下，目标电梯处于非偏载状态，和/或，目标电梯中的负载保持对称状态。根据对应关系为第一楼层中的目标负载分配停留位置，并通知背负目标负载的目标机器人向目标电梯中为目标负载所分配的停留位置行驶，则在目标电梯中负载均位于目标电梯中所分配的停留位置后，目标电梯就处于非偏载状态，和/或，目标电梯中的负载保持对称状态。然后通知目标电梯向第二楼层运行，则此时目标电梯中的重量分布均匀，可以避免目标电梯在运行过程中出现失衡等问题，也就是可以减少安全隐患，提高电梯运行时的安全性。

34、当然，实施本技术的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。